>>71

色々と指摘したいが、順を追って説明

どうもタイヤのスリップが積み重なり歪んだ地図になり、再利用が難しい地図になっているようです。

この手のスラムはicp法やカルマンフィルターで補正するんだけど、実はセンサーデータだけでもスラムはできる。

エンコーダ部分で計算処理おかしくなるんなら、とりあえずicp方でセンサーデータだけで地図をつくってみるといい