6軸の垂直多関節ロボットのヤコビ行列求めたいんだけどどうやって求めるのですか
手先位置r=f(q)を求めて微分しないといけないでしょうか
上記の式アホみたいに複雑になりそうなんだけどさらにそれを微分するしかないでしょうか