再使用ロケットの形態には，垂直離着陸タイプの他，
垂直離陸，水平着陸のロケット使ったスペースプレーンタイプのもの，
水平離陸，水平着陸のエアブリージングエンジン使ったスペースプレーン
がある．

アメリカの XS-1
https://en.wikipedia.org/wiki/XS-1_(spacecraft)
http://www.airforce-technology.com/features/featurexs-1-phase-b-darpas-new-space-plane-looks-skyward-4809183/
はスペースプレーン形態で，液体水素ロケットエンジン採用(SSME の改良)
打ち上げは垂直離陸だけど，着陸は水平
当初はサブオービタルだけど，使い捨て2段目と組み合わせて軌道投入手段としての運用も，


日本は，JAXA は再使用観測ロケットやその実験機は垂直離着陸タイプだけど，
九工大の有翼ロケット実験機(エンジンはJAXA/IHI)は垂直離陸，水平着陸タイプ
http://www.tobata.kyutech.ac.jp/node/2620
http://www.kyutech.ac.jp/whats-new/topics/entry-4875.html

将来的にどれを本格的に発展させるかは分からん．
ただ，実験時期(２０１８ー2019年)や規模(両者とも推力3トンのエンジン，高度10km 以下)
からは，同程度の発展段階のよう．

あと，JAXA の再使用観測ロケットは垂直離着陸タイプとはいえ，
空力による減速とコントロールをかなり使っている．