0683774ワット発電中さん垢版 | 大砲2019/03/16(土) 21:34:11.76ID:5QI9Fmd7 マイナーループとして速度ループがあれば摩擦があっても位置制御器に積分項は必要ありません。 速度ループが無い場合は位置は通常PD制御します。 摩擦の補償に積分補償が必須ということは無いです。