割り込みは基本だろ
なにも使わなくたって変数カウントアップさせとけ
その変数のbit取り出すだけで何種類もの矩形波が出来る

1024Hz、512Hz、256Hz、128Hz・・・4Hz、2Hzとかだと
2Hzのbitとon信号とandするだけで点滅信号に早変わりだ
サーボの左右、中立位置だって簡単