もしかしたらスレ違いかも知れませんがSLAMについて質問があります。
現在、小型の移動ロボットを作っています。基本的には室内ですが、そのうち野外にも出すつもりです。
ロボットに地図情報等は持たせないでSLAMで探索しながら動かそうとしていますが、上手くいきません。
搭載しているセンサはエンコーダとレーザーレンジファインダーを使っています。
どうもタイヤのスリップが積み重なり歪んだ地図になり、再利用が難しい地図になっているようです。
誤差の修正や誤差を作り出さないいいアイディアなどありますか？
また、部屋の外で環境変化のある場所での自己位置推定にはどのような手法が適していますか？
質問ばかりになってしまいすみませんが、よろしくお願いいたします。