ラグランジュ関数はなぜ L=T-U か？
例えば落下で L=mx・2/2-mgx にすると
ラグランジュ方程式 (∂L/∂qi・)・-(∂L/∂qi)=0 を計算したとき
mx・・-mg=0 になるからで、と分ったつもりで書いたら、
あれ mx・・+mg=0 でもいいのかと、ちょっとタンマ。二か月ほど考えます。