>>71
ノウハウてきなところなんだが、センサデータの扱いについて。おそらく、北陽のセンサだから適用できるはず。

1取得したセンサデータを全て使わず、ロボットから近いセンサデータを利用する。
（赤外線は距離、材質によって測定精度が変わる為、近いほうが比較的よくなる

2グリッドスラム（空間をグリッド化するやり方）
取得したデータを生データで扱う分けじゃなく、100㎜×100㎜のセル等に分割してからスラムを行う。（もちろんマップの構築精度はおちるがやってみてほしい