2-09 第２の改竄　は　平行軸の定理　です。
平行軸の定理は“回転している剛体に発生する遠心力”に全く触れていません。平行軸の定理→『剛体の重心を通るある軸に関する慣性モーメントＩＧがわかれば、それに平行な任意の軸に関する慣性モーメントは　Ｉ＝ＩＧ＋Ｍｈ２　で計算できる。』
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2-10 平行軸の定理　により、慣性モーメントは計算できます。しかし、遠心力が考慮されていないため剛体の回転運動は記述できません。多くの場合“重心から回転軸のズレたコマ”は遠心力で吹っ飛んでしまいます。古典力学は“回転が成立する場合”即ち“エネルギーが保存される場合”しか取り扱っていません。

2-11 古典力学では、回転軸が剛体の重心を通る場合しか取扱いができません。ロボットアームのアームも回転軸が重心を通ってないので取扱いができません。経験的にアームに生じる遠心力を計算して制御している人がいるかもしれませんが、
多分いないと思います。

2-12 ニュートンの改竄に依り、古典力学の剛体の回転運動を記述している辺りで、ほぼ全ての遠心力項が欠落しています。