>>57
補足です。
その場旋回についてですが、例えば左モーターへの入力電圧を-u、右モーターへのuとしておいて、P制御なら
u=Kp(e-e0)
ただしeは左ラインセンサの出力電圧、e0は左ラインセンサの中間電圧(白と黒の間)です。
この微分値と積分値を使ってPIDすれば安定化できるはずです。