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【トルク】　モーター何でも相談室　【回転数】
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0001774ワット発電中さん
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2017/12/26(火) 14:25:16.42ID:1e7x0NTh
.
　　　　∧__∧　　　　　マブチモータ、ステッピング、ブラシレス、ACサーボ
　　　（　´∀｀）　　　　モーターに関することなら何でも語ってください。
　　　(　O┬O
≡◎-ヽJ┴◎　　　　　電気板なのに、意外にも無かったので、立てました。
　　　　　　　　　　　　　質問も歓迎です。誰かが最速で答えてくれます。
0608774ワット発電中さん
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2018/11/29(木) 23:51:46.27ID:OpcR7zjh
質問した人からのコメント2018/11/29 22:00:05
ありがとうございました。
切り替えタイミングが難しそうですね。


ほんと、バカばっかり
0612774ワット発電中さん
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2018/12/01(土) 23:58:40.39ID:kVjgmXh/
速度ループの最適ゲインは機械側の条件(主に機械定数)で変わってしまうため、回答を提示出来ない。

波形の応答から地道に最適解探してください
0613774ワット発電中さん
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2018/12/26(水) 21:59:05.83ID:pBXo49ve
イナーシャって加速度と電流から計算するとノイズが多くて値ばらつくけどどうやって推定するの？コギング大きいと更に値飛ぶし
0617774ワット発電中さん
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2018/12/27(木) 20:55:38.46ID:MYQL+QGY
負荷推定は特許案件が多い分野だな
あると言った614は具体的なワード0だな
0620774ワット発電中さん
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2018/12/29(土) 08:02:15.07ID:XDxHLgdu
逆モデルから制御系を検討したことはないな
ステップ応答みて決めてるわ
0621774ワット発電中さん
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2019/01/16(水) 00:21:41.02ID:sZz+XpQR
誘導モータのベクトル制御って、モータのインダクタンスじゃなくて漏れインダクタンスが必要なんですか？
安川とか三菱のインバータのモータ定数を見るとどれもインダクタンスじゃなくて漏れインダクタンスがパラメータとしてあるので。
サーボのベクトル制御を基本で考えてしまっているのでイマイチピンと来ていません。
0622774ワット発電中さん
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2019/01/17(木) 11:45:19.39ID:T0SYA1TZ
ぶっちゃけ本来要らん
安川と三菱の技術力がショボいだけ
0623774ワット発電中さん
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2019/01/17(木) 11:48:11.03ID:T0SYA1TZ
実機と数学モデルの差を経験則で漏れインダクタンスのせいにしてるだけ
そんなもん本来はガチで要らない
0624774ワット発電中さん
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2019/01/26(土) 03:38:58.75ID:HjVw/Zdp
モータ制御で安川や三菱より高い技術を持ってる会社ってどこがあるんだ
0626774ワット発電中さん
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2019/01/28(月) 19:29:47.33ID:DE0H7suu
モーターの会社にいるんですが
モーターのインバーター付近の回路図が読めません
FETでスイッチカパカパしてコイルに電流を送り込んでるんだと思うんですが
抵抗やコンデンサの選定はどうやってやればいいんでしょうか…
0628774ワット発電中さん
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2019/01/30(水) 22:21:47.00ID:0nO/btpa
>>626
まず、コイルに流れる電流をどうすれば良いかを良く考える。
それから、耐圧、耐圧、サイズ、コスト、信頼性のことも良〜く
考えて選定すればいいんじゃないか
0629774ワット発電中さん
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2019/01/30(水) 22:23:31.37ID:0nO/btpa
× 耐圧、耐圧
○ 耐圧、耐熱、放熱
0631774ワット発電中さん
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2019/01/31(木) 00:43:26.80ID:mT6kAvSr
最近海外メーカーのサーボを選定してて気づいたんだけど、サーボといいつつ誘導モータもリニアもダイレクトドライブも動かせる仕様の機種があって驚いた
そりゃやろうと思えばできるだろうけど仕様として謳うのがすごいというか勇気あるな
0633774ワット発電中さん
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2019/01/31(木) 12:04:18.46ID:uzpyYNxy
そりゃパワー回路がキモで
制御はおまけみたいなもの
なんでも出来る機種作るのは簡単

だがあれもこれもモーター取っ換えて使うユーザーなんていないから
需要がない
0634774ワット発電中さん
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2019/01/31(木) 12:12:22.88ID:xdbdQSam
モータの物理定数無くても電圧入力の応答からパラメータ推定できるからな。
モータのセンサレス化も容易に可能
0635774ワット発電中さん
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2019/01/31(木) 12:14:44.12ID:xdbdQSam
というか>>631は社内技術力を提示してるに等しい。
何処の企業か特定が可能そう
0636774ワット発電中さん
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2019/01/31(木) 12:34:49.25ID:BGpHJ7B+
おまけだらけの何が技術力提示かとｗ
まともな技術が他に無いという提示だろｗ
0639774ワット発電中さん
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2019/02/05(火) 00:52:54.45ID:7yWFc4LK
モータの回転中(通電中)もコギングトルクの影響ってあるんですか？
てっきり通電してるときはコギングトルクは存在しないと思ってたんですけどそうじゃなさそうな話を耳にしたので
0640774ワット発電中さん
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2019/02/05(火) 13:11:28.16ID:DWt3wA6g
>>639
ある
0642774ワット発電中さん
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2019/02/05(火) 18:16:32.33ID:Uv6Qne1P
低電流時ならコギングトルクの影響あり。
まあまあ電流流れたらトルクリップル(二次か六次)が支配的。
0643774ワット発電中さん
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2019/02/05(火) 18:19:48.16ID:Uv6Qne1P
トルクリップルの2次脈動は磁気か電流の3次高調波のアンバランスが原因。
6次は5,7次が原因
0644774ワット発電中さん
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2019/02/05(火) 18:22:28.74ID:Uv6Qne1P
ちなみにトルクリップルはロータすキューやステータスキューだけじゃ絶対消えないよ
0645774ワット発電中さん
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2019/02/10(日) 12:10:24.96ID:+TNphcPl
会社の機械のモーターの軸にプーリー取り付けるんだが
２ヶ所芋ネジで固定する内の、片方はネジ用の凹が切ってあるからゆるまない
もう片方のネジ当たる部分は円の部分にネジ当たるからよくゆるむのよね
T 字の細いレンチできつく締めてるんだけどね
流石にラチェットで渾身の力込めると折れるか舐めそうだからやってないけど
0647774ワット発電中さん
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2019/02/11(月) 15:12:22.12ID:k5tg/K4a
モーターにバイブ付けて肛門かき回したい
0648774ワット発電中さん
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2019/02/15(金) 14:55:06.78ID:FMbHVb3J
200V60Hz地域仕様のモーター機器を50Hz地域で正常に使うには
三相200Vに三菱あたりのインバーター（モーターの２、３倍くらいの出力の）を
通して出力60Hzにしてモーターをつなげればよいですか？
0649774ワット発電中さん
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2019/02/15(金) 15:11:40.02ID:BRT+KneD
そうですか
0651774ワット発電中さん
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2019/02/15(金) 19:19:01.49ID:83/OyC5U
ヤッテシモーター回すには、どれぐらいの後悔がひつようなのですか。
0652774ワット発電中さん
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2019/02/16(土) 21:52:15.67ID:JwuUY7ku
安川に24bitのサーボあるけど正直ここまで必要なのかと疑問に思う
0656774ワット発電中さん
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2019/02/17(日) 16:04:28.18ID:k+QsZvSz
>>652
安川の人間ではないですが、
いります。
24bitあるからこそ出来ることがある
0661774ワット発電中さん
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2019/02/20(水) 22:33:17.34ID:qWmwNKBk
それを6000rpmで回せるほどパルス出せる機器あるの？
0667774ワット発電中さん
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2019/03/01(金) 00:39:04.27ID:8jeD0fd0
素人質問で申し訳ないですけど、なんでサーボの位置制御は比例項だけなんですか？
速度・電流は比例積分があって、位置だけは比例でよい理由がよくわからんです。
0668774ワット発電中さん
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2019/03/01(金) 08:56:38.99ID:oSPpd5tN
速度は負荷が変われば変わるもんだろ
位置は負荷に関係ないからくだらないフィードバックが不要
0670774ワット発電中さん
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2019/03/01(金) 21:23:50.19ID:cKFRK3n7
位置は速度の積分なので積分項入れなくてもステップ指令に対して内部モデル原理を満たすからです
0671774ワット発電中さん
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2019/03/02(土) 02:25:51.13ID:t1CPqwrh
>>668と>>670を併せて考えてみて、
自分の言葉には落とせてないけどなんとなくイメージはつきました。
負荷と位置が関係ないのはその通りですね。
0675774ワット発電中さん
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2019/03/05(火) 00:48:12.78ID:9yybkz8C
後出しジャンケンで一言で否定したりマウント取ったりすることが多いね。
わかるよ、多分同じ人が書き込んでるんだろうな。
0678774ワット発電中さん
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2019/03/05(火) 11:54:20.22ID:lhn1N4mW
速度ループの閉ループ伝達関数をP(s)と置くと速度指令から実位置までの伝達関数はP(s)/sとなります。

またP(s)は安定かつs=0に零点を持たないとします。

ここでゲインKで位置を比例制御すると位置ループの閉ループ伝達関数G(s)は
G(s)=K P(s)/s/{1+K P(s)/s}=K P(s)/{s+K P(s)}
となります。

大きさRのステップ指令R/sに対して最終値の定理を適用すれば、lim_(s->0) {s G(s) R/s}=P(0)/P(0) R=Rとなります。

よって、位置ループは比例制御のみでも、任意のステップ指令に対して定常偏差0にできることが分かります。
0680774ワット発電中さん
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2019/03/15(金) 23:28:21.47ID:NKvWZkZ4
そら摩擦考慮してないモデルで考えてりゃ∞時間かけりゃ偏差0になるわ
偏差が小さくなって出力も小さくなれば摩擦で動かなくなる地点が目標値近傍で出てくるぐらいわかるやろ
積分項でそこに対処するのに。おもちゃでいいから自分で作ってみろ
0683774ワット発電中さん
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2019/03/16(土) 21:34:11.76ID:5QI9Fmd7
マイナーループとして速度ループがあれば摩擦があっても位置制御器に積分項は必要ありません。

速度ループが無い場合は位置は通常PD制御します。

摩擦の補償に積分補償が必須ということは無いです。
0685774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 01:55:53.36ID:5zbI9y9j
PD制御で目標値近傍で停止した状態からどうやって0にもって行けんの？
速度0だから微分項0だし
比例項で偏差が小さすぎて摩擦力とつりあったらそれ以上進めないけど？
0687774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 10:37:19.77ID:5zbI9y9j
そもそも微分項は動こうとするのを抑制する項なのに
摩擦で動かなくなって偏差が残るという問題に対して何の効果があると思ってんの？
速度フィードバックの代わりになるとか思ってんのが全く意味わからんのだが？
入力と出力と目標値の単位は何で考えてんの？？
0688774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 11:31:41.30ID:3t6Zlydg
理論的な説明としてはやはり内部モデル原理が答えになります。指令値に対して定常偏差を0にできるかは、制御器とプラントの伝達関数の積に含まれるs=0の極の数で決まります。

よって、ステップ指令に対してはs=0の極(原点極)が1つ以上必要になります。

電流制御器に積分項があるのは、モータの電圧から電流への伝達関数に積分特性が無いからです。プラントが原点極を持たないので制御器が原点極を持つ必要があります。

摩擦を考慮した速度制御も同様です。

ただし位置制御に関しては速度の積分が位置なので、自然にプラントが原点極を有しています。よって位置制御器側に積分項は不要になります。
0689774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 11:39:40.48ID:3t6Zlydg
電流PI-位置PD制御に置ける位置の微分は定常偏差の補償が目的では無いです。

微分項は位相特性の改善が目的です。

先述しました通り、位置制御に関してはプラントが原点極を有しているので、比例制御器のみでステップ指令に対して定常偏差0を達成できます。

モータモデルを粘性摩擦を考慮した1慣性系として解析してみて下さい。簡単に証明できます。
0690774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 11:53:21.28ID:3t6Zlydg
内部モデル原理は古典制御におけるサーボ系の定常偏差を語る上で重要かつ基礎的な定理です。
大学2年くらいでやるレベルですから内部モデル原理で説明をするのが分かりやすいのかなと思いました。

理論的なバックグランドは置いて、意味敵な解釈についての説明を求められているのでしょうか？
0691774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 11:56:43.76ID:5zbI9y9j
それで実機作って失敗すりゃいいよ

粘性摩擦の定義をどう考えてるのか知らんが速度0で0になるもんだろ？
それで理論上無限時間で偏差が0に出来るだけ

静摩擦抵抗を考慮してないモデルで解析して何の意味があんの？
お前のは初歩的な古典制御で静摩擦を含んだ解析じゃない

単に目標値近傍のつり合い状態を考えればいいだけなのに
高校生でもわかるでしょ
くどくど間違ったモデルでクドクド説明しても意味ないよ
0693774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 12:11:05.54ID:5zbI9y9j
比例成分は偏差が小さくなればいずれ摩擦力を下回る入力になる事もわからんのか
0696774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 13:30:26.65ID:5zbI9y9j
そもそも非線形な摩擦力をなんで線形前提の古典制御で説明しようとしてんの？
習いたての学生か？
0697774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 13:49:06.76ID:3t6Zlydg
>>691を見ると粘性摩擦に関しては納得されて、静止摩擦のみを問題にしていると理解します。


静止摩擦に関しては元々の議論の命題からずれているように感じてましたので、無視しておりました。

静止摩擦などの非線形摩擦の補償については浅学なので知識不足ですが、積分項による補償は聞いたことが無いです。
外乱オブザーバやFF補償器などでの補償が一般的ではないでしょうか？
0698774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 14:09:21.89ID:5zbI9y9j
納得も何もそんな話してないのに
なんでこっちが話を変えたみたいに言ってんの？

目的値近傍で摩擦で止まると言っているのに速度比例にするという
線形にするために都合がいいから導入されたような摩擦モデルを前提にするってどういう思考なの？？

MATLABいじって何かを作った気になってないで実機を制御して勉強したら？
0699774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 16:17:08.78ID:/5bLnpIV
アホだなぁ・・・

目的値近傍で止まるくらいの摩擦力を出力のベース０にセットすりゃ済む話
頭悪すぎ

なんで出力絶対値ゼロをベースゼロでなきゃいけない前提でしか頭働かないの？ｗ
0700774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 16:22:08.09ID:5zbI9y9j
後から機能を追加してこれで出来ますとか言ってどうすんの？
それにお前の扱う装置は常に摩擦が一定なのか？

机上でしか考えられないなら想像力を働かせろ
0701774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/17(日) 16:56:54.63ID:3t6Zlydg
>>700さんはどうやら理屈でなく経験にもとづいた知識を所有されているように思います。
後学のためにご教示頂けないでしょうか？
特に現実の非線形摩擦を位置の積分項で補償できるという理屈には興味があります。

参考文献や論文、採用している摩擦モデルなど知りたいです。
0702774ワット発電中さん
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2019/03/17(日) 17:44:33.71ID:/5bLnpIV
>>700
頭悪すぎだっての
目的値近傍で止まる程度の時の摩擦力分だけ加味すりゃいいだけだろ
そうとう鈍い頭してんな
0703774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/17(日) 17:56:54.52ID:5zbI9y9j
>>702
だからどうやってその力決めるんだよ
いつも一定なのか？負荷でいくらでも変わるだろ
同じ重さ物しか運べず位置制御できないのか？
経年劣化で摩擦係数が増えたら止まるようなゴミ制御誰が使うの？
そんなのもともと位置精度がガバガバでいいやつか
摩擦の影響が極端に小さく見積もれるもののみ

そもそも別の制御組み込んで出来ますとか後出しは話にならんと言ってるだろ

>>701
定常偏差が残るものに対して積分項を使うというは別に特別な思考ではない
ただし線形モデルから逸脱するので線形理論での安定性は保証はされない
あくまで実用上そうするというだけ
0704774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/17(日) 18:12:58.76ID:/5bLnpIV
>>703
おめーのP制御ってのは、スタートから一発しか演算しねーのか？
受けるｗｗｗｗ
0705774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/17(日) 18:15:15.46ID:/5bLnpIV
最後の位置ずれの修正なんて
トルクさえあれば十分であって、摩擦のせいで動けないとかアホの論理ｗ
0706774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/17(日) 18:19:33.48ID:5zbI9y9j
>>704
言ってる意味が分からん
スタートから一回しか演算しないフィードバックなんてあるのか?

それとも摩擦力や外乱を別途をリアルタイムで測定して
ゲイン更新するって言いたいわけ？後付けにも程があるわ
0707774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/17(日) 18:32:51.78ID:/5bLnpIV
>>706
だから位置ズレを常時修正して目的位置まで持ってくには
トルクがあれば十分であって、なんで目的地近傍になるにつれ
トルクも比例制御で弱くなる前提なの？

バカなのか？
比例制御で減っていくのは「位置偏差」
出力が摩擦力以下？何言ってんのバカ
0708774ワット発電中さん
垢版 |
2019/03/17(日) 18:43:44.01ID:/5bLnpIV
>>706
位置制御してんのに何が外乱？
全然わかってねーよなお前

位置制御だからこそ、外乱が何であっても結果として位置に毎回反映されてくるんだから
位置制御ではゲインとかID制御いらねーんだよって話に全く頭が付いてこれてないよな


それから保持トルクってわかるか？
当然摩擦力とかより大きい力だ
まさかお前、位置制御なのに出力はトルク値や駆動力で考えてたのか？
そんなんじゃ、ちょっと風吹けばすぐズレまくりだろ
それにスタート時に位置偏差大なら、トルクも駆動力も最大でおっぱじめるのかね？
バカだろ
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