0729メカ名無しさん垢版 | 大砲2018/05/11(金) 13:52:36.39ID:hTqT8fzJ 6軸の垂直多関節ロボットのヤコビ行列求めたいんだけどどうやって求めるのですか 手先位置r=f(q)を求めて微分しないといけないでしょうか 上記の式アホみたいに複雑になりそうなんだけどさらにそれを微分するしかないでしょうか