ロボット技術への質問板(プログラムや制御工学など) [無断転載禁止]©2ch.net

**人型ロボット研究者** · 2017/09/11(月) 00:46:51.14

・全て答えられるかは分かりません
・分かる方がいたら回答してあげてください
・初歩的な質問も大歓迎！
・もちろん雑談も大歓迎！

**メカ名無しさん** · 2018/01/30(火) 23:39:01.14

>>69
シミュレータ側もディジタルで実装するのがいいんじゃないの？

**メカ名無しさん** · 2018/01/30(火) 23:39:39.82

連レスで申し訳ないが，シミュレータ側を連続系で構成したい理由はあるのか？

**メカ名無しさん** · 2018/01/31(水) 10:14:10.44

特異点のように指数関数的に儲かる方法とか
グーグルで検索⇒『羽山のサユレイザ』

DWSXT

**メカ名無しさん** · 2018/02/03(土) 00:00:06.90

スライディングモードなんて使うことあるの？

**メカ名無しさん** · 2018/02/05(月) 14:38:21.64

https://dotup.org/uploda/dotup.org1455945.jpg

上記のようなマニピュレータの逆運動学を解く場合、どのような手順で解いたらよいのでしょうか？
２次元のリンク２つの例は多くありますが上記のような三次元の複数リンクの例が見つけることができなかったので、
解く方法に苦戦しています

**メカ名無しさん** · 2018/02/07(水) 12:56:01.04

>>75
追加です
ある地点からある地点までを指定して手先の位置を移動させたいです（逆運動学）。
３次元の場合だとどのように計算して移動させればいいのでしょうか

**メカ名無しさん** · 2018/02/07(水) 13:41:13.06

>>46
遅くなってしまいましたが、ヤコビを解いてみました。あってますか？
https://dotup.org/uploda/dotup.org1457335.jpg

対象とするマニピュレータはリンクが切れてしまいましたが>>75と同じです。

**メカ名無しさん** · 2018/02/07(水) 13:43:00.18

>>46
遅くなってしまいましたが、ヤコビ行列を解いてみました。
合ってますでしょうか？
https://dotup.org/uploda/dotup.org1457335.jpg

対象とするものは前回同様>>75と同じものです

**人型ロボット研究者** · 2018/02/07(水) 15:07:28.87

>>78 返信遅くなりました
ヤコビはパッと見た感じ間違ってはなさそうです。
逆運動学の解析的解き方についてですが、論文の締め切りが迫っていてすぐに解答できそうにありません...ごめんなさい

**メカ名無しさん** · 2018/02/07(水) 15:59:36.84

【有賀さつき(52)小林麻央(34)黒木奈々(32)】　世界教師マイトLーヤ「早死には原発事故の隠蔽のせい」
http://rosie.5ch.net/test/read.cgi/liveplus/1517828233/l50

**メカ名無しさん** · 2018/02/07(水) 15:59:58.89

【有賀さつき(52)小林麻央(34)黒木奈々(32)】　世界教師マイトLーヤ「早死には原発事故の隠蔽のせい」
http://rosie.5ch.net/test/read.cgi/liveplus/1517828233/l50

**メカ名無しさん** · 2018/02/07(水) 21:43:07.34

ヤコビって各角度での偏微分じゃなかったでしたっけ。全微分ではなかったような...

**人型ロボット研究者** · 2018/02/07(水) 22:43:17.51

>>82
ほんとですね、全微分になってる...
wikipediaですが、ヤコビ行列はこれです
https://ja.m.wikipedia.org/wiki/ヤコビ行列

**メカ名無しさん** · 2018/02/14(水) 16:14:27.85

これをみながらMRACを勉強中です
http://www.pages.drexel.edu/~kws23/tutorials/MRAC/simulation/simulation.html
この中でreference modelがbm/s^2+a1ms+a0mという記述が
実際のシミュレーションではomega^2/s+amという風に変わっていますが、
なぜここは異なっているのでしょうか？
また規範モデルのomega^2/s+amとplantがまったく異なっていますが、これは問題ないのでしょうか？
規範モデルのため、plantと同じ式になると思うのですが

また、この形の場合、plantが変わった場合、reference modelの中身も変える必要がありますか？

なお、シミュレーションのパラメータは以下のようになってるみたいです
%%%%%%%%%USER DEFINED PARAMETERS%%%%%%%%%
gamma=.0001; %Value of gamma
Ts = 3; %Desired settling time for reference model
z = .707; %Desired damping ratio for reference model
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
omega=4/(Ts*z);
am=[2*z*omega omega^2]

**メカ名無しさん** · 2018/02/23(金) 06:46:49.91

1993 1994 1995 1996年生まれ
お前らは

「ルビサファキッズ」

初代直撃世代、金銀直撃世代を
名乗ることは断じて許さん
金銀発売時小学生ですらない
園児未満の雑魚が背伸びして
世代詐称するなカス共

年下のダイパキッズにも
精神年齢完敗のルビサファキッズは
今までの罪を悔い改めろ

**メカ名無しさん** · 2018/02/24(土) 11:04:46.44

ROSって企業で使われてる？
あとロボティクスには数学いる？

**メカ名無しさん** · 2018/04/03(火) 08:37:33.27

教員ででも、生徒ででも、
高専なんて絶対行ったらだめだよぉ～
被差別部落並みの言われなき不利な扱いを受けるから

631Nanashi_et_al.2018/03/11(日) 22:46:02.89
国家権力(国立)で社会上層を支える底辺層に組み込まれる。

632Nanashi_et_al.2018/03/11(日) 23:50:47.10
ガラクタロボットいじくりまわしてないで
ちゃんと選挙に行かないから文書改ざん既得権益保護政治が続くんだよｗ

**メカ名無しさん** · 2018/04/06(金) 08:37:37.49

共同ツール 1
https://employment.en-japan.com/engineerhub/entry/2017/10/19/110000
https://trello.com/
Trello Chrome拡張機能　elegant

共同ツール 2
https://www.google.com/intl/ja_jp/sheets/about/

共同ツール 3
https://slack.com/intl/ja-jp
https://www.dropbox.com/ja/
https://bitbucket.org/
https://ja.atlassian.com/software/sourcetree
https://sketchapp.com/extensions/plugins/

**メカ名無しさん** · 2018/04/08(日) 19:56:47.12

学部の院でロボット研究室に入ることができず力学系の研究室に配属が決まりましたが、やはりロボットに興味があるので院では他大ですがロボット研究室に進もうか考えています。研究室の分野が違うため工学的なロボットの知識がゼロなのですが、院で進んでやっていけますか？

**人型ロボット研究者** · 2018/04/09(月) 09:50:42.93

>> 89
全く問題ないと思います。
自分も学部では力学系の研究室でしたが、大学院ではロボットの研究室に移りました。
学部での研究内容が異なるという点で困ったことはありません。

ロボット研究で院生が特に苦労するのが、基礎力学と基礎数学、プログラミングの２つです。
せっかく力学系研究室なので、良い機会と思って基礎力学(特にラグラジアンやハミルトニアン辺りの理解)を完璧にしておくと院に進んでから重宝されるかと思います。
あと、プログラミング(CやC++など)は勉強しておいた方が良いと思います。ロボットの制御には必須なので。

ここまでの話とは逸れますが、指導教員の考え方との相性はかなり重要です。
(１つの理論をじっくり育てる人なのか、ある程度完成したら次の研究に移る人なのか)
(発表なら話し方を重要視するのか、スライドの中身を重要視するのか)など、
全て自分とあっているということはあり得ないですが、全く逆の考え方だと限界がくると思います。その点にも気をつけて研究室を選ぶよ良いかもしれません。

**メカ名無しさん** · 2018/04/09(月) 14:17:15.75

>>90
返信ありがとうございますm(_ _)m
似た状況の方から分野の違いで困ることがないと教えていただけてよかったです！Cと解析力学は研究の方でも扱っていくと思うのですが、基礎数学とは線形微積フーリエラプラス変換のことですか？
また、画像処理や通信も関わってくるようなのですがやはり学部での研究と並行して独習していくべきですか？

**人型ロボット研究者** · 2018/04/11(水) 12:06:42.19

>>91
返答遅くなりごめんなさい、
線形代数、微分積分、幾何、統計、複素解析とほぼ全て必要です。
これらは全て勉強しておけば良かったなと後悔しています。
優先順位をつけるのは難しいのですが、左から順に重要だと感じてます。

独学についてですが、余裕があれば必ず必要なプログラミングや基礎力学の勉強はした方が良いですが、それ以上はしなくても良いです。
応用技術は山のようにあるため、闇雲に勉強すると非効率なので大抵は研究に必要だと感じた段階で勉強します。

研究では、何が問題で、それを解決するためにどのような技術が必要なのかが判断でき、必要があればその技術を自ら作り出せる能力が求められます。
この能力と大学講義で習う基礎勉強さえ出来るようになれば、どの研究であってもそこまで困ることにはなりません。
なので、新しい技術を作り出す力を身につけるためにも今の研究に全力を尽くしましょう。

**メカ名無しさん** · 2018/04/12(木) 23:39:00.31

>>92
アドバイスありがとうございます！数学は全て大切とのことなので研究の片手間ではありますがC言語と併せて理論を更に学びたいと思います。また、どこの研究室に行くかよりも自分がどう研究に向き合うかという根本的な姿勢が大事なのは大変勉強になりました。精進します。

**メカ名無しさん** · 2018/04/14(土) 01:06:10.20

学部で就職する予定の新4年なんですけど、卒論のテーマとして、書きやすくて就職の面接で説明しやすいものでお勧めはありますか？
面接で説明しやすいとなると、基礎研究のようなものではなく、ロボット本体を作る方がいいかなって思っています。
ドローンの位置保持制御をやりたいと思っていたのですが、だいぶ研究し尽くされてるらしくて、、、

**人型ロボット研究者** · 2018/04/15(日) 20:17:56.41

>>94
マニピュレーションは多くの企業で必要とされているので受けが良いと思います。
特に今、人と共同作業の出来る産業用ロボットの開発が盛り上がっているので、そういったテーマであれば背景も書きやすいですし、話しやすいかと思います。

**あぼーん** · NG

あぼーん

**メカ名無しさん** · 2018/06/18(月) 14:21:43.61

この問題どなたかわかりませんか？

n空間の剛体には何自由度がありますか？
どれくらい回転していますか？
以下2つの方法を用いて証明してください。
（a）体上のいくつかの点を選択し、体の各点が固定されるまでそれらの独立した自由度を順次加える方法
（b）SE（n）およびSO（n）の定義を用いる方法を用いる。

以下原文
How many degrees of freedom does a rigid body in n-space have?
How many of them are rotational?
Prove these two ways: (a) using the method of choosing a number of points on the body and sequentially adding their independent degrees of freedom until each point on the body is fixed, and (b) using the definitions of SE(n) and SO(n).

**メカ名無しさん** · 2018/12/23(日) 20:24:22.71

オンラインイナーシャ推定について、
”平均速度読み込み型瞬時速度オブザーバにおける慣性モーメントの同定”という論文を読んでいるのですが、固定トレース法の式が理解できません。
θ[j]=θ[j-1]-P[0]⊿a[j]/1+P[0]a[j]^2 (θ[j-1]⊿a[j]-⊿[i])の式で忘却係数が出てこないのですが、どうしてこれでゲインが可変になるのでしょうか。
あと、こんな方式を実際に使うものなのでしょうか。

**メカ名無しさん** · 2019/02/09(土) 00:09:41.35

今後公認会計士の仕事が全てAIに変わる事は可能ですか？
仕事量を大幅に減らせるまでどのくらいかかりそうですか？

**メカ名無しさん** · 2019/02/17(日) 13:34:15.79

>>99
20年前に第5世代コンピュータとかエキスパートシステムとか言われてたけど、今は聞かなくなったろ？
そういう事だw

**メカ名無しさん** · 2019/03/14(木) 00:39:35.76

ツイッターやネットでテクノロジー犯罪と検索して、まじでやばいことを四代目澄田会の幹部がやってる
被害者に対して暴力団以外にタゲそらしをしてるがやってるのは暴力団で普段外に出ることが少ないため遊びで公共の電波と同じような電波を使って殺人をしてる
統失はほとんどが作られた病気で実際は電波によって音声送信や思考盗聴ができることが最近明らかになりつつある
警察や病院では病気としてマニュアル化されてしまっているのが現状で被害者は泣き寝入りしてる
被害者がリアルタイムで多い現状を知って、被害者間でしか本当の事だと認知できていない
実際にできると思われていない事だから、ただの幻聴ではない実際に頭の中で会話ができる
できないことだと思われているからこそ真面目に被害を訴えてる
海外でも周知されつつあることを知ってほしい。
このままだとどんどん被害が広がる一方

#テクノロジー犯罪
#四代目澄田会

[参考]
https://black.ap.teacup.com/yamisiougn01/6.html
https://tekunoroji-hanzaihigai.jimdo.com
https://blogs.yahoo.co.jp/patentcom 👀
Rock54: Caution(BBR-MD5:87f20c3c9ee883ab649a4d7f8b996d63)

**メカ名無しさん** · 2019/03/23(土) 17:57:44.33

誰でもプログラムが書けるようになる方法が発見される 49647
https://you-can-program.hatenablog.jp

**メカ名無しさん** · 2019/03/27(水) 18:34:22.45

> 在日の親は、子供を朝鮮幼稚園・朝鮮学校に入れたいっていうのが多いのよ。
> 日本人からすると、なんでだろうって思うけど、日本人の学校では、民族の誇りを持った教育がしてもらえないんだそうだ。
> よく分からないけど、済州島の流刑者の白丁が大阪に密入国して住み着いたじゃ誇りが持てないけど、
> 日本人に強制連行された被害者なら誇りが持てる、とかそういう事かな？？
>
> 市原市の能満は昔から市街化調整区域で、新規の建物は造れないことになっている。
> そのため土地が安く、日本の法律を無視した在日が、次々と移り住んできた。
> そこで問題になったのが、朝鮮学校だ。なかなか許可が下りず、一番近くても千葉市にしかない。
> そこで在日居住区の能満内にあった、能満幼稚園・市原小・市原中・緑高の保育士や教師を、朝鮮化する事を考えた。
> 今では在日幼稚園の保育士は全て朝鮮帰化人で、在日の父兄からの絶大な支持を受けている。
> 遠くからでも、わざわざ在日幼稚園に入園させたいという在日の親は、後を絶たない。
> この在日幼稚園卒園者はほぼ朝鮮系の帰化人と在日だ。

**メカ名無しさん** · 2019/06/27(木) 08:06:10.11

【技術】これからのロボットは「液体」！　プログラムで動く液体金属のヒミツ
http://asahi.5ch.net/test/read.cgi/newsplus/1561589972/

**メカ名無しさん** · 2019/08/17(土) 22:49:36.65

激レアさんを連れてきた。★2 研究に没頭するコミュ障ガリガリ博士

**メカ名無しさん** · 2021/06/20(日) 18:45:53.47

サーボモーターをプロポで操作せず
回路で操作する場合、どの様な電子回路になりますか？

使用例
サカナロボットの尾鰭やワイパー等

**メカ名無しさん** · 2021/06/21(月) 23:18:34.66

>>106
今ならマイコンかな、8ピンのAVRとかでバッテリー付けて制御とか。
二足歩行ロボットメーカーが出してるようなのはシリアル通信のは簡単には制御できないけど、
簡単なのはPWM制御だから、全部5Vで制御すればいいよ。
ただし水没とかは耐えられないと思うけどね。
純正のワイパーはたぶんもっとパワフルかつ安い部品使ってるけど。

**メカ名無しさん** · 2021/06/22(火) 07:24:02.27

>>107
VRAで調べてみます、ありがとうございます

**メカ名無しさん** · 2021/06/22(火) 07:24:31.34

AVRだったわ

**メカ名無しさん** · 2022/03/27(日) 07:49:58.53

AI 人工知能（AI）に強い東大発スタートアップのJDSC
ダイキン工業と不具合監視・運転異常予兆検出AIを共同開発
https://jdsc.ai/news/news-984/
ダイキン工業とJDSCが、空調機器のIoTデータを用いた
不具合監視・運転異常予兆検出AIを共同開発
?「業務効率化」と「製品対応・改善のPDCAサイクル高速化」に成功? 20220301

JDSC 東大ベンチャー AI企業、この国は変えられる。これからは、AI時代です
https://jdsc.ai/mission/
この国は変えられる
これからは、AI時代です。AIの活用で、日本は変えられる。
アップグレードできる。AIの活用の活用がキーです
JDSC 東大ベンチャー AI企業加藤エルテス聡志
MISSION：この国は変えられる。
わたしたちは、日本をアップグレードする。
この国の未来を憂えるのではなく、変えるために、私たちは、日本の英知を結集する。
東京大学の知を社会に還元する
ビッグデータ、機械学習、IoT、ロボティックスなど、デジタル領域で東京大学は膨大な知見を有しています。
JDSCは東京大学の複数の研究室と協力し、知の社会還元と実装をリードします。

2022年テンバガー候補
ＪＤＳＣ 4418
AI銘柄で、東大からみ
AI分野の成長は、まだ始まったばかり
半導体株の成長が何年も続いたと同じ
今後のAI分野の成長、楽しみです

AI通信① 今、投資対象として「AI」をどう見るか？日興證券
https://www.smbcnikko.co.jp/products/inv/toshin_lab/column/002.html
AI関連企業の成長物語はまだ始まったばかり
官民の積極的な取り組みが加速するAI
https://www.smbcnikko.co.jp/products/inv/toshin_lab/column/img/column_ai_02.png

**メカ名無しさん** · 2022/04/04(月) 11:15:54.44

ディープラーニングやモーショントラッキングの研究を将来的にしたいと考えているのですが、どれくらいのスペックのPCが必要ですか？

**メカ名無しさん** · 2022/04/07(木) 11:23:37.75

山車って止め金外すと自重で勝手に走って
止めるときに綱で引っ張ったり　上のからくり人形が動いてブレーキかけんのかな

2022/04/14(木) 18:10:32.23

私だったらポエムデジモン君を再評価するよ。
私だったらポエムデジモン君を再吟味するよ。
私だったらポエムデジモン君を再検討するよ。
私だったらポエムデジモン君を再検査するよ。
私だったらポエムデジモン君を再審するよ。
私だったらポエムデジモン君を再調するよ。
私だったらポエムデジモン君を見直すよ。
私だったらポエムデジモン君を調べ直すよ。
我に於いてはデジモンウェブのゴスゲ成熟期の投票が好きだよ。
我に於いてはデジモンウェブのゴスゲ成熟期の投票が大好きだよ。
我に於いてはデジモンウェブのゴスゲ成熟期の投票が御好みだよ。
我に於いてはデジモンウェブのゴスゲ成熟期の投票を愛好するよ。
我に於いてはデジモンウェブのゴスゲ成熟期の投票を嗜好するよ。
我に於いてはデジモンウェブのゴスゲ成熟期の投票を友好するよ。
勿論ウィザーモンは楽しいよ。
無論ウィザーモンは面白いよ。
当然ウィザーモンは愉快痛快だよ。
一応ウィザーモンは心嬉しいよ。
多分ウィザーモンは喜べるよ。
必ずウィザーモンは斬新奇抜だよ。
絶対にウィザーモンは新機軸だよ。
確実にウィザーモンは個性的だよ。
十割ウィザーモンは画期的だよ。
100%ウィザーモンは独創的だよ。
寧ろ逆にウィザーモンはワクワクドキドキするよ。
他に別にウィザーモンはハラハラドキドキするよ。
例え仮に其れでもウィザーモンはクリエイティブだよ。
特にウィザーモンはエキサイティングだよ。
もしもウィザーモンはドラマチックだよ。

**メカ名無しさん** · 2023/07/08(土) 23:53:19.34

物理的に無理

**メカ名無しさん** · 2023/07/24(月) 00:12:14.41

バッティングマシンって今の技術で作れますか？
ピッチングマシンじゃなくて、バッティングね。
人間の投げたストライクの球なら基本なんでも打てるレベルの。

**メカ名無しさん** · 2023/07/24(月) 00:12:22.73

バッティングマシンって今の技術で作れますか？
ピッチングマシンじゃなくて、バッティングね。
人間の投げたストライクの球なら基本なんでも打てるレベルの。

**メカ名無しさん** · 2023/08/03(木) 15:34:28.53

あげ

**メカ名無しさん** · 2023/08/12(土) 14:57:48.20

子供が小学生ロボコン出る人いる？

**メカ名無しさん** · 2023/08/20(日) 09:53:26.28

REVELATION/ IN THE SAME BOAT
グラノード広島(granode hiroshima)
大和ハウス工業(daiwa house group)
シーレックス(seerex)
テイケイ西日本(teikei west japan)
裏社会(underworld)
広島県警察(hiroshima prefectural police)
公安警察(security police)
広島地方検察庁(hiroshima district public prosecutors office)
草津病院(kusatsu hospital)
岡田外科医院(okada surgical clinic)

**メカ名無しさん** · 2023/11/28(火) 06:50:51.62

今日はゆっくり過ごしたいな。

**メカ名無しさん** · 2024/04/08(月) 08:07:01.00

【放射能】　食べて応援、打って応援　【ワクチン】
https://rio2016.5ch.net/test/read.cgi/radiation/1712287549/l50