>>4
根気があれば、基礎(高校数学や大学で最初に習った内容など)から勉強し直すのが一番近道です。
特に座標変換は高校でやった2次元空間での物を3次元に拡張しただけなので、高校数学の座標変換が分かればなんとなくわかってくると思います。(分からないことがあったらここで聞いてくれれば答えます)

なににせよ、基礎から勉強することが最も大事なことです。頑張ってください！