ロボット製作に関する質問とか雑談とか

**メカ名無しさん** · 2010/09/21(火) 11:39:20

スレタイ通りのスレッドです
基本この板にくる人は自作ロボットとか作ったりしてる人だと思うので
まぁ，いろいろ雑談とかしながらいろいろ質問とかしちゃってください

※質問する人へ
過疎板のロボット技術板で質問に答えてくれる人は希少です！
お茶でも飲みながらﾏﾀｰﾘ ´∀｀待ちましょう

質問に答えてくれた人にはちゃんとお礼すること！

**メカ名無しさん** · 2012/07/29(日) 10:16:55.20

>>363
ひーふきますん

…いや、冗談ヌキで多分ロックして他壊すよ…？
負荷かけて数秒も動けばそんなもんだと思った方がいい。
そして一番致命的な回路がやられると思う方がいい。
パワー系ってそういうもんだし。

純粋にトルクが足りてるなら、同じ型のギア比の低いモーターに変えては？
無理ならモーター(と場合によってドライバ回路)の全交換になるかな。

**363** · 2012/07/29(日) 20:37:07.44

＞＞364

本当ですか？それは、困りました。というのも同じサイズのもの直径12ｍｍ
のギアードモーターが他に見当たらないので。

**メカ名無しさん** · 2012/07/30(月) 02:51:30.81

>>365
じゃあ好きにしたら？
壊れても壊しただけですむんならね。

というかスレの前にある同じモータに12Vかけようとしている質問はお前か。
定格なんだと思ってんだ。

(…4.5回書き直してしまった、さすがに眠い)

**363** · 2012/07/30(月) 03:17:25.18

うわ、何この人、急に切れやがった！
あんたに「お前」と呼ばれる筋合いは、ないし、最初のスレの12Ｖなんか知りませんから。

**メカ名無しさん** · 2012/07/30(月) 19:08:38.34

はいはいそーすか、じゃあすきにしてくだしあ、としかいえないよ。
それを切れたというんなら勝手にしてください、あんたに責任取らされる筋合いは無いんだし。(ですよねぇ？)
ここに20行ぐらいお説教を含めて理想的な壊れ方を並べてもしょうがないでしょう？貴方はあんまり身にしみて分かってないようだけど。
(モータ発火、ドライバ回路発火、バッテリー発火…などなど)
だから口は悪いが今はまだ優しい方だぜ？

んで、
>>363で→>>303→>>295って名前の欄をさかのぼると繋がりが出てくるんですけど、同じ名前で書かれているこれは貴方の発言と違うの？
>>302
あと俺は「最初」とは言ってない、別のスレでもしゃべってるのか？マルチはやめとけ。

まあ個人的には、ここよりモータの知識のありそうな電電板がいいんじゃないかと思うんだが。
向こうで必要トルクの算出とモータの選び方にいい本でも教えてもらって、設計からやり直すのがいいと思う。どうせパワーが足りてないんだから。
向こうも本業じゃないけどモーターとドライバ回路選定ぐらいはまともに説明できるからね。

後は機械・工学板
機械・工学二関する質問はここへ
ってスレがあるからそちらで聞いたら？
何にせよ全部情報は出すこと、モータ型番は当然な。
全部書かないと上で何人か混乱させてるのと同じ事を繰り返すだけなんだからね。

**メカ名無しさん** · 2012/07/30(月) 21:31:22.62

そういえば書いたかもしれないけど、あんたみたいに口が悪くて
必死なのは人間としてどうかと思う。365で新たに質問してない。
勝手にあんたが答えて一人で怒ってるだけ。

**メカ名無しさん** · 2012/07/30(月) 21:32:13.06

許容電流はモーターの耐熱からもとめられてるだけだから
冷却しだい。
同じ電圧でも始動時は瞬間的に定格電力上回ってるけど
短い時間なら熱で線が焼ききれないから
問題ないのとおなじ。

ぶっちゃけ線や絶縁自体が無事なら
何万ボルトでもかまわない。
無事ですまないからそういう数字が設定されている。

**369** · 2012/07/30(月) 23:19:56.85

>>370
素晴らしい回答をありがとうございます！
長時間使うわけではないので、問題無さそうです。

**メカ名無しさん** · 2012/08/07(火) 21:24:45.55

C言語は基礎部分
ロボット製作はかわロボとNXTぐらいの初心者です。
オススメのマイコンキットを教えてください

**メカ名無しさん** · 2012/08/07(火) 21:55:54.04

>>372
かわロボなら流用でいいんじゃない？
(なに使っているのか分からないけど)

・マイコンの書き込み器に１000円以上掛けられる
・何かに流用しない(サイズ制限ない)
・コンパイラは無料じゃないとダメ？
・画像処理など求めませんか？

とか色んな制限が在るけど、求めるものはどれくらいゆるいですか？

**メカ名無しさん** · 2012/08/07(火) 22:15:38.31

予算書き忘れてました
コンパイラは予算内に入れば
流用は特に考えてません

**メカ名無しさん** · 2012/08/08(水) 19:26:59.06

人工筋肉とか実用化されたものはないの？

**メカ名無しさん** · 2012/08/16(木) 07:22:55.51

制御端末はアンドロイドタブレットでどうよ？

**メカ名無しさん** · 2012/08/16(木) 18:23:01.98

>>374
その予算幾らよ？
後コンパイラじゃなくてマイコンボードの流用のことだと思う。
たとえば卓上サイズの下手なリナックス内臓マイコンボードよりも大きい方でもいいのかとか。

>>375
バイオ系は無いはず、金属に電気を流して動かすのはある
空箱を持ち上げるデモ品で数万したかな…。(ロボット王国で取り扱ってたと思う、エレベータのデモ品だったかな？)

>>376
コントローラ側という意味ではすでにKONDOとフタバで出しているハードの対応アプリが公式ストアにあるはず。
それ以外の製品はお互いのブルートゥースが対応するかどうかから始めないと…。

ハード側の制御端末としては不適合だと思う、何せUSB OTGぐらいしかハードとつなげる部分が無いから…。
先にUSBかUARTの使えるマイコン必須だし。設定部分にタッチパネルGUIが使えるのは嬉しいんだが、それ以上は利点は無いな…。
後サイズとお値段がネック。

**メカ名無しさん** · 2012/08/19(日) 00:22:16.50

アマチュアの二足歩行ロボッとってゼンマイ仕掛けのおもちゃから殆ど進化してないよね。

**メカ名無しさん** · 2012/08/19(日) 00:38:06.06

皆さんの羽休め代わりにめちゃくちゃ初歩的な質問をさせていただきたいのですが、
GDLと言うavrのプログラミング用のソフトを使っています。
それで、マイコンに書き込みをする時のポート設定の仕方が分かりません。
どなたか、ご教授願います。
本当に初心者で申し訳ないです。

ちなみに、windows 7です。

**メカ名無しさん** · 2012/08/19(日) 13:57:23.14

>>378
初の市販モデルと言われるKHR-1ですらゼンマイ駆動とは違いますけど？
毎度同じ角度にしか動かせないとか思っているんなら、KONDOのプログラミングツール"Heart to Heart"の説明書をお読みになることをお勧めします。
ちなみにKONDOに限ればKHR-2HVからはジャイロの角度信号を元に任意にサーボ角度の修正を入れられるようになりました。
これがKONDOでは1世代前です。
他社も今買えるモデルならたいていがジャイロ付けられると思いますけど…

大体、まだまだプロ(ちゃんとした会社の製作して売っているロボット)は性能を求めるとアマの自作ロボットに負けます。
これはrobo-one見てれば分かることかと。
(そのために市販ロボットでは使われないような高価なサーボを使ったり、アルミ加工をしたりと難易度も上がりますが…。)

>>379
電電板のAVRスレで聞いた方が早いと思います。
ここにAVR使いがいるとも限りませんし。

**メカ名無しさん** · 2012/08/19(日) 14:39:11.07

>>380
ありがとうございます。

avr専用スレの存在を知りませんでしたので、そちらで質問してきます

**メカ名無しさん** · 2012/08/19(日) 20:33:07.11

これはなかなか。
http://youtu.be/BeIKL7_g-jI

**メカ名無しさん** · 2012/08/20(月) 01:38:29.61

【ロボ】イカ・タコがヒント…忍者のように這って進むロボ開発保護色機能付きのすごいやつ/米ハーバード大
http://anago.2ch.net/test/read.cgi/scienceplus/1345340161/

**メカ名無しさん** · 2012/08/20(月) 21:49:25.07

>>380
そのROBO-ONEのレベルが低すぎて、ゼンマイ駆動と大きな違いがないように思えてしまうのだが

**メカ名無しさん** · 2012/08/20(月) 23:05:40.53

http://www.nicovideo.jp/watch/sm18668868

**メカ名無しさん** · 2012/08/21(火) 20:12:18.53

>>380
思うだけでしょ？
じゃあレベルが高いロボットの理想って何？それって実現可能なの？
まず、近年のレギュレーションの基本になりつつある3kg以下に収まるかどうか考えた事ある？

**メカ名無しさん** · 2012/08/21(火) 20:13:50.16

>>380じゃなくて>>384だな…。

**メカ名無しさん** · 2012/08/21(火) 23:05:54.34

>>386
今君の目の前にあるロボに、正面方向へのパンチをさせて見るといい
悲しくなったろ？
　
今君の目の前にあるロボに、正面方向へのキックをさせて見るといい
泣きたくなったろ？
　
今君の目の前にあるロボを、人間の自然な走りをイメージしつつ走らせて見るといい
虚しくなったろ？
　
つまりそういうことだ

**メカ名無しさん** · 2012/08/22(水) 00:03:38.04

すでにハードのポテンシャルを限界まで出せていると思ってるんだろうか。
モーション再生だけじゃバランスを取りながらスムーズ連動するようにはならんし。

企業が作ってるやつはそう言うプログラムを入れてるわけで。
ニコニコ動画のズゴックとかの例もあるし
出来ないわけでもないのになんでカナシームナシーとか言っちゃうんだろ。
絶対プロジェクトで一緒になりたくないタイプ。

**メカ名無しさん** · 2012/08/22(水) 00:37:24.89

今のROBO-ONEの試合を見て、しょぼすぎる駄目すぎるカッコわるすぎる残念すぎる、とか感じてないなら特に話すことはないな

**メカ名無しさん** · 2012/08/22(水) 03:16:13.26

>390
同意。バランスとるっていうより、面積の広い足の裏のおかげって感じだよね。
いっそレギュで足面積を小さく規定すれば面白いとおもうんだが。

**メカ名無しさん** · 2012/08/22(水) 20:46:06.08

>>390
特定のイベントを嘲笑するだけの自慰行為に何の意味が？
ROBO-ONEのが人間の動きからは程遠いとして、それで？

それが理由で人型ホビーロボットはどう細工しようが
改善されない結論になるの？製作に関する何だけどなここは。

391みたいにどうすりゃ良くなるみたいな話ならわかるが。
他人任せで出来てない事をみて勝手に絶望とか。

**メカ名無しさん** · 2012/08/22(水) 22:07:43.89

>>392
よしッ　じゃあスゴイのを作ってくれッ！

　　　　　　　　　－完－

**メカ名無しさん** · 2012/08/31(金) 11:15:28.77

>>378
プロ？の二足歩行ロボも、からくり人形のおもちゃと大して変わらんと思うが・・・
まあたしかに、進化？とやらが鈍化しているのは確かだと思う。
つか、社畜以外に本当のロボットってこの世の中にあるの？

あと、アマチュアもピンキリだからしったかしない方がいいよ。

**メカ名無しさん** · 2012/08/31(金) 12:15:48.68

なにやら「からくり人形のおもちゃ」とは物凄いものらしい。
己の無知を恥じねば。

**メカ名無しさん** · 2012/08/31(金) 12:59:13.51

すまん。表現が稚拙すぎたか。
>>378の
＞アマチュアの二足歩行ロボッとってゼンマイ仕掛けのおもちゃから殆ど進化してないよね。

のゼンマイという言葉にかけたつもりだったが、、語弊があったな。

ま、仰るとおり人は無知で、全知な存在などありえんからな、
お互い己の無知を恥じながら楽しく生きていこうね。

**メカ名無しさん** · 2012/08/31(金) 14:15:40.20

あっちゃーふん。

**メカ名無しさん** · 2012/09/01(土) 07:43:02.25

ロボノの放送前イベントとrobo-one、ニコ生で中継だそうだ
http://beebee2see.appspot.com/i/azuYw86DBww.jpg

参加したことないし、５年くらいは見てもいないけど、多少はマシなレベルになってるのかね？
少しは戦いらしくなってるなら、俺も来年から参加させてもらうか

**メカ名無しさん** · 2012/09/01(土) 08:57:11.38

超絶レベルの398が参加しても楽勝過ぎんじゃない？

**メカ名無しさん** · 2012/09/10(月) 21:59:06.88

ねー、MINDSTORMSのスレないの？

**メカ名無しさん** · 2012/09/11(火) 22:01:16.08

>>400
あれ高杉

**メカ名無しさん** · 2012/09/13(木) 00:05:32.81

まー、３万くらいやね。
たしかに、高いと言えば高いか。

**メカ名無しさん** · 2012/09/28(金) 01:43:24.13

つまらない質問かもしれないけど、既製品でＲＯＢＯ－ＯＮＥで勝つのは難しいのかな？
既製品のＲＯＢＯ－ＯＮＥ　ｌｉｇｈｔの優勝者が、ＲＯＢＯ－ＯＮＥ一回戦で敗退することが多いし、、、

ロボット漫画みたいに、操作の技術だけでは、サーボのトルク差をひっくり返すことはできないのかな、、、
できればいいけどな、、、

現実で勝つ為には、優勝賞金よりも金をかけないと勝てないのかな、、、ｏｒｚ

**メカ名無しさん** · 2012/09/28(金) 14:20:29.21

あげ

**メカ名無しさん** · 2012/09/28(金) 22:23:06.14

サーボのトルク以外にも使える力はあるんだけどね…

**メカ名無しさん** · 2012/10/13(土) 14:43:26.72

OpenElってどんな感じ？

**メカ名無しさん** · 2012/10/13(土) 17:11:41.91

>>403
いや、そんな事無いけど、まずサーボから違うからね…。
自動車レースで言えば勝とうと思うのが難しい。
そういうランク。
ｌｉｇｈｔはｌｉｇｈｔでいいんだけど…。

まずはお金も必要だけどヒマと場所の準備からだよ。
アルミが削れる(バリ取りが出来る場所とか)用意しなきゃ。
後はROBO-ONEに出られるようないい中華サーボが無いのがなぁ…。
エクストララージだと、両足分サーボ積んで終わるって言う悲しい状況がｗ

>>406
OpenELECなのかOpenALなのかグーグル先生も困るようなのだけど。
ステマでもいいから、評価が欲しければまずアド晒しなさい。

**クロス** · 2012/10/25(木) 01:07:36.15

ロボゼロ初心者の私ですが、ステップモータ盛り合わせ、ギア盛り合わせ、基盤付きモーター盛り合わせ、用意できます。グループで、作れませんか。何か良い物が、出来そうな気がします。
crossgg117@yahoo.co.jp
ネジの盛り合わせも付ける無料

**クロス** · 2012/10/25(木) 01:24:29.42

逆回転すると滑るギアとゆうかそれ、今あるけど、大きさが、合うかどうか？

2012/10/26(金) 01:38:38.59

さて、メアド出してまでのレスから２４時間たったけど
だれも、釣られなかったみたいだねｗ（誰か釣れるのを見たかったけどｗ）

ステップモータ・ギア盛り合わせってあるけど、
もしかしてプリンターとかビデオデッキのジャンク品じゃないのかな？
第一段階として、サーボを作らないといけないけど、
ジャンク品じゃあデカイだけでそんなにトルク出ないと思うよ

どんなステップモータ・ギアかわからないからなんともいえないけど
ジャンク品では減速機同士をつなぎ合わせるのは難しいからね

ともかく、本気で作りたいなら、材料の写真とか型番とかを公開して
勇者を募った方がいいとおもうよ

まあ、モータとギアだけあっても、必要な材料は半分くらいだけどね、、、、、
それでも、勇者が現れることを祈ってるよ
くれぐれも、口だけ達者な２ｃｈネラーにだまされないようにもね、、、、。

**メカ名無しさん** · 2012/11/03(土) 23:38:03.23

うへぇ

?2BP(3) · 2012/11/11(日) 17:14:32.43

明日辺りに、囲碁ソフトとプロ棋士が戦う電聖戦の対戦者と、
将棋ソフトとプロ棋士が戦う電王戦の対戦者の発表がありそうだね。

熱いぜお。

**メカ名無しさん** · 2012/12/10(月) 01:20:00.10

１回で勝ち負けが決まりたった１回かっただけで永遠に勝てないように
決め付けるコンピュータとの対戦は恐ろしく人間側が不利だろ。

ソフト側は過去の棋譜などでいくらでも模擬対戦できるわけで、
戦う前に試作品で人間側が練習させれ対策とか考えるとかできないんだぞ。

**メカ名無しさん** · 2012/12/17(月) 17:35:21.66

大学で制御工学習い始めた初心者ですが、何から学べばいいんでしょうか？
授業だけではあれがどうやってロボット作製に役立つかさっぱりわかりません。
とりあえずの目標はペットボトルの水をグラスに注ぐアームの制作です。

2012/12/17(月) 17:59:18.69

>414
　ただのしったかですが、貴方が何がどのくらいわかっているのかわからないので
適切な答えは得られません

ただ、目標からの最短手は、適当なＫＨＲなどのセットで教示機能を使えば簡単にできます。

普通は、「金が無い」の一言で、ソフト方面に走っていって挫折しています。

まあ、なまじっかワンチップマイコンを使えるようになっても、高いサーボの壁に阻まれます。

制御工学かぁ、ファジーとかニューロンとか超伝導とか、夢みていた時代はこなかったなぁｏｒｚ

**メカ名無しさん** · 2012/12/17(月) 18:15:12.11

>>415
早速のレスありがとうございます。
こういったセットを買えば、制作技術も身についてくるものでしょうか？
将来的にはパーツに行って自分で一から組めるようになりたいと考えています。

自分としては電気回路、制御工学の勉強などの教科書で勉強できるものは苦ではないのですが、
どういうことを学んでいったらいいのかがさっぱりです。

2012/12/17(月) 21:54:33.69

>>416
　セットを使えば、簡単にある程度は実現できますが、
構造を理解できているかは、別問題です。

まぁ、額面どうり、貴方が制御工学をやってるとして、実際にちぇんちぇいに相談しても
作ったことが無い講師ばっかりでしょうから、あまりたよりにならないかもしれません。
（ちぇんちぇいに相談できればこのスレに来ないでしょうがｗ）

まぁ順番に、楽しみながら技術を身につけたければ
何か小さなものを作りながらが一番だと思います。

例えば、電子回路を全く作ったことが無ければ
①三端子メロディＩＣでオルゴールをつくる（ハンダの練習レベル）
②ナイトライダーのＬＥＤ点滅をつくる
　（ＩＣの４０１７からワンチップマイコンまで幅のひろい選択支がある）
③サーボをワンチップマイコンで動かしてみる
　（最後には、デジタルサーボの公開されてないシリアル通信の壁がひかえているｗ）

などステップを踏んでいけば、楽しいと思いますし費用も安いです。

ただ、、、最初に言ったみたいに、本格的なのは費用がとてもかかります。
私事では、たかがラジオの受信機でも自作すれば、ラジオを直接買うよりも
何倍も高い費用がかかり、なおかつ失敗すれば立ち直るのにも時間がかかります。

ＨＰの無い時代と比べたら、部品のデータが豊富に入るでしょうが下調べは念入りにｗ

**メカ名無しさん** · 2012/12/17(月) 22:40:17.13

>>417
なるほどなるほど。まさにこういうアドバイスがいただきたかったのです。
ちぇんちぇいに聞いたらまあ最低限のアドバイスはもらえそうですが、
人間的に嫌な奴が多いので、最終手段と考えていましたｗ

具体的なステップを示してもらい、やる気も出てきましたのでトライしてみます。
ありがとうございました！！

**メカ名無しさん** · 2012/12/18(火) 00:12:08.65

とりあえず最初は失敗しないで成功の味を知っておくことだ。
高いの買ってショートしてオジャンになって買い直しとかマジでモチベーション下がるから。
電源の向きと電源とGNDがショートしてないかは最低確認すること。

オレはAVRマイコンやり始めてLEDがプログラムどおりにチカチカできたとこから
モチベーションダダ上がりになったなー。

**メカ名無しさん** · 2012/12/18(火) 12:09:22.68

蜘蛛型（足が８本あって細かく方向転換出来るみたいな）で外部環境の変化（人が近づいてくる）等の変化によって
行動パタンーンを変えるロボットを作りたいのですが、どのようなパーツや書籍がお勧めですか？
ミニ四駆等に使われてるモーターよりもステッピングモーターって奴がが制御しやすいとかの知識しかない？ド素人です

初心者の頃に、この書籍読んでればもっと早く理解が深まったのになぁとかの情報でいいので教えてはいただけないでしょうか？
PICとかいうIC部品とかも通販サイトや製品の型番等も教えて頂ければ幸いです？

2012/12/18(火) 13:39:48.20

>>420
　はぁ、全くの素人の上に、下調べを全くしないでの丸投げかよ！
少しは自分でググりなさい。

　>>420は「PhantomX＿http://moriyama.com/node/2010/11/12/3636」みたいなのを
作りたいんだろうけど、自作の場合は１００万円くらい軽くかかるから。
なお、PhantomXは２０万円くらいだけど、どーせ高すぎるってことになるから
これ↓を買って遊んでればいいとおもうよ。
「メカモ・インチウァーム＿http://otonanokagaku.net/products/mechanic/worm/detail.html」

**メカ名無しさん** · 2012/12/18(火) 21:03:01.40

>>421
おまえ、ちょっと頭を冷やして落ち着いてこい。

**メカ名無しさん** · 2012/12/18(火) 21:43:31.06

>>422
適切な回答がないのなら
　お前の方が、条件反射でレスしてないで、もちついてきなさい。
　もっとも、適切な回答が思いつかないからそんなレスしかできないんだろうけどｗ

**メカ名無しさん** · 2012/12/18(火) 22:17:41.21

>>420
とりあえず1000円安いのアナログサーボ3つで脚一本だけ作って
移動させたい足先の位置から逆算してサーボの角度出して、
足先位置を自由に動かせるようになりな。
それが出来れば半分終わり。

なんもわからんのに一気に欲張りすぎ。

歩行させるにも脚数はいきなり8本でなく4本からを薦める。
8も4も制御的にはやること対して変わらん。

**メカ名無しさん** · 2012/12/18(火) 22:36:52.87

>>421
ヘキサポッド程度そんなに金かからんよ。
アナログサーボで作るなら2万ちょいぐらい。
フレームなんて厚めのプラ板でつくりゃ良いし
基本的にほとんどサーボの値段が占めるから。

大体高いのは高出力のシリアルサーボだから高いんだよね。

**メカ名無しさん** · 2012/12/19(水) 17:20:06.69

☆☆☆☆☆

http://tokyo-city.servepics.com

http://tokyo-sms.servepics.com

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**メカ名無しさん** · 2012/12/29(土) 02:17:29.34

１３０クラスの模型用モーターの軸と別の軸を接続する継ぎ手を捜しています。
モーター軸は直径2mmで接続先は2.4mmですが、良い接続方法が見つからず困っております。

チューブ状のゴムを探したところ手に入りやすい所で自転車の虫ゴムが
内系1.6mmだったのですが強度不足でした。

何か、このような接続を上手にする方法は無いでしょうか？

**メカ名無しさん** · 2012/12/29(土) 09:29:49.32

φ6程度のプラ棒に1.9mmの穴を貫通させた後
2.3mmの穴を適当な深さまであける
ドライヤーであっためるなり、かち込むなりしながら軸にはめる。

またはレインボープロダクツとかの歯車を二個使い
一方を2.3mmの穴に拡張して両方大歯車を外にして取り付け
ギア同士をM2のネジで縫い付ける

軸継ぎ手とかカップリングとか呼ばれるもんだから
既製品でないかぐぐる。

**メカ名無しさん** · 2013/01/23(水) 21:34:18.48

【ロボ】東大先端科学技術センターと高橋智隆氏の共同開発ロボットが作れる週刊『ロビ』発売　音声は「ピカチュウ」の大谷育恵さんが担当
http://anago.2ch.net/test/read.cgi/scienceplus/1358933809/

【ロボット/医療】ロボットスーツ『HAL』、医療機器に認定--ISO認証を取得 [01/23]
http://anago.2ch.net/test/read.cgi/bizplus/1358929281/

**メカ名無しさん** · 2013/01/30(水) 01:17:53.24

すまん、ちと気になったもんで素人な質問だが教えて欲しい
アシモとか市販キットの歩行見てて思ったんだが、なんであんなすり足気味なんだ？
単純にあの歩き方が一番安定するから？　それとも人みたいに足上げるほど関節に力がないから？

**メカ名無しさん** · 2013/02/02(土) 11:25:27.79

>>430
つま先に相当する軸が無いから、どうしても足首の関節だけで歩くと、すり足っぽくなるらしい。
人間らしく歩けるかは、つま先付けるだけで行けるか分からないし、誰も試したことない。
チャレンジしても失敗すると予算的にもアレなので、その辺はみんな妥協している感じだと思う。

**メカ名無しさん** · 2013/02/02(土) 23:26:59.31

>>431
ああ、そういう理由だったのか
最近つま先つけたのとかゲタの構造を取り入れたロボットの動画見たから、つま先は試した上でやめたのかと思ってた
ありがとう、参考になった

**メカ名無しさん** · 2013/02/03(日) 08:45:00.31

両足義足のランナーもいるんだからつま先軸は必須ってわけでもなさそうだが。
木靴をはいた人間がアシモみたいに歩くわけじゃないし。

人間に近い動きのボストンダイナミクスの二足歩行でもつま先軸は無い(弾性はあるようだが)

遊脚状態の軌道を最小にしようとしたら足首を曲げないすり足になるし
踵から設置してつま先を残して離れるというのが
ベタ足で接地するより不安定で制御が難しいからじゃねーかと。

後はガチガチに制御するやつより受動歩行の方が人間っぽく歩く。
10年以上前からあるこの方式だが曲がったりしてるのは見たこと無い。

**メカ名無しさん** · 2013/02/03(日) 14:55:59.85

>>433
確かに義足につま先はないか
でもあれ人間の歩き方走り方っていうよりは、カンガルー参考にしたジャンピングシューズみたいな感じでないかな？
あー……ならわざわざつま先にこだわらなくてもいいのか
あとボストンダイナミクスのペットマン見てきたけど、つま先みたいな動きはしてるんだな
弾性はあるってことはバネ的なもの仕込んでるってことなのかな？　靴が邪魔すぎる

やっぱりすり足が一番安定なんかね、確かに軸一つ増やすと制御面倒なんだろうけど
にしても受動歩行すごいな、重力だけでこんな綺麗に歩けるのか

ありがとう、見識広くなった

**メカ名無しさん** · 2013/04/24(水) 06:48:45.83

少々、場違いかもしれませんが…
ロボットの駆動用にセンサレスのブラシレスモータを使用したいと考えてます。
はじめはRC用のモータドライバを使用していたのですが、制御周期が遅い、正逆の切り替えが遅いなどの問題がありモータドライバを自作しようと考えています。

そこでなのですが自作のコツや参考になるページなどを知ってる方がいましたら教えてください。

あと東芝製のブラシレスモータドライバICがあるそうなのですが一般にも購入可能なのでしょうか？

**メカ名無しさん** · 2013/04/24(水) 16:31:04.66

>>435
RC用サーボじゃなくて、ロボット用サーボ(KONDOや双葉の)なら速度に追いつけない？
それでダメとなると全部作らないとダメだね。
センサレスのブラシレスのモータ制御回路は調べたことが無いので分からないけど、楽に制御したいならPLCみたいな専用回路とセットになるんじゃないの？

どのICかによって出てたり出てなかったりするから、RSやデジキーで型番で探してください。
東芝に顔が利く商社と知り合いなら声を掛けて見るのもいいかも。

**メカ名無しさん** · 2013/04/25(木) 06:42:31.22

>>436

>>435です。
80cm程度の人型2足を作ろうと思ってます。
まだ学生なので簡単な知識しかないのですが一般に市販されているサイズを25cmとするとロボットのサイズは市販サイズの2.5倍なので
二乗三乗の法則で重量は2.5∧3倍、慣性モーメントは2.5∧2倍、合わせて市販サイズの2.5∧5倍のトルクが必要と考えたわけです。
減速機もそのトルクに耐えられる用自作するつもりです。加工精度に関しては学校のNCフライスがあればなんとかなると思います。
問題はモータの選定とモータドライバの選定ではじめは540モータを使おうと考えたのですがトルクが足りないような気がしまして…
ブラシレスサーボ自作を思いついたわけです。
上半身をスカスカにすればもっとトルクが少なくて住むと思いますが…

長文ですみません

**メカ名無しさん** · 2013/04/25(木) 06:43:25.38

>>437
間違えました2.5ではなく3.2でした。

**メカ名無しさん** · 2013/04/25(木) 07:25:14.74

突っ込みどころ大杉

**メカ名無しさん** · 2013/04/25(木) 12:49:33.47

例えば？

**メカ名無しさん** · 2013/04/26(金) 01:58:51.71

>>440
>>439じゃ無いけど自作するとどうにかなると考えているいうところかな…。
まず1軸作って見て、所定の性能を出すのに幾ら掛かるか考えたら？
学校でも予算があるんだからそれを基に考えるべき。

そもそもそのロボットはロボワンなどの3kg級大会に持っていくような俊敏な動作が必要なのか…とか
搭載する部品も含めてバッテリーは(搭載可能な量で)必要な時間耐えられるのか、何はさておきで実物作るよりも色々考えることは多いと思うよ。

540クラスでどうにかなるならタミヤのギアードモーターの一番大きなヤツで代用できない？
値段も制御も段違いだと思うんだけど。

**メカ名無しさん** · 2013/04/26(金) 21:05:10.17

ぐぐればいろいろ出てくることを、なぜここで訊くのかが不可解
そもそも友人とか教職員とか、訊ける相手は山ほどいるはずなのに……

**メカ名無しさん** · 2013/04/26(金) 23:58:24.80

つーかスケールの係数だけで決めないだろ普通
そっから仮設計して再計算して収束させないと

FET込みでチップ化してるのは大電流流せない
FETは別でコントローラICからFETにつなぐことになると思う
ロボットになら最初に位置検知のために回転させるセンサレスは使えんな。

まーブラシレスのシリアルサーボもあるけどくそ高い。

**メカ名無しさん** · 2013/04/27(土) 08:07:44.72

>>435です。
いろいろご指摘ありがとうございます。

子供サイズで走って、ジャンプもできるロボットを作りたいという事で考えてます。

サイズが大きくなるからそのまま全部大きくなるって訳じゃないのはわかってます。走ってジャンプさえできればいいので極論、上半身はハリボテでいいかなと…

教員とかにも聞いてはいるのですが、他にもいろいろな意見とか間違いを指摘して欲しかったので書き込んだ次第です。

自分でも調べて見たところ>>443の言うようにセンサレスで位置決めは厳しそうな感じですね…

安価でトルク、角速度がそこそこのサーボをダブルサーボでってのが現実的ですかね？

**メカ名無しさん** · 2013/04/27(土) 22:58:58.77

いつも思うんだが
ブラシレス（ステッピング）モータを、センサなしで高速回転させたいってのが
よくくるけど
どうやって、回転の同期するつもりなんだろ、、、、

**メカ名無しさん** · 2013/04/28(日) 21:55:15.19

【新産業】１０万円「介護ロボ」普及、一石三鳥狙う政府
http://uni.2ch.net/test/read.cgi/newsplus/1367153454/

**メカ名無しさん** · 2013/04/29(月) 04:03:57.63

うちのは脱調せぇへん（ｷﾘ

**メカ名無しさん** · 2013/05/12(日) 20:48:50.76

ブラシレスモータでセンサレスと言うのは普通別途センサが無いやつのことで
センサの無いやつも電流流してない相の起電力から切り替えタイミングを見るから同期は取れるんだが

それに脱調する速度だとセンサの有無に関係なくモータの能力超えてるだけだから
復調できるだけでセンサの有無関係なくね？

**メカ名無しさん** · 2013/05/14(火) 15:29:51.48

ふと超音波モーターの事を思い出して検索してみたら、
パンピーと無縁なモーターだと思った。
駆動電圧とか駆動効率とか価格とか無視できれば、いいデバイスなのにな・・・

**メカ名無しさん** · 2013/05/14(火) 15:55:25.16

多足歩行のロボットを作成したいと思っています。
イメージ的にはタチコマみたいな感じでしょうか。
もともとこっちに興味あったので趣味としてはじめたいと思っています。

手先は器用な方で現在はP言語関連のプログラムやサーバーやネットワーク関連のことをしてます。
いったいどこから手を付けていいのかがわからないのですが
手始めに見るといいサイトや資料などあれば教えていただけないでしょうか。

**メカ名無しさん** · 2013/05/16(木) 10:44:24.81

初心者向けの書籍なりキットなりそういうのはこの界隈ではありますか？
興味あるんですけどどこから手を付けていいものか思案してます。

**片山博文MZパンク** ◆0lBZNi.Q7evd · 2013/05/17(金) 22:14:37.81

宮崎県の道路沿いに何本も生えている高いヤシの木の枝を切るロボットを開発してくれないか？
人件費や交通管理で困っているらしい。

**メカ名無しさん** · 2013/05/18(土) 20:31:24.26

>>450
まず、アウトラインや概要仕様書とか書かないと始まらない
で、それに添ったデザインやメカの設計→電気→ソフトの順番じゃないかな

>>451
Robo-oneとかで検索してみるといいかも

>>452
たぶん、ロボット開発費用だけで人件費より高くなりそう
人件費を切りたかったら、ヤシの木を切った方が早いと思うぞ

**メカ名無しさん** · 2013/05/21(火) 11:58:15.01

MITの日本人研究者、トラックにはねられ死亡
http://engawa.2ch.net/test/read.cgi/poverty/1369102837/

2013/05/28(火) 20:20:57.94

毎日嫌がらせをされています。
ジョン・トッド国際金融資本コリンズ家デュポン家軍産複合体 CIA
ロックフェラー帝国の陰謀-見えざる世界政府（原著1976年）で検索。

**メカ名無しさん** · 2013/06/01(土) 14:03:05.82

超初心者ですがロボットに興味を持ち、
なにか作ってみたいと思います。
何から始めればよいですか？
駄文すいません

**メカ名無しさん** · 2013/06/06(木) 13:47:45.05

456さん
私も超素人ですがよければ一緒に情報交換しながら頑張ってみませんか？
目指すはロボコンです。
私はハード作成はど素人、プログラミング作成はまずまずといったとこです。
今は60日でできる二足歩行ロボット入門という本を読みながら頑張っていますがなかなかうまくいきません
週刊ロビも作っていますよ
私のHPになりますがまだできたてであまり賑やかではないですが私のHPの掲示板で話ませんか？
私のわかる範囲ではお答えしますので
もちろん私の知らないことは教えてください
いきなり失礼しました
私のHPです
http://www4.hp-ez.com/hp/projectlink/page9

**メカ名無しさん** · 2013/06/06(木) 21:52:46.62

>>457
是非お願いします！

**メカ名無しさん** · 2013/06/11(火) 21:58:59.37

ちょっと気になったんで、素人だが質問いいだろうか
ロボットの関節ってモータみたいな、いわば軸一つ表現するものを複数組み合わせたものしかないんだろうか
球体ウォームギアなるものは実用化されてるかわからんし、ないなら無理矢理作れないかなあとか考えてるんだが

**メカ名無しさん** · 2013/06/14(金) 01:58:28.64

将来、ロボットの研究者になりたい人向けのアドバイス。

１．数学は徹底的にやること。基礎だから。
２．プログラムもガンガン作ること。C,C++は基本。
３．電気、デジタル回路とハードウェアの基本もみっちり学習すること。
４．英語はもちろん、かなり話せるようになったほうがよい。

１，２，３、４は必須です。
そしてその上で、ロボットの何を研究するのか決めること。
ロボットというのは多くの技術が集まっているから、
研究者として全て一人でやるというのは不可能である。

私だって、やればいろいろできるかもしれないが、
ひとつの分野に絞って徹底的に研究しているから、
最先端のロボット研究に携われるのである。

さて、寝る。

**メカ名無しさん** · 2013/06/15(土) 09:22:01.00

俺が関わっているのはロボでなく防衛省の軍事システム関連だけど、得意とするもの以外は全部申し訳程度でいいと思うけどな
１個だけ、トップレベルのものがあればいい

**メカ名無しさん** · 2013/07/08(月) NY:AN:NY.AN

Ｗｉｎｎｙ開発よりも、物理演算で有名

【訃報】「Ｗｉｎｎｙ（ウィニー）」を開発した金子勇さん死去、４２歳★3 [7/7]
http://uni.2ch.net/test/read.cgi/newsplus/1373214126/

政治家たちが規制緩和と新しい産業創出、イノベーションを作ると言っている最中、次世代技術でイノベーションを作るどころか逮捕抑留され、
無罪判決後に急性心筋梗塞（たぶん原因は数年のストレス、逮捕、違法取調、拘留、最高裁までの長期裁判など）により
47氏こと金子勇氏が死去　東大基盤研　工学博士　　享年42歳
　　
Winny登場した2000～2001年当時はCPU、HDDの性能も大したことの無い時代です。そんな時代にも関わらず
ホストを使わず、短期間で１００万ノードどころじゃない大規模Peer to Peer（P2P）ネットワークを構築
それも日本だけでなく海外にも利用者がいた世界的ネットワークをを作り上げてしまいました。
フェイスブックなんぞより、よっぽど凄いことです。
日本国内で光回線など通信帯域向上や大容量HDDが普及したのもWinnyの功績の一つであり、
経済波及効果も大きいものがありました。

HP上でちゃんと違法なことに使わないようにWinny使用上の注意書きも掲載していたにも関わらず、
ソフト開発しただけで何故か逮捕という事態により、日本国内の他の研究者・開発者を萎縮させ、
国際的な双方向ネットワーク技術研究開発競争に日本は遅れをとることなりました。
また、Winny開発者が逮捕されているため、Winnyへのセキュリティパッチは当てられず、そのセキュリティホールから
利用者（各省庁関係者、また警察や自衛隊関係者など）端末ＰＣ内部から多くの内部情報を漏えいが発生しました。
最終的に無罪になったとは言え、この逮捕(裁判所は明確に違法な取調をしたと認定)は
大きく国益を損ねることになりました。

無罪判決後、47氏の夢　　　2012年　
　↓
『Winnyの金子氏が夢見る次世代高速ネットの世界』
http://ascii.jp/elem/000/000/712/712158/
>金子：本当にTCPがボトルネックなんですよ。みなさんあまり気付いていないですけど、
>SilverBulletで動作させてみると楽勝で10倍くらいの通信速度が出るんですよ。ヘタすると100倍くらい出ますから。
(´･ω･`) 謹んでお悔やみ申し上げます。

**メカ名無しさん** · 2013/08/11(日) NY:AN:NY.AN

少し前からロボの製作始めたよ
素敵なロボできるようにがんばるぞー