声の演者だから声優なので台本云々の有無はアニメ映画等のみの声優しか見聞ないから
そういうものが声優って概念化してしまったんじゃないかな

例えば子供向けの特撮ショーとかNHK教育などでスーツアクターの動きに合わせて
台本ありで声を当てるか、アドリブで声を当てるか、その声を担当する人も一応声優だよね
ただ今の時代のアニメや映画吹き替えのイメージが強いから「それ声優じゃない」と思われがちかと

市原悦子が亡くなったが日本昔ばなしのナレーション業が長くても声優じゃないと言われるだろうけど
声の仕事の経験値でいったら比べ物にならんし。「声優の定義」に問題があるんだよな