>>224
円筒の断面の中心から垂線を引いてそこからの角度をθとする。
ラグランジアンLはm, rが定数として
L=1/2m(rθ.)^2-mgr(1-cosθ)
∂L/∂θ.=mr^2θ. dt(∂L/∂θ.)=mrθ..
∂L/∂θ=mgrsinθ
ラグランジュ方程式に入れて、mr^2θ..-mgrsinθ=0
だから厳密にはgsinθ=rθ..だね。
ここで近似、θ<<1ならsinθ=θ、gθ=rθ..を解けばいいね。