0062人型ロボット研究者垢版 | 大砲2018/01/21(日) 10:44:33.10ID:ULCx5A7d >>61 どの式かにもよりますが、COM-ZMPモデルにおける運動を表す式x"=ω^2(x-x_z)はダイナミクスを表現していると言えます。