>>604

↑(-Z)A = (ax，ay，az+1)
　↑(-Y)B = (bx，by+1，bz)
はいずれも回転軸と直交する。
∴回転軸ωはこれらの外積。
　ω = (ay･bz-(az+1)(by+1)，(az+1)bx-ax･bz，ax(by+1)-ay･bx),

例
A(0，0，1)　B(sinβ，cosβ，0)　のとき
　回転軸ω = (-cos(β/2)，sin(β/2)，0)
　回転角θ= 180°