ロボット技術への質問板(プログラムや制御工学など) [無断転載禁止]©2ch.net

**人型ロボット研究者** · 2017/09/11(月) 00:46:51.14

・全て答えられるかは分かりません
・分かる方がいたら回答してあげてください
・初歩的な質問も大歓迎！
・もちろん雑談も大歓迎！

**人型ロボット研究者** · 2017/12/27(水) 09:29:17.55

>>41
ごめんなさい、忙しくて回答できてませんでした...
もう遅いと思いますが一応、
ブロック線図は簡単で+,-が書かれて結合されているところは足し算引き算でブロックは掛け算です。
どこを基準に考えてもいいのですが、1番わかりやすいのはd^2θ/dt^2(=s^2θ)だと思います。
s^2θ=を計算するとsθの項とθの項とθがない項が出てくると思います。それぞれの係数が四角に入る値です。
なので今回は左四角から1, B, Kです。

**人型ロボット研究者** · 2017/12/27(水) 09:55:24.09

>>42
仮にkリンク目から見たk+1リンク目の相対位置と相対姿勢をそれぞれP(k,k+1),R(k,k+1)とすると、4リンク目の世界座標での位置Pと姿勢Rは
P=R(1,2)P(1,2)+R(1,2)R(2,3)P(2,3)+R(1,2)R(2,3)R(3,4)P(3,4)
R=R(1,2)R(2,3)R(3,4)
です。リンク1の位置と姿勢を原点としています。
あとはRに回転行列を入れていくだけです。
(次の関節位置を見て回転させて足すだけ)
また、ヤコビアンはPを時間で微分して各関節角速度θ'の係数を行列でまとめたものです。

おおよそこんな感じなのですが、慣れないうちはイメージがつかないかと思います。
良い先生の講義が聞けると分かりやすいのですが...

ヤコビアンは時間に余裕ができれば載せようと思います。
おそらくよく分からないと思うので、
分からないところがあれば聞いてください！

**人型ロボット研究者** · 2017/12/27(水) 10:00:42.25

>>43
このx,y,zが前リンクから次リンクまでの相対位置です。もしリンクの位置を関節位置とおけば√(x^2+y^2+z^2)がリンク長となります。
これは自由に設定して良いのですが、
上の例題だとリンク長lの場合は相対位置は(x,y,z)=(0,0,l)とするのが一般的です。

**人型ロボット研究者** · 2017/12/27(水) 10:03:57.97

>>44
イメージとしては、上テキストは次リンク位置(x,y,z)をθ回転させてる例で、下テキストはリンク長から相対位置を計算している例です。
今回は下は使わないと思います。

**人型ロボット研究者** · 2017/12/27(水) 10:05:41.42

>>44
忙しくてまともな回答ができてないですね、
申し訳ないです。
分からないことがあったら遠慮なく聞いてください。