【トルク】 モーター何でも相談室 【回転数】

1774ワット発電中さん2017/12/26(火) 14:25:16.42ID:1e7x0NTh
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    ∧__∧     マブチモータ、ステッピング、ブラシレス、ACサーボ
   ( ´∀`)    モーターに関することなら何でも語ってください。
   ( O┬O
≡◎-ヽJ┴◎     電気板なのに、意外にも無かったので、立てました。
             質問も歓迎です。誰かが最速で答えてくれます。

573774ワット発電中さん2018/11/16(金) 19:51:59.95ID:1Mbnsbv4
比例推移でピークがS=1のところになるように制御できた時のはなしじゃね?

574774ワット発電中さん2018/11/16(金) 19:52:22.01ID:MIIPAzhE
教科書がおかしいか何かを誤解している

575774ワット発電中さん2018/11/16(金) 20:17:51.77ID:2jFiG3RI
いろいろ大変だな
何処から修正したらよいか

576774ワット発電中さん2018/11/17(土) 08:37:58.62ID:bt/dFW32
モーターなんてほとんど触ったことなくて計算とかそういうのだけで語ってるスレ

577774ワット発電中さん2018/11/17(土) 08:41:58.26ID:1apcbNh3
>>564
-3Hzは磁界回転速度と逆回転していることを表していると思うけど、
その時のすべり値を定義する意味はあるのかはちょっと疑問

578774ワット発電中さん2018/11/17(土) 08:45:03.72ID:1apcbNh3
すべりが1を超えたら、
「すべるっていうレベルじゃねぇぞ!」
ってことがわかるって意味くらい

579774ワット発電中さん2018/11/19(月) 19:10:36.92ID:2J1LHJQL
速度制御でオーバーシュートさせたくない場合、PI制御だと応答を犠牲にしないと無理?
速度サーボ帯域は電流帯域の1/5ぐらいでPゲイン設定して、Iゲインは更に1/10としてる。

580774ワット発電中さん2018/11/19(月) 22:36:00.02ID:5OY/By+F
機械系によるが可能と思う

581774ワット発電中さん2018/11/23(金) 21:24:28.38ID:kqlUMnEc
応答性を全く犠牲にせず差分と積分の係数だけいじってオーバーシュート抑えられるなら
微分成分使う制御なんてこの世に必要ない事にならんか?

582774ワット発電中さん2018/11/23(金) 21:56:50.52ID:VGiMtQQ9
慣性が少ないならPだけでスパッと決まるだろうが

583774ワット発電中さん2018/11/23(金) 22:59:19.52ID:kqlUMnEc
それって応答性が犠牲になってないって事なの?
影響が少ないってだけじゃん

584774ワット発電中さん2018/11/23(金) 23:46:31.59ID:p2SozJXd
ぶっちゃけ微分器無くてもなんとでもなる

585774ワット発電中さん2018/11/24(土) 22:13:33.51ID:1tBm14Ub
シミュレーションに位置制御入れたら台形制御の終わりでオーバーシュート多くて上手く制御できない
オーバーランって致命的だと思うんだけど、どうやりゃいいんだ?

586774ワット発電中さん2018/11/24(土) 22:28:38.62ID:XWupcFaT
台形の面積が移動距離だって理解してるか?
残りの距離がわかれば最後の三角形の形も確定だろ

587774ワット発電中さん2018/11/24(土) 23:33:15.51ID:1tBm14Ub
一般的らしい?加速レート、移動距離、最高速から台形速度パターン求めて、エンコーダカウント換算した位置指令作ってるんだけどこれだと駄目?
加速終わりでと減速終わりで位置偏差が跳ね上がる
位置P→速度PIとしてる

588774ワット発電中さん2018/11/25(日) 00:47:25.47ID:RMn9J+DL
オーバーシュートが嫌なだけならゲイン下げるだけだと思うが
特に積分項

589774ワット発電中さん2018/11/25(日) 08:04:56.90ID:Bj+tXWnD
そうだね 積分入れすぎだろうな

590774ワット発電中さん2018/11/25(日) 18:26:03.10ID:72Hucvy+
加速終わりで位置偏差ある時点で
指令通り加速してない

むしろ積分多めで、加速度を上げて
加速終了時の位置偏差を縮めないといけない
>>588、589は素人

591774ワット発電中さん2018/11/25(日) 19:59:59.01ID:GVxZBSe9
>590
遅れて追従する方がオーバーシュートしないんじゃないのかな〜?

592774ワット発電中さん2018/11/25(日) 22:43:15.28ID:Bj+tXWnD
ま、いろいろいじくってやってみればすぐわかるさ

593774ワット発電中さん2018/11/25(日) 23:04:38.46ID:eLypszZ1
>>591
遅れて追従してる時点でダメだろ
意味わかってないだろ?

594774ワット発電中さん2018/11/25(日) 23:12:32.96ID:Bj+tXWnD
積分入れたら遅れるよ

595774ワット発電中さん2018/11/25(日) 23:49:12.92ID:wkH2eWDe
てかどんなにPI(D)ゲインで頑張ろうが
最大トルク÷慣性モーメントより加速度が速くなることはない。
一つの目安値

596774ワット発電中さん2018/11/26(月) 07:11:45.00ID:4mWiiVQp
>593
位置がPで速度がP+弱いIだったら遅れてもオーバーシュートしないんじゃないの?

597774ワット発電中さん2018/11/26(月) 07:32:02.93ID:NnYhpz/Y
速度がオーバーシュートしないってことは速度指令に対してかなり遅れてそうだけど、帳尻が合うの?
台形加速時は速度遅れで位置偏差+大、等速時は変わらず、減速開始時は位置偏差が小さくなるまで遅れてから減速開始→速度減速遅れで位置偏差-大みたいな感じになりそう

598774ワット発電中さん2018/11/26(月) 12:04:26.09ID:/N4k2mCc
等速時は位置偏差残ったまま維持してるってことじゃん
電車でGO!やってて
1q遅れで走ってるのに減速開始まで位置回復しないでどうすんの?

つか、なんで予定通り加速できないの?
PとかPI語る前に何かおかしいだろ

599774ワット発電中さん2018/11/26(月) 14:53:12.13ID:GQ1387gS
>>594
は?
台形カーブと実速度が乖離してたら
積分ゲインで実速度を上げるってのがPIDの積分項なんだが?
素人かよ

600774ワット発電中さん2018/11/26(月) 19:47:24.05ID:yxhD3yn4
>>598
>1q遅れで走ってるのに減速開始まで位置回復しないでどうすんの?

福知山線の彼もそう考えてたのかな・・・

601774ワット発電中さん2018/11/26(月) 22:13:08.99ID:6G8R204Q
>>598
>>587の速度パターン生成時からすると最高速縛ってるっぽいから等速時=最高速で偏差減らんじゃん
イナーシャでか過ぎるんでない?

602774ワット発電中さん2018/11/27(火) 10:38:23.13ID:siP44Oli
だいたい位置偏差で制御してて
偏差ずれるって致命的な欠陥だ
加減速度無限大にしたって位置偏差0で止めろよw

なんで位置ずれるんだよ?

603774ワット発電中さん2018/11/27(火) 11:16:30.05ID:8wriIhdg
位置が一致

604774ワット発電中さん2018/11/27(火) 21:08:02.46ID:EAD4vpaB
飽和してるけどアンチワインドアップが無いとか。

605774ワット発電中さん2018/11/29(木) 09:31:58.82ID:3HFoH5km
https://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q11199704771
こっちに逃亡w

ここまで書いてやってなんも理解も解決もできないとはな

606774ワット発電中さん2018/11/29(木) 21:57:27.70ID:jsMdxw3g
リンク先見ると基本は速度制御のみって書いてて初耳だった
ループ切り替えてんのか

607774ワット発電中さん2018/11/29(木) 23:50:13.01ID:OpcR7zjh
いや、普通に考えて位置見て制御する意味ねーだろ
お前、電車でGO!運転するときに
隣駅までの距離によってアクセル操作変えるか?

最高速に達しない距離なら別だが、関係ねーだろ?
距離で台形の形を確定させて速度制御なんだよ

位置見るのはホーム入って止まるときだけだ
残り距離に比例した速度に落とすだけ

608774ワット発電中さん2018/11/29(木) 23:51:46.27ID:OpcR7zjh
質問した人からのコメント2018/11/29 22:00:05
ありがとうございました。
切り替えタイミングが難しそうですね。


ほんと、バカばっかり

609774ワット発電中さん2018/11/30(金) 00:07:49.94ID:B6pA194f
「ちっ、使えねぇ奴ら」

610774ワット発電中さん2018/11/30(金) 06:28:34.59ID:7XfHlE52
神の次は電車でGO!の人

611774ワット発電中さん2018/12/01(土) 22:04:14.39ID:ZDF+x/TP
速度制御への指令が位置制御なんだから表現がおかしい

612774ワット発電中さん2018/12/01(土) 23:58:40.39ID:kVjgmXh/
速度ループの最適ゲインは機械側の条件(主に機械定数)で変わってしまうため、回答を提示出来ない。

波形の応答から地道に最適解探してください

613774ワット発電中さん2018/12/26(水) 21:59:05.83ID:pBXo49ve
イナーシャって加速度と電流から計算するとノイズが多くて値ばらつくけどどうやって推定するの?コギング大きいと更に値飛ぶし

614774ワット発電中さん2018/12/26(水) 22:42:30.52ID:wa3vS+zE
なんで加速度と電流から計算するの?
アホなの?

615774ワット発電中さん2018/12/26(水) 23:25:08.54ID:pBXo49ve
運転中にそれ以外で推定するやり方教えて先生

616774ワット発電中さん2018/12/26(水) 23:49:15.61ID:B69CZKDU
あるよ

617774ワット発電中さん2018/12/27(木) 20:55:38.46ID:MYQL+QGY
負荷推定は特許案件が多い分野だな
あると言った614は具体的なワード0だな

618774ワット発電中さん2018/12/27(木) 20:57:34.45ID:4WFqXS4j
>>617
具体的に何件引っ掛かるんですか?
(笑)

619774ワット発電中さん2018/12/29(土) 01:09:15.08ID:NjvHeBFt
速攻でマウント合戦するな猿ども奴が

620774ワット発電中さん2018/12/29(土) 08:02:15.07ID:XDxHLgdu
逆モデルから制御系を検討したことはないな
ステップ応答みて決めてるわ

621774ワット発電中さん2019/01/16(水) 00:21:41.02ID:sZz+XpQR
誘導モータのベクトル制御って、モータのインダクタンスじゃなくて漏れインダクタンスが必要なんですか?
安川とか三菱のインバータのモータ定数を見るとどれもインダクタンスじゃなくて漏れインダクタンスがパラメータとしてあるので。
サーボのベクトル制御を基本で考えてしまっているのでイマイチピンと来ていません。

622774ワット発電中さん2019/01/17(木) 11:45:19.39ID:T0SYA1TZ
ぶっちゃけ本来要らん
安川と三菱の技術力がショボいだけ

623774ワット発電中さん2019/01/17(木) 11:48:11.03ID:T0SYA1TZ
実機と数学モデルの差を経験則で漏れインダクタンスのせいにしてるだけ
そんなもん本来はガチで要らない

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