4.直線や、部屋の角だけでスラム
icl法でぐぐってみるとわかるけど、結構うまくいくから試してみてくれ。

多分きいたかんじ、オドメトリベースドスラムだからうまくいってないだと思われる。勉強の手順としては正解だけど
1オドメトリベースドスラム
2icpスラム、グリッドスラム
3カルマンフィルター
の順に勉強してみれば、できるようになるよ