今はこんな感じ
https://www.researchgate.net/profile/Junlan_Li/publication/266733877/figure/fig2/AS:392185850679302@1470515801580/Sketch-of-the-satellite-separation-system.png
取り付ける時はクランプバンドを締め付けて固定
切り離す時はクランプバンドを締め付けている爆発ボルトを切る
H3は別の方式になるみたい
http://cdn-ak.f.st-hatena.com/images/fotolife/I/Imamura/20151030/20151030235235.png

ペイロードアダプターの直径は幾つか規格があって、
それに合わせて衛星は作られる

キューブサットのような超小型でもアダプターの直径が違うだけで
基本同じような構造で接続される