ロボット技術への質問板(プログラムや制御工学など) [無断転載禁止]©2ch.net

**人型ロボット研究者** · 2017/09/11(月) 00:46:51.14

・全て答えられるかは分かりません
・分かる方がいたら回答してあげてください
・初歩的な質問も大歓迎！
・もちろん雑談も大歓迎！

**人型ロボット研究者** · 2017/09/11(月) 00:47:42.67

できるだけ答えるつもり

**メカ名無しさん** · 2017/09/12(火) 15:23:14.59

最近確率ロボティクス勉強し始めた初心者です
この問題の解答をよければ教えていただきたいです
https://www.dotup.org/uploda/www.dotup.org1363764.jpg

**メカ名無しさん** · 2017/09/12(火) 19:23:59.34

運動学の座標変換とか回転運動とかテキストに説明されていることが
よく理解できないんだがどうしたらいいですか？

**人型ロボット研究者** · 2017/09/12(火) 21:20:48.01

>>3
これは、y1が3回だけ計測されて、y2は無限回計測されると考えて良いのでしょうか？(収束だから良いのかな)
そうならば、y2計測での占有確率の対数オッズが-0.693なので、無限回計測された際の占有確率の対数オッズはマイナス無限になります。つまり占有確率は0(物体は存在しない)に収束します。
間違ってはないと思うのですが、これだとy1計測による占有確率が無意味になってしまいますね...どうなんでしょう...

**人型ロボット研究者** · 2017/09/12(火) 21:26:14.17

>>4
根気があれば、基礎(高校数学や大学で最初に習った内容など)から勉強し直すのが一番近道です。
特に座標変換は高校でやった2次元空間での物を3次元に拡張しただけなので、高校数学の座標変換が分かればなんとなくわかってくると思います。(分からないことがあったらここで聞いてくれれば答えます)

なににせよ、基礎から勉強することが最も大事なことです。頑張ってください！

**メカ名無しさん** · 2017/09/12(火) 22:01:45.48

>>5
ありがとうございます！
初歩的なことですみません。
対数オッズの計算って
Odds=P(x)/1-P(x)を使ってベイズの定理で解いたらいいんでしょうか？
例えばこの例題でlog Odds(m|x(k))を計算したい場合
P(X) = P(m|x(k)=P(x(k)|m) * P(m) / P(x(k)
log Odds P(x) = P(X)/ 1- P(X)

計測がy1だった場合
P(m|x(k)：0.8
P(m)：ここは何になるんでしょうか
P(x(k)：ここはなんになるんでしょうか

よければy2の対数オッズをどうやって導いたか教えていただければ幸いです。

**人型ロボット研究者** · 2017/09/12(火) 22:38:39.01

>>7
まず、ベイズ推定はP(m|x(k))を求める時に使うものなのでP(m|x(k))が分かっている今回のような場合には使いません。
log Odds(m|x(k)) はlog( P(m|x(k))/(1-P(m|x(k))) )なので、y1の対数オッズはlog( 0.8/(1-0.8) ) = 1.386でy2の対数オッズはlog( (1/3)/(1-(1/3)) ) = -0.693になります。
ちなみに、P(m)(なにも計測されていない時の占有確率=初期値)はたいていの場合0.5(存在するかしないか五分五分)に設定します。今回の場合はどのような値でも収束先は変わりません。
何かわからない部分があれば、遠慮なく聞いてください！

**メカ名無しさん** · 2017/09/12(火) 23:09:16.48

>>8
うわあああありがとうございます。
わかりやすいです。
ちなみにヒントに書かれている式9.35を計算をしてみたのですが、第３項（log Odds(m| x(1:k-1),y(1:k-1))の解釈に自信がありません。。。
第３項は前回観測時のlog Odds(m|x(1:k),y(1:k))なのでしょうか？
それとも単純に前回の対数オッズでしょうか（前回y1を観測したのなら1.386）

P(m)=0.5としてlog Odds(m)=1としています。
条件は最初に三回y1を観測、４回目以降y2を観測したと仮定して計算しています。
https://www.dotup.org/uploda/www.dotup.org1364140.jpg

**メカ名無しさん** · 2017/09/12(火) 23:09:29.46

>>8
うわあああありがとうございます。
わかりやすいです。
ちなみにヒントに書かれている式9.35を計算をしてみたのですが、第３項（log Odds(m| x(1:k-1),y(1:k-1))の解釈に自信がありません。。。
第３項は前回観測時のlog Odds(m|x(1:k),y(1:k))なのでしょうか？
それとも単純に前回の対数オッズでしょうか（前回y1を観測したのなら1.386）

P(m)=0.5としてlog Odds(m)=1としています。
条件は最初に三回y1を観測、４回目以降y2を観測したと仮定して計算しています。
https://www.dotup.org/uploda/www.dotup.org1364140.jpg

**メカ名無しさん** · 2017/09/12(火) 23:23:27.08

何度もすみません。上の計算で第２項でlogの計算してないですね。。。
log(1)なので第二項は0ですね

**人型ロボット研究者** · 2017/09/13(水) 00:47:55.87

>>11
第３項は前回観測時のlog Odds(m|x(1:k),y(1:k))であってますよ！更新式になってます。

エクセルでの計算もlog Odds(m)=0にすれば間違ってなさそうな感じです。
そのまま繰り返せば、マイナス無限になると思います。

**メカ名無しさん** · 2017/09/13(水) 07:31:57.58

+++++++++++++++++++++++

自民党 - 言論弾圧　

売国安倍は憲法改正で国民主権と基本的人権
を奪うつもりだ。　← 民主主義の崩壊

http://www.data-max.co.jp/280113_ymh_02/

↑ マスコミは 9条しか報道しないが自民案
の真の恐怖は21条など言論の自由を奪うこと

自民案が通ると政府批判しただけで逮捕されるぞ！

http://blog.goo.ne.jp/kimito39/e/ec37220f64a8e1d6ed732dd0ab95cbf0

↑超危険な緊急事態条項で人権無視の内閣独裁に！

https://www.youtube.com/watch?v=h9x2n5CKhn8

上のビデオで自民党は国民に基本的人権
は必要ないと怖いことを平気で言う。

http://xn--nyqy26a13k.jp/archives/31687

↑　都民ファーストも安倍と同じく憲法改正で人権
無視の大日本帝国憲法に戻すつもりだから
絶対に投票してはだめだ。　民主主義が崩壊する

http://blog.goo.ne.jp/ngc2497/e/8899f65988fe0f35496934dc972e2489

↑ ネトウヨ= 安倍サポーター工作員はネットで国民を騙す。

https://dot.asahi.com/aera/2016071100108.html?page=3
http://blog.goo.ne.jp/kimito39/e/c0dd73d58121b6446cf4165c96ebb674

↑ 安倍自民を操るカルト右翼「日本会議」は国民主権否定。
国民投票や選挙では自民党、維新、小池新党に絶対に入れるな。

+++++++++++++++++++++

**メカ名無しさん** · 2017/09/13(水) 14:07:22.10

>>12
ありがとうございます。
全然わからなかったので助かりました。
たしかにマイナス無限になりますね。

**メカ名無しさん** · 2017/09/14(木) 09:22:15.39

>>6
ありがとうございます。
やっぱり基礎ですよね、、近道しようとして失敗してました。

**メカ名無しさん** · 2017/09/14(木) 16:38:06.62

オブザーバの併合システムについて教えてください
状態フィードバックベクトルfを設計する際に、システム係数行列Aの固有値よりも左になるようにfを作らないといけないと思うんですが、
この時、オブザーバゲインはどの様に設計したらいいのでしょうか。
特に併合システムだからといって気にする必要はなく、オブザーバゲインは左局面になるように設計し、それとは別に状態フィードバックベオクトルfが行列Aの固有値よりも左局面にくるように設計したらいいですか？

**メカ名無しさん** · 2017/09/14(木) 17:02:22.61

もしかして自分勘違いしていますかね。
行列Aの固有値より左反面にフィードバックゲインベクトルfを設計するのではなく、
λI-(A-HC|の根よりも左反面にくるように設計したらいいのでしょうか

**人型ロボット研究者** · 2017/09/14(木) 19:01:25.34

>>17

自分もそこまで詳しいわけでは無いので、間違っていたらごめんなさい。

オブザーバゲインの決め方ですが、これは基本的に実システムの状態xとオブザーバの状態x^の差が収束するように決定します(それが目的なので)。
差をeとすると、eの振る舞いはe'=(A-LC)eで決まる(e'=x'-x^'を計算すると出てきます)ので、この固有値の実部を全てマイナスに持って来れば収束します。よりよく決めたい場合はeの大きさを最小化するように決めるなどします。(適当に決めても大体うまく行きます)

**人型ロボット研究者** · 2017/09/14(木) 19:04:42.83

>>18
ちなみにLがオブザーバゲインです

**メカ名無しさん** · 2017/09/15(金) 11:35:50.58

>>18
ありがとうございます。
テキスト読みながら勉強しているのですが、ちょっと自信がないとこがあるので確認させてください。
状態フィードバックベクトル、オブザーバゲインは説明いただいた通り、複素平面の左反面にある必要があるとのことですが、テキスト読んでいたらオブザーバの極が一番左側に来るように設計する必要があるとの記述を見ました。
これは順番で言うと

←オブザーバの極　閉ループシステムの極｜ゼロ点　　　　→Re

というふうになると思うのですが、閉ループシステムの極は行列A（実部が全て負だとして）の固有値よりも左側に来る必要があるのでしょうか。
テキストのこのあたりの記述が曖昧だったので。。。

ちなみに閉ループシステムの極は(λI-(A-BF))=0の根であってますよね？

**人型ロボット研究者** · 2017/09/15(金) 23:35:37.87

>>20
e(=x-x^)の動きを表す伝達関数の極については、確かに実システムの極よりもマイナスにあった方が良いと思います。
モデル誤差の収束は実システムの収束よりも十分早い必要があるというのは間違いないです。

あと、極はその根であっているかと思います！

**メカ名無しさん** · 2017/09/17(日) 03:36:53.59

ロボットの歩行とかに興味がある人はどこから学んでいくのがベストだと思いますか？

**人型ロボット研究者** · 2017/09/17(日) 05:51:51.54

>>22
もちろん、古典制御や現代制御は勉強するとして、倒立振子を作ることはかなり勉強になるよ！
歩行ロボットのよく使われる近似が倒立振子モデルだから、そのモデルでの制御方法も倒立振子に似てる。

**メカ名無しさん** · 2017/09/17(日) 22:13:29.71

http://jbbs.shitaraba.net/bbs/lite/subject.cgi/internet/24025/

**メカ名無しさん** · 2017/10/04(水) 16:32:27.43

オブザーバを状態変数線図で表した場合、ネットで探してたら２パターンあることに気づいたのですが、
これって書き方が少し違うだけで中身は同じですか？
例：
https://astamuse.com/ja/drawing/JP/2014/207/776/A/000023.png
http://www.mech.tohoku-gakuin.ac.jp/rde/contents/course/controlII/fig/statefbob.eps.gif

**人型ロボット研究者** · 2017/10/05(木) 01:03:59.65

>>25
中身は同じですね、上の方がよく見ます

**メカ名無しさん** · 2017/10/17(火) 18:49:55.91

運動学最近勉強し始めたんですが、初歩的なところでつまづいてます。。。
こちらの問題なのですがどのように答えを導いたら良いでしょうか

http://fast-uploader.com/transfer/7063789195257.jpg

**メカ名無しさん** · 2017/10/17(火) 22:47:04.41

教えて下さい。

先輩に「制御システムの周波数応答を確認せい」といわれました。

確認の方法は分かりました。
指令値として周波数スイープさせた波形を与え、それに対する実位置を見ればいい。
さて、データが得られたとして、そこから一体何が分かるのでしょうか？
一体何が言えるのでしょうか？
データの分析方法が分かりません。

どなたか教えて下さい。

**人型ロボット研究者** · 2017/10/18(水) 02:26:34.93

>>27
問題の意味がいまいち理解できなかったので、
直接的な解答ではないですが...

同次変換行列は
もしO’が位置ベクトルでO’=(ox,oy)で表せるとしたら
| cosθ -sinθ ox |
| sinθ cosθ oy |
| 0 0 1 |
となります。

この同次変換行列をTとおくと
| ξ’ | | ξ |
| 1 | = T | 1 |
となるので、ξ’は
ξ’ = R ξ + O’
です。ただしRは
R = | cosθ -sinθ |
| sinθ cosθ |
(回転行列)です。

Σ を使ってというのは分からないです...
ごめんなさい。

**人型ロボット研究者** · 2017/10/18(水) 02:45:28.09

>>28
多くの場合は周波数応答を調べることでシステムの改善に役立てたりします。

たとえば、車だと周波数応答を調べてどの周波数の振動が車内に伝わりやすいかを見ることで設計に役立てます。
(高周波数が伝わりやすい場合、サスペンションの粘性を高めるなど)

基本的には周波数応答を調べることは、
この周波数を伝えやすくしたい or 伝えにくくしたいという目的に対しては有効な方法です。

**メカ名無しさん** · 2017/10/28(土) 19:50:18.61

‪【チャレンジャー求む！天才、光吉の日本一難解な人工知能動画Part1】　
生田よしかつ菅原道仁光吉俊二メラニー

https://youtu.be/vVj7RlQnPlc

**メカ名無しさん** · 2017/11/02(木) 02:12:25.94

好奇心を満たすよりも社会の役に立てられるロボットを作りたいんですがどこに行けば

**人型ロボット研究者** · 2017/11/02(木) 21:46:08.46

>>32
少なくとも民間企業に就職すれば人の役に立つものになると思う。

**メカ名無しさん** · 2017/11/18(土) 15:47:03.02

ロボットやる上で特に参考になった本などありますか？
（これ一冊みたいなことはないと思いますが・・）

**人型ロボット研究者** · 2017/11/18(土) 15:52:59.03

>>34
「確率ロボティクス」が役に立ったかな
現実で動かすロボットに必要な技術が詰まった本でおすすめ

**メカ名無しさん** · 2017/11/18(土) 16:07:07.26

>>35
ありがとうございます。

**メカ名無しさん** · 2017/11/18(土) 22:30:50.51

ロボットの足底に力センサーなどがつけられない場合，Zero Moment Pointの考え方で
動歩行制御するのは不可能ですか？

**人型ロボット研究者** · 2017/11/19(日) 04:29:29.11

>>37 足裏以外に接触がないのであれば、重心の加速度からZMP位置を推定して歩行させることができます。
また、手先が環境と接触していてもうまくすればZMP位置の推定は可能です。

**メカ名無しさん** · 2017/11/19(日) 04:58:37.79

■日本は世界で唯一の被爆国として核武装する権利がある■

北朝鮮は核ミサイルに加え電磁パルス攻撃も示唆し相変わらず日本を挑発していますが、
電磁パルス攻撃が日本を直撃すれば、1年後には日本の人口の9割が死に絶えるようです。

ミサイルだけでなく我が国は憲法9条のせいで韓国に竹島を不法占拠され取り返すことも出来ず、北朝鮮に多くの日本国民を拉致され、
それを主導した日本にある朝鮮総連も野放しで拉致被害者を取り戻すことも出来ず、戦勝国の歴史捏造、日本悪玉論も中韓の反日工作もヤリタイ放題で舐められ放題です。
隣国には日本やアジアの侵略を狙う中国という共産党の独裁国家もあります。

憲法9条の武装放棄、交戦権先制攻撃放棄によりアメリカの属国であり国益を垂れ流し続け、自立した外交も軍事行動もできない
間抜け国家である我が国は、何も出来ずに黙って見て泣き寝入りするしかないのです。

憲法9条によって国防をアメリカ頼みの間は、アメリカ戦勝国が創作した南京大虐殺や、朝日新聞が創作した従軍慰安婦の強制性などが、ありもしないデタラメであることも、
欧米白人国家の植民地帝国主義を終わらせるために戦った大東亜戦争の真実も、日本政府は堂々と主張できません。
他国や他国の支配勢力の言い成りになって他国に守ってもらうより、自国の力で自国を守る方がいいのは明らかです。
自国の力で守らないうちは自立した国政も外交も軍事行動もできません。

経済的にも技術的にも世界最高の力と潜在能力があるのに、
戦後体制で洗脳され思考停止し、自らの手足を縛りつけてその力を発揮できず国益を
垂れ流し続けるバカげた間抜けな国のままでいる日本という国と民族は、国民が目覚めなければこのまま眠ったまま消えて無くなってしまうのです。

**メカ名無しさん** · 2017/11/19(日) 04:58:57.35

占領軍GHQを通じて日本を弱体化するために反日が支配する戦後体制を作り、日本人を洗脳して、見事に日本人を愚民化し弱体化したアメリカ。
現在はアメリカが押し付けた日本国憲法を有難く保持して、アメリカとそれを支配するグローバリストに忠実な飼い犬として存在するだけの間抜けな国になった日本。
先端のハイテク技術でも、国をあげて軍事開発を推進しているアメリカに比べて日本は絶望的な差があります。

国家の繁栄にとって最も大事な軍事開発による先端のハイテク技術、外交、国防を投げだし、政界、司法、教育界、マスゴミを反日に支配されながら、
それを疑問にすら思わず平気な顔をして生活している反日と愚民が大量に存在するのがこの国なのです。

スポーツの国際試合などでは「日本頑張れ！」と日本を応援する国民が大多数いるように、
日本が各分野で成功することを願っている日本人は大多数でありながら、日本が世界で成功するための体制が整っていないことを改善しようとする日本人は少数派なのですw

日本学術会議が軍事研究めぐりシンポ　「世界中から不信感持たれる」「平和哲学ない科学技術は凶器だ」と反対意見が大勢占め
http://www.sankei.com/life/news/170204/lif1702040034-n1.html

　　　　　　　　↑間抜けなアホども

　　　　　　　　↓現実

【衝撃】世界を変えた軍事技術からの発明１０選【やっぱり恐ろしいな...】あの国の技術力は凄かった！
https://www.youtube.com/watch?v=RXj9FI4h7RA
コンピュータ、インターネットなど、今あるハイテク技術の大半がアメリカの軍事技術の転用です。
https://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q1318416598
日本製ロボット　通用しない理由は軍事開発の否定　東大は予選落ち　　パソコン、スマホの悪夢再び
http://www.thutmosev.com/archives/33711030.html

**メカ名無しさん** · 2017/11/28(火) 13:34:06.60

↓の問題のブロック線図がわかりません
https://i.imgur.com/SKanN87.jpg
ブロック線図を習ったばかりで、ブロック線図の変形や、ブロック線図から式を作ることはできるつもりですが、式からブロック線図を作ることができません
また、運動方程式は↓のようになると思います

https://i.imgur.com/RqQnOJb.jpg

**メカ名無しさん** · 2017/12/26(火) 13:49:42.93

すみません。以下の図の場合のマニピュレータがある場合
https://dotup.org/uploda/dotup.org1422062.jpg
関節から手先への順運動学と運動方程式はどうやって解いたらいいでしょうか。
またこれのヤコビ行列も教えていただきたいです

**メカ名無しさん** · 2017/12/26(火) 14:47:19.00

上のやつに関連してですが、３次元の運動方程式を解く際、以下を参考にして解いているのですが、
https://dotup.org/uploda/dotup.org1422099.jpg
この場合、x,y,zが1つのリンクの長さでいいんでしょうか？
これを３つの関節それぞれに関して解いて、最後足し合わせればいいのでしょうか

**メカ名無しさん** · 2017/12/26(火) 15:22:27.05

連投すみません。
もう一つわからないことがあります
こちらの説明ではこういう風に書かれていますが、
https://dotup.org/uploda/dotup.org1422118.jpg

上のテキストだとZを軸に回転させた場合、xに関する式はxcosθ+xsinθですが、
こちらの説明だとxに関する式はxcosθになってます。（yも同様の疑問）
これはなんで違うのでしょうか

**人型ロボット研究者** · 2017/12/27(水) 09:29:17.55

>>41
ごめんなさい、忙しくて回答できてませんでした...
もう遅いと思いますが一応、
ブロック線図は簡単で+,-が書かれて結合されているところは足し算引き算でブロックは掛け算です。
どこを基準に考えてもいいのですが、1番わかりやすいのはd^2θ/dt^2(=s^2θ)だと思います。
s^2θ=を計算するとsθの項とθの項とθがない項が出てくると思います。それぞれの係数が四角に入る値です。
なので今回は左四角から1, B, Kです。

**人型ロボット研究者** · 2017/12/27(水) 09:55:24.09

>>42
仮にkリンク目から見たk+1リンク目の相対位置と相対姿勢をそれぞれP(k,k+1),R(k,k+1)とすると、4リンク目の世界座標での位置Pと姿勢Rは
P=R(1,2)P(1,2)+R(1,2)R(2,3)P(2,3)+R(1,2)R(2,3)R(3,4)P(3,4)
R=R(1,2)R(2,3)R(3,4)
です。リンク1の位置と姿勢を原点としています。
あとはRに回転行列を入れていくだけです。
(次の関節位置を見て回転させて足すだけ)
また、ヤコビアンはPを時間で微分して各関節角速度θ'の係数を行列でまとめたものです。

おおよそこんな感じなのですが、慣れないうちはイメージがつかないかと思います。
良い先生の講義が聞けると分かりやすいのですが...

ヤコビアンは時間に余裕ができれば載せようと思います。
おそらくよく分からないと思うので、
分からないところがあれば聞いてください！

**人型ロボット研究者** · 2017/12/27(水) 10:00:42.25

>>43
このx,y,zが前リンクから次リンクまでの相対位置です。もしリンクの位置を関節位置とおけば√(x^2+y^2+z^2)がリンク長となります。
これは自由に設定して良いのですが、
上の例題だとリンク長lの場合は相対位置は(x,y,z)=(0,0,l)とするのが一般的です。

**人型ロボット研究者** · 2017/12/27(水) 10:03:57.97

>>44
イメージとしては、上テキストは次リンク位置(x,y,z)をθ回転させてる例で、下テキストはリンク長から相対位置を計算している例です。
今回は下は使わないと思います。

**人型ロボット研究者** · 2017/12/27(水) 10:05:41.42

>>44
忙しくてまともな回答ができてないですね、
申し訳ないです。
分からないことがあったら遠慮なく聞いてください。

**メカ名無しさん** · 2017/12/29(金) 06:52:25.67

>>45-49
ありがとうございます！
このマニピュレータを使って最終的にはトルク算出法？というのを使って制御器を作らないといけないのですが、
そもそもトルク算出法がいくら調べても出てこないので困ってます。
どういったものなのでしょうか

**人型ロボット研究者** · 2017/12/29(金) 09:14:03.07

>>50
計算トルク法でしょうか、
計算トルク法なら文献では吉川先生の
https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj1983/7/3/7_3_237/_pdf
が分かりやすかったです。
この論文の文献3を買ってもいいかもしれません。

**メカ名無しさん** · 2017/12/30(土) 17:01:48.05

ライントレースカーを作っているのですが、PD制御でのKp,Kdのゲインの決め方を教えてください。まずKpから決めるなどの順番はありますか？
よろしくお願いします！

**人型ロボット研究者** · 2017/12/31(日) 13:04:31.89

>>52
定番すぎる方法ですが限界感度法などはどうでしょう。P制御で臨界安定となるゲインとその時の振動周期を求め、そこからPIDゲインを計算する方法です。
他にはモデル化して最適化計算をするという方法もありますが、なかなか大変な割にライントレーサーくらいならそこまで上記の方法と差はないかと思います。

**メカ名無しさん** · 2018/01/04(木) 15:51:25.37

>>53
回答ありがとうございます。Kpを決めているのですが一向に値が定まりません。2cmの線幅をトレースさせるのにはセンサを３つ使う場合どれくらいの間隔が良いですか？

**人型ロボット研究者** · 2018/01/04(木) 16:46:25.56

>>54
センサ２つはライン幅と同じにすればいいと思います。(残り１つを使って片方を縦２つにすれば精度が上がるかも)

ラインへの侵入度合いでセンサの値が変わるので、ロボットがラインに綺麗に沿ってる時に２つのセンサ出力が真ん中くらいになるようにセンサ位置を調整します。
あとは侵入度合いによりPIDすれば綺麗に走ります。(ゲインを決めるときはその場旋回とかでも良いかも)

とりあえず、
・センサ1つのその場旋回で安定化
・センサ1つで十字路のないライントレース
・センサを増やして高精度化
の順番でやるのが分かりやすいかと思います。

頑張ってください！

**メカ名無しさん** · 2018/01/04(木) 18:43:20.11

>>55
センサ出力が真ん中というのは黒線上と白線上でのそれぞれの値の中間値というの意味ですか？
また、その場旋回の安定性というのはどういう意味ですか？
よろしくお願いします

**人型ロボット研究者** · 2018/01/04(木) 23:14:55.32

>>56
ごめんなさい、分かりにくかったですね...

中間の値はその通りです。白と黒を検出した時の出力電圧の真ん中です。

その場旋回はライン上を走らせながらゲイン調整が面倒なのでよく使います。左右の車輪を逆回転させて回すだけです。
(ラインセンサが前の方についている場合しかこの方法は使えません)

少し傾けてスタートしてその場旋回させて綺麗にこの状態になれば成功です。
https://i.imgur.com/Ao7zfu5.jpg

分からなかったらまた聞いてください！

**人型ロボット研究者** · 2018/01/04(木) 23:25:47.05

>>57
補足です。
その場旋回についてですが、例えば左モーターへの入力電圧を-u、右モーターへのuとしておいて、P制御なら
u=Kp(e-e0)
ただしeは左ラインセンサの出力電圧、e0は左ラインセンサの中間電圧(白と黒の間)です。
この微分値と積分値を使ってPIDすれば安定化できるはずです。

**メカ名無しさん** · 2018/01/05(金) 14:34:37.94

>>58
何度も詳しくありがとうございます、教えていただいた方法でゲインを決めていきたいと思いまふ！
また何か質問があった時はよろしくお願いします。

**メカ名無しさん** · 2018/01/19(金) 01:16:02.08

東大法→官僚　
まず国家総合職試験を上位で合格する必要がある。若いときは安月給で激務。局長以上に出世できるのは一握り。今時は天下りも厳しい。

東大法→ロー→弁護士
弁護士で高収入コースにいくためには一流ロー（東大一橋慶應ロー等）の入試を突破して、その上新司法試験に若年合格・１発合格する必要がある。さらに大手ローファームへの入所競争を勝ち抜かねばならない。

東大法、経済→一流企業　
今現在は民間企業で東大卒でもそこまでエリートコースを簡単には歩ませてくれない。東大卒でもちゃんと業務成績が優秀でないと出世されてもらえない。４０代以降は出向コースも。

東大工（修士）→一流メーカー
メーカーはそこまで給与水準が高くない。東大修士といえども研究職に就けるとは全然限らない。研究開発職に就けたとしても４０代以降はそれが続けられるとは限らない。これまた実績をあげないと研究・開発からはじかれる。

医師なら、３０歳までに年収１０００万をこえることは珍しくない。地方部の病院や美容整形だと２～３０００万コース。
激務が嫌なら検査医、公衆衛生医、老人保健施設医などのコースにいけばユルい勤務で年収１０００万コースになる。
医師の有利さはずば抜けている。

**メカ名無しさん** · 2018/01/20(土) 20:06:45.71

ゼロモーメントポイントの概念をよく数式で表しているものを見かけますが，
あれはダイナミクスを含んだ式といえるのでしょうか？

**人型ロボット研究者** · 2018/01/21(日) 10:44:33.10

>>61 どの式かにもよりますが、COM-ZMPモデルにおける運動を表す式x"=ω^2(x-x_z)はダイナミクスを表現していると言えます。

**メカ名無しさん** · 2018/01/23(火) 08:24:26.74

>>62
ありがとうございます。
xzmp=x{(y"+g)-yx"}/y"+g

のように書かれているものはどうなのでしょうか？

**人型ロボット研究者** · 2018/01/23(火) 09:00:27.77

>>63 その式は何の式でしょうか？次元が合わないのでおそらく間違えています。(例えば、重力加速度(m/s^2)がZMP位置(m)が等価に扱われています)

ちなみに、もしその式が成り立つのならダイナミクスを表していると言えます。式が力や加速度の次元であればダイナミクスを表しています。

**猫型ロボット** · 2018/01/23(火) 15:29:13.02

制御工学についてです。古典制御と現代制御にはいくつか違いがあると思うんですが、それぞれ安定性についてはどの点で異なる理論なんですか？

**人型ロボット研究者** · 2018/01/24(水) 13:38:37.62

>>65 古典制御は振動系を対象としているため、安定解析もラプラス空間で行います。時間発展を直に考えなくても良いため制御器設計も解析も比較的楽です。
現代制御は対象が振動系のみでないため時間空間で安定解析をします。対象が観測可能で制御可能であれば制御器をうまく設計すれば安定か可能なはずです。
それほど複雑でない振動系の安定化には古典制御を使います。逆に振動するだけでない時間発展を考えなければならない対象には現代制御を使います。

**猫型ロボット** · 2018/01/24(水) 20:14:33.90

>>66
詳しくありがとうございました！なんとか理解しようとおもいます。

**メカ名無しさん** · 2018/01/25(木) 01:45:47.38

制御工学は学問的に既に大成していると教授から聞いたことあるのですが，
これから制御工学の研究はどのように発展していくと思いますか？
漠然とした話ですみません。

**メカ名無しさん** · 2018/01/29(月) 23:19:07.47

実機モータの電流制御系を詳しく調べたくて、C言語で書かれたドライバのソフトをシミュレーターに落とし込もうとしています。
c言語側では電流PI制御が構成されていて、PI出力=Kpゲイン*現在の誤差+Kiゲイン*(過去の誤差積算+現在の誤差*制御周期)となっています。
これをシミュレーターに落とす場合、P項はそのままKpを使用してKp*誤差としてよいでしょうか？
I項も1/s*Kiとしてよいのでしょうか？
シミュレーターでは比例ブロックK、積分ブロック1/sと1/tsが使えます。

**メカ名無しさん** · 2018/01/30(火) 14:31:27.51

やりすぎ防犯パトロール、特定人物を尾行監視　2009年3月19日19時7分配信ツカサネット新聞
http://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20090319-00000026-tsuka-soci

この記事で問題になった通称やりすぎ防パトは、創価学会と警察署が引き起こしていたようです

掻い摘んで説明すると

・創価学会は、町内会や老人会、ＰＴＡ、商店会等の住民組織に関し、学会員が役員になるよう積極的に働きかける運動を
　９０年代末から開始し、結果、多くの住民組織で役員が学会員という状況が生まれた

・防犯パトロールの担い手は地域の住民と住民組織で、防犯活動に関する会議や協議会には、住民組織の代表に役員が出席する為
　防犯活動や防パトに、創価学会が間接的に影響力を行使可能となった

・防パトは住民が行う為、住民が不審者や要注意人物にでっち上げられるトラブルが起きていたが
　創価学会はその緩さに目をつけ、住民組織を握っている状況を利用し、嫌がらせ対象者を不審者や要注意人物にでっち上げ
　防パトに尾行や監視、付き纏いをさせるようになった

・防パトは地元警察署との緊密な連携により行われる為、創価学会は警察署幹部を懐柔して取り込んでしまい
　不審者にでっち上げた住民への嫌がらせに署幹部を経由して警察署を加担させるようになった

・主に当該警察署勤務と考えられる創価学会員警察官を動かし、恐らく非番の日に、職権自体ないにもかかわらず
　私服警官を偽装させて管轄内を歩いて回らせ、防犯協力をお願いしますと住民に協力を求めて回り
　防犯とは名ばかりの、単なる嫌がらせを住民らに行わせた（防犯協力と称し依頼して回っていた警察官らの正体は恐らく所轄勤務の学会員警察官）
　※これに加えて防犯要員が同様のお願いをして回る

・こうして防犯パトロールを悪用し、住民を欺いて嫌がらせをさせつつ、創価学会自体も会員らを動員し、組織的な嫌がらせを連動して行った

つまり警察署に勤務する学会員警察官、警察署幹部、創価学会が通称やりすぎ防犯パトロールの黒幕

詳細は下記スレをご覧下さい
やりすぎ防犯パトロールは創価学会と警察署の仕業だった
https://rio2016.5ch.net/test/read.cgi/bouhan/1516500769/

**メカ名無しさん** · 2018/01/30(火) 23:39:01.14

>>69
シミュレータ側もディジタルで実装するのがいいんじゃないの？