>>スタート時に位置偏差大なら、トルクも駆動力も最大でおっぱじめるのかね？
そうだよ？その位置だけを指定すればそうなるに決まっている。当たり前でしょ。
台形制御でもしたいなら変えるのは目標値の方だぞ？
制御器がそんなことまでしてくれるわけないじゃん