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【トルク】　モーター何でも相談室　【回転数】
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0001774ワット発電中さん
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2017/12/26(火) 14:25:16.42ID:1e7x0NTh
.
　　　　∧__∧　　　　　マブチモータ、ステッピング、ブラシレス、ACサーボ
　　　（　´∀｀）　　　　モーターに関することなら何でも語ってください。
　　　(　O┬O
≡◎-ヽJ┴◎　　　　　電気板なのに、意外にも無かったので、立てました。
　　　　　　　　　　　　　質問も歓迎です。誰かが最速で答えてくれます。
0250774ワット発電中さん
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2018/06/27(水) 16:55:53.52ID:37oPNrQT
先行者。
0251774ワット発電中さん
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2018/06/27(水) 21:13:08.09ID:TLVI0+dL
DCモータからの選定でペッパー程度のハードを作るのが
基板からPC作るのと同じ難易度とかアホなのか

下半身は車輪駆動で上半身は身振り手振りだけで仕事ができるわけじゃないのに
0253774ワット発電中さん
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2018/06/27(水) 23:06:35.07ID:0FjK1nMV
先行者ってどんなんだったっけ。
0254774ワット発電中さん
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2018/06/28(木) 01:17:13.02ID:YjLI4/zi
ハード的にはペッパーはおもちゃと変わらんわ
動くというだけ別に精度良く動けるわけでも何でもない
客寄せパンダしかできない理由を考えろ

上半身はただの飾り
実際にやってることはカメラとノートパソコンとルンバがあればできる
0255774ワット発電中さん
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2018/06/28(木) 02:18:20.95ID:z1G8uqjM
ペッパーって、動きがガタガタすぎるよな
そのレベルでさ同業他社が出来ないのはなぜですかねー
パンダレベルでも面白きゃいいのに
0256774ワット発電中さん
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2018/06/28(木) 07:23:11.94ID:9hpzbRfI
商売にならんからな
もはや注目もされてないし
玩具とまでは言わんけど
0257774ワット発電中さん
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2018/06/28(木) 09:52:44.50ID:05+pliDj
あんな誰でも出来るものより
からくり仕掛けのものの方が受ける
0258774ワット発電中さん
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2018/06/29(金) 19:26:50.37ID:LJUjfmPz
ブラシレスモータのT-Iカーブの電流って巻線のピーク電流と考えればいいの？
実効値じゃないよね？
0260774ワット発電中さん
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2018/06/30(土) 08:45:04.14ID:hN7F184O
定格電圧時のドライバ入力電流じゃねーの？
ドライバの組み合わせで特性がかわるけど。
0261774ワット発電中さん
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2018/07/03(火) 21:57:33.45ID:TUeFXinq
R1Y
0262774ワット発電中さん
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2018/07/04(水) 22:35:32.80ID:nyNvmO5o
単相モーターをオバホ出したら始動時に遠心力スイッチのある辺りから火花出るけど問題ありますかね
コンセント差して回り出した時に火花出て後は正常に回ります
オバホ出す前に出てたのかは分からないです
念のためカバー外して遠心力スイッチの端子をヤスリで磨いて接点回復剤かけてやったが火花出ます

調べると接点開閉時に火花出るタイプもあるとのことですが火花だけに気になる
0263774ワット発電中さん
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2018/07/05(木) 05:10:41.26ID:J3h2xOad
>>262
プロパンガスが部屋に漏れて充満してたりすると、その火花で引火爆発する
可能性があるから、少なくともそういう観点で問題になることはあるな。
0264774ワット発電中さん
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2018/07/05(木) 06:46:11.62ID:qY3RWhYi
ドカンと一発やってみようよー
0265774ワット発電中さん
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2018/07/05(木) 08:07:10.47ID:mYRrzybJ
タミヤのギヤードモーターはなんであんなに高いんだろ
平気で３千円とかするよね
0267774ワット発電中さん
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2018/07/05(木) 12:37:37.95ID:J3h2xOad
>>265
台数が出ないから。競合メーカーがないから。
時給1000円として3時間では自作できないから。
0268774ワット発電中さん
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2018/07/05(木) 23:47:28.45ID:zzNkEaEB
Aliなら1000円程度で似たようなの売ってるし
タミヤを使うメリットは入手性ぐらいでしょ
0271774ワット発電中さん
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2018/07/07(土) 09:25:17.50ID:ViUnPBlc
位置制御の指令値ってどうやって作るの？
連続的に同じ速度で回転させたい場合は速度から割込周期毎の理想位置を逆算して、エンゴーダカウント値を指定するのかね？
FF項で速度を事前に入れておくみたいなのを見たけど
0273774ワット発電中さん
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2018/07/07(土) 10:02:53.41ID:ViUnPBlc
>>271
ENCref:指令値
ENC:実測値
とおくと
ENCref=ENCref+制御周期後のENC位置までの差分　ってイメージであってる？
負荷で実際のプラント応答が遅いとENCrefは理想的に加算されるため偏差がどんどん増えそうなんだけど。
0275774ワット発電中さん
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2018/07/07(土) 10:27:19.18ID:knxRWLPQ
偏差を解消するように動くのがサーボなんだからそういう制御を入れろや
0276774ワット発電中さん
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2018/07/07(土) 11:53:46.59ID:D5XmWXl0
PID制御も知らんのか？
偏差がたまるほど積算成分でモータ出力上がってくだろ
0277774ワット発電中さん
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2018/07/07(土) 11:58:24.75ID:D5XmWXl0
>>269
おもちゃのタミヤを日本製とありがたがるとかアホやろ
タミヤのギアードモータを信頼性や精度面で選ぶ奴がいんのかよw
0280774ワット発電中さん
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2018/07/07(土) 23:56:51.08ID:KFTczObn
フィードバック組むにあたってのリミッタとワインドアップ対策の話じゃん
何でPIDとかそれ以前の話してるんだ
0283774ワット発電中さん
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2018/07/14(土) 19:35:13.20ID:BGfD4Dss
BLDCMとPMSMって何が違うんですか？
どっちもACモータなのに区別する理由が分かりません。
0284774ワット発電中さん
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2018/07/14(土) 21:10:16.14ID:g3NUEb88
>>283
一緒だが、まあ後者は同期の制約があるからサーボの意味合いが入るかな？

それよか、安川のFrictionalSlotWindingの説明が秀逸過ぎてワロタ。
他社に教えるきがないねえ。

別に何も問題がないけど
0285774ワット発電中さん
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2018/07/14(土) 21:22:18.41ID:wXaIPWTF
大分類では小分類みたいな感じかな

構造は同じだから敢えて区別する必要があるのか謎だし厳密な定義を見たことがないけど逆起電圧の台形波、正弦波で分けてたり

うちは一括でBLDCと言うけど、磁石の貼付構造でSPM、IPMと呼ぶからその時はPMSMと呼んでいることになる
統一感ないなー
0286774ワット発電中さん
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2018/07/14(土) 21:48:34.50ID:3O0nK0FC
>>284
BLDCMは脱調しないのかな？
>>285
モータを知らない人から「BLDCMなら直流だからインバータなくせるんじゃないの？」って聞かれたんだ。
BLDCMも交流で動かすPMSMの一種って話したんだけど「じゃあなんでDCMなの？」って聞かれてもやもやしてる。
概念的にはDCMのステータとロータをひっくり返したからBLDCMって言うんだろうけど。。
0287774ワット発電中さん
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2018/07/15(日) 01:52:10.22ID:pC6ubH5p
ブラシレスDCモーターって確かに電源DCだけど
回るのアンプが向きやら接続やら変えないと回らんので
なんかDCモーターって言うのも違和感あるなあ

それでDC名乗るならACモータだってアンプが正弦波作ればDC電源で動かせるし
0289774ワット発電中さん
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2018/07/25(水) 11:25:03.88ID:Ur/dTj08
純粋なＤＣという観点で回り続けるモーターなんてないんだから
0290774ワット発電中さん
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2018/07/28(土) 02:41:28.68ID:SQY/Cd/6
ブラシ付きはモータそのものがDC電源に対応する工夫をしているのだから
DCモータと呼ぶにふさわしい

ブラシレスDCはまだステッピングモータの方が近い
0291774ワット発電中さん
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2018/08/02(木) 14:41:44.87ID:poZL6gel
すいません、micro:bitで簡単なプログラムを組んでサーボモータを動かしてみたいんですが、
ネットやらの情報を参考に組んでみましたが動きません。何が悪いんでしょうか？ という相談はこちらでよろしいでしょうか？
0293774ワット発電中さん
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2018/08/02(木) 23:09:27.38ID:poZL6gel
回答者の頭が残念なスレだと判明しましたので、遺憾ですが一旦締めて他のスレで質問することにします。ありがとうこざいました。
0294774ワット発電中さん
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2018/08/03(金) 19:11:50.90ID:MmOWRtRe
>>291
変な人いるけど、実務で制御系やってる人もいるから具体的に聞けばいいんじゃない？
0296774ワット発電中さん
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2018/09/05(水) 16:32:08.73ID:Jbd+GaKo
【キューバ米大使、浅田真央】　オウムも使用マイクロ波、戦艦大和に搭載予定だったマグネトロンが原型
http://rosie.5ch.net/test/read.cgi/liveplus/1536114063/l50


韓国フィギュア卑怯！　沖縄知事の癌はマイクロ波によるテロ？　君が代拒否の安室奈美恵も狙われてる？
0297774ワット発電中さん
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2018/09/06(木) 14:54:45.26ID:hs5fQZkQ
おもちゃのラジコン戦車買いました
直進させると、右のほうへ曲がっていって、どうもモーターの出力が違うのはあきらか
こうゆうことは結構あるもんなんでしょうか、それともたまたまの不良品？
0298774ワット発電中さん
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2018/09/06(木) 20:34:56.57ID:J67Jpk/5
ギアが左右同一抵抗じゃないかもな　曲がる原因はいろいろある。
0300774ワット発電中さん
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2018/09/13(木) 03:22:44.01ID:d+pOiqmg
>>297
程度問題だあな、オープンループなんだから
10m 曲がらずに一直線、という方が不思議。
0301774ワット発電中さん
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2018/09/22(土) 12:48:22.52ID:xkGgryEZ
ベクトル制御って普通正弦波通電だけど、それ以外の通電もあるの？
ロータ角そのままでdq変換じゃなくて、120度通電みたいにある範囲の通電位相をこていするのかな？
0302774ワット発電中さん
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2018/09/23(日) 01:44:31.09ID:92xk01p+
正弦波通電は基本無理。
pwmで擬似的に電圧を作るしかねーだろ。
まあ、何十〜百万ぐらいかけてpwmコンバータでモータ回すならあり得るが‥
0303774ワット発電中さん
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2018/09/23(日) 08:41:21.05ID:KrrqqACo
>>302
正弦波と言えば普通はPWMでゲート叩いてモータの電流を正弦波にするんじゃないの？
サイズも発熱もでかいリニア駆動なんて特殊用途以外採用しないと思うが
0304774ワット発電中さん
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2018/09/23(日) 10:28:09.65ID:Y1daagOz
pwmのスイッチングの電圧入力で、結果的にモータに流れる電流が正弦波に近くなるのは、磁極ピッチとコイルのスロットピッチが少しずれていて高調波フィルタの役割をしてるからだよ。

その辺はモータの巻線係数で特性がきまる。
0305774ワット発電中さん
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2018/09/23(日) 10:34:41.13ID:Y1daagOz
>>303
毎極毎相スロット数が1となるモータで試してみな。
高調波が全く低減されず、電流が正弦波なんて絶対ならないから。
くけい波の電圧入力で、そっくりそのまま、くけい波の電流がモータに流れる
0306774ワット発電中さん
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2018/09/23(日) 14:07:59.52ID:olDh1cGN
最近は殆ど10p12s、8p9s、14p12sだな
コギング下げたいからだろうけど
0309774ワット発電中さん
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2018/09/24(月) 14:47:22.65ID:Yr7XCS3Q
ブラシレスモータって何でもかんでも正弦波通電した方が良いってものでもないんですか？
安い矩形波通電のドライバで回した方が全体的に回転数が高く回ってます
0310774ワット発電中さん
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2018/09/24(月) 16:08:23.21ID:Fj1LTCDa
台形に近くして電流の面積(イメージ)増やした方がトルクは出そう
0311774ワット発電中さん
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2018/09/24(月) 17:42:09.06ID:rC98izkR
>>309
そもそも『正弦波通電』とやらは実質出来ない。
どこかの企業の造語と思われます。
0312774ワット発電中さん
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2018/09/24(月) 18:16:31.57ID:rC98izkR
モータの基本ですがモータを回したかったら、交流の周波数をあげればよいわけです。
https://youtu.be/L3yMHkOYoOo

くけい波通電のほうがよい？
ベクトル制御してないということでしょうか
0313774ワット発電中さん
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2018/09/24(月) 18:24:43.37ID:Yr7XCS3Q
>>311
東芝やROHMのドライバICやTI、Renesasのプラットフォーム等は全部正弦波通電とありますが、正確には何と言うんでしょうか？
0316774ワット発電中さん
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2018/09/24(月) 23:00:54.38ID:Yr7XCS3Q
PWMでduty幅を位相角に応じて変えて正弦波状にするは一般に正弦波通電と呼ぶのではなくて、先に挙げた主要？メーカーの特殊な呼び方だったんですね。
ありがとうございました。
0317774ワット発電中さん
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2018/09/25(火) 01:53:49.95ID:JV2ZeLkm
モータ業界では経験則をもとに勝手に名付けられた造語が多いね。
もう少し物理現象を客観的に捉えた言葉ならまだ許せるんだけど。

そもそも大学でのモータ研究が拙いのも一因になってる
0318774ワット発電中さん
垢版 |
2018/09/25(火) 22:02:18.79ID:BQ0Qpmn2
おかげでメーカー独自ノウハウが一般化しなくて助かる
ノウハウ自体は大したことはないけどね
0319774ワット発電中さん
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2018/09/25(火) 23:54:47.22ID:JV2ZeLkm
特許の事務所は各企業独自のよくわからん造語に悩まされる
0320774ワット発電中さん
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2018/09/26(水) 07:25:14.45ID:nyPLeAm/
造語のオンパレードな明治時代に比べたら
人間の質の低下がよくわかる
あいつら欧州まで行って短期間で学んで
憲法も辞書も作り上げてんだぞ
0323774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 00:33:22.33ID:nCDwGBGA
8p12sで電流波形が正弦波よりなんか丸みがある。
じゃあ電圧を台形に近づけるため三倍高調波を重畳してみよう
⇒結果的に電流波形がキレイになた。

さらにコギングトルク、トルクリップル対策のために10p12sにしてみよう
⇒何故か電流波形が台形型に近くなり、三相の電流振幅がアンバランス化、かつ、トルクの二次脈動大きくなた

うーん、何故でしょうか(笑)
0324774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 05:52:47.10ID:tMvmTVzM
インバータの相電圧への3次高調波重畳は、モータから見ると正弦波電圧が印可されることに変わりはない
これは、相間電圧波形のグラフを書くとわかる
電圧利用率が増えるので、電源電圧の上限で使用かつそのふらつきが多かった場合は、高調波重畳によってフィードバック系に余裕ができるかもな

コギングトルクはモータ特有のものでインバータで解消は難しい
電流振幅のアンバランスはフィードバック系の遅れかな？　同一回転数では4極対より5極対のほうがモータ周波数が高い
もしくはモータの故障？　相-中性点電圧か相間電圧の起電圧波形がアンバランスになってないかチェック
0325774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 06:18:47.70ID:tMvmTVzM
他には、ロータ角度検出の誤差にも影響されるかな？
ロータの磁石をホールセンサで検出する構造だと、5極対のほうがセンサの機械的精度の要求が高い
0326774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 07:16:21.84ID:0ZJ3kJCU
通常Y結線で三倍高調波の電流が流れると、中性点では0にならない。
sin3θ＋sin3(θ＋120)+sin3(θ+120)
＝3sin3θ

ドライバでは3相のうち2相の電流計しか普通付いてないから、残り１相はIw=-Iu-Ivから求める。
ここで、三倍高調波が残ると1相だけ三倍高調波を含むことになり、三相の電流がアンバランスする

電流がアンバランスするとトルクの二次脈動の原因になる
0327774ワット発電中さん
垢版 |
2018/09/27(木) 07:24:03.88ID:0ZJ3kJCU
失礼。ちょっと訂正

電流の一相フィードバックに三倍高調波が乗ると、dq変換後、電流指令との差分時に三倍高調波がdqの二相にも入ることになり、dqの電圧指令にも三倍高調波が含まれたままとなる。

その後、三相電圧指令に変換されても三倍高調波が残ったままとなり、そのまま三相の電圧指令にも三倍高調波がのり、以下繰り返すことになる。
0328774ワット発電中さん
垢版 |
2018/09/27(木) 07:33:32.44ID:0ZJ3kJCU
ちなみに8p12sは三倍高調波が理屈上、ほぼ発生しない。これは3次の巻線係数が0となるためである。

一方で、10p12sは逆に三倍高調波を低減できないモータである。

8p12sのとき三倍高調波を重畳したまま、10p12sに変えたら三倍高調波の重畳の影響をもろに受けることになる。
っていう話。
0330774ワット発電中さん
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2018/09/27(木) 13:42:20.31ID:K44jsKbZ
>>329
第三高調波と言うべき、と言ってる？
そんな嫌味っぽいこと言わずに、三倍の高調波の「の」を省略しただけと解釈してあげなよ。
0332774ワット発電中さん
垢版 |
2018/09/27(木) 20:15:49.84ID:SWFJImWu
2相の検出で残り1相計算できるのはわかるけど、フルdutyの場合ってシャントで電流とるのはどうやるんだろ
0333774ワット発電中さん
垢版 |
2018/09/27(木) 20:54:35.60ID:tMvmTVzM
>>332
質問に質問で返すのはなんだけど、フルdutyを使う場面って矩形波通電のことを言ってる？
フルdutyで電圧位相送りをしないなら、シャントで直流母線電流を見るだけ、って思っちゃう
0334774ワット発電中さん
垢版 |
2018/09/27(木) 21:17:11.87ID:SWFJImWu
>>333
すいません、フルdutyじゃなくて過変調領域です。ローサイトが殆どONしない場合に電流を上手く取るのは難しそうだなと。
これも造語だったらすいません。
0335774ワット発電中さん
垢版 |
2018/09/27(木) 21:40:48.03ID:0ZJ3kJCU
>>329
国家資格の電気検定1〜3種にも出てくるような用語と認識しておりますが？
0337774ワット発電中さん
垢版 |
2018/09/27(木) 21:55:28.09ID:tMvmTVzM
>>334
ルネサスのアプリケーションノートのこれだね
ttps://www.renesas.com/jp/ja/doc/products/mpumcu/apn/rx/001/r01an0903ju0100_rx62t.pdf

図4のピンクの線が正弦波電圧を印加できる上限で、ここを超えて台形〜180°矩形波の範囲で回したい、ということだろう
少々は高効率運転の範囲が拡がるはず

過変調にすることとローサイドのON時間がなくなることは別々なので、
シャントのサンプルのための必要最短時間でPWM生成データをリミットする、という方法は一応使える
0338774ワット発電中さん
垢版 |
2018/09/30(日) 22:26:58.07ID:UoKtThJZ
市販でIPMモータってないんでしょうか
実際に回してみたいのですが
やはり数百Wとかだとメリットが少ないから作らないのでしょうか
0339774ワット発電中さん
垢版 |
2018/09/30(日) 23:33:27.15ID:JMDm7VjP
>>338
モータ単独はあまり見ないね
何かの製品の特別な目標性能に合わせて、モータとインバータをセットで設計するだろうから

リラクタンストルクの効果を実感したいだけなら、下のはどうかな？
ttp://www.yamaha-motor-elec.co.jp/products/img/motor_001.jpg
SPMだけど、磁石間に鉄コアのギャップがあって、LqとLdの値が違うはず
0341774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/01(月) 07:24:14.85ID:Dt6Fmm0e
>>339
電動自転車用ですかね？
コアの中心付近を抜いているのは何故だろう

Ld、Lqの差が小さい場合って、位相角ずらすとマグネットトルクが下がった分を補填できなさそうなイメージなんですが、少しでも差があればId流して効果があるものなんでしょうか
0342774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/01(月) 18:14:42.86ID:7Lf9GMz+
イナーシャ減らしたいとかかな
磁路的にも問題なさそうだし
0343774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/01(月) 21:20:37.31ID:CgC1escT
>>341
最大トルク電流制御の効果なら、少しでも差があれば期待できる

ttps://www.jeea.or.jp/course/contents/07111/
式(12)によれば、ia=0でないかぎり、Lq≠Ldならsin-1のカッコ内の分子は正になる
0344774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/01(月) 23:04:41.98ID:ewQzCc4G
何でSPMってリラクタンストルク発生しないって言えるのかな？
まともな証明を見たことがない
0346774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/02(火) 04:53:46.52ID:Qyj9uUiB
LqとLdを測定しないで、見た目で言っているような気がする
>>339で紹介したモータも、>>343ではIPMに分類しているし
確かに、磁石を取っちゃえば残ったロータはリラクタンスモータのロータ形状だな
0347774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/02(火) 13:15:06.32ID:nlN3ppt+
変な質問ですみませんが教えてください。

工作機械のモータをサーマル付きＭＳで始動してました。
本日動かそうとすると漏電遮断機が作動してしまいました。

メガーは持っていないのですが、モータを機械から取り外し配線も外して、
普通のテスターでＵとボディ、Ｖとボディ、Ｗとボディで計測したところ、すべて120オーム前後でした。

これはモータ不良で間違いないですよね？
モータを入手できるまで、とりあえずの応急処置で動かすことは可能でしょうか？
宜しくお願い致します。
0348774ワット発電中さん
垢版 |
2018/10/02(火) 18:23:29.51ID:yY88nv9h
120Ωに200V掛けたら400w発熱するな
速攻で燃えるんじゃないか？
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