0058人型ロボット研究者垢版 | 大砲2018/01/04(木) 23:25:47.05ID:JJCbVVsR >>57 補足です。 その場旋回についてですが、例えば左モーターへの入力電圧を-u、右モーターへのuとしておいて、P制御なら u=Kp(e-e0) ただしeは左ラインセンサの出力電圧、e0は左ラインセンサの中間電圧(白と黒の間)です。 この微分値と積分値を使ってPIDすれば安定化できるはずです。