非接続時に入力端子が5Vになってる、といってもそれはプルアップのためだろうし、問題にはならないのでは。
STM32があとから電源投入されてリセットされた場合、
STM32のTXピンが5V入力トレラントだとすると、
・電源投入前はnanoの入力プルアップから流れ込まないだろう。nanoはHを維持できるので、調歩同期信号の誤認をしない。
・リセット直後もSTM32は入力になるが、nanoの入力プルアップから流れ込まない。上と同様。
・UART出力になれば、コンプリメンタリ出力になるのでプルアップの電流は、STM32がH出力のとき、STM32の上側FETを通ってSTM32のVCCに流れ込むが、
プルアップからの流入電流 < STM32側の消費電流 なら問題はない。