>>54
さらに、言及したいのが、ホビーでどこまでの精度を追求したいのかわからないけど。足関節において、足の付け根、膝、足首で角度変位が大きいところと負荷でアクチュエータの選定が変わってくる。

あまりしられていないが、膝>足の付け根>足首で負荷トルクがちがうのでうまくアクチュエータを選定すれば軽量化が可能である。（ロボットアームでは最適化の為上記の計算をおこなって設計している