>>271
ENCref:指令値
ENC:実測値
とおくと
ENCref=ENCref+制御周期後のENC位置までの差分　ってイメージであってる？
負荷で実際のプラント応答が遅いとENCrefは理想的に加算されるため偏差がどんどん増えそうなんだけど。