ロボティクスエンジニアだけど質問ある? [無断転載禁止]©2ch.net
メーカーのロボットプログラム命令は機密情報になるんですかね。討論、相談してるサイトがあるんですが。
例えば、
MOVL ..... 直線移動
NCのGコードなんかホームページに書いてる人が多いのですが。 なら、そこで相談してみたら。
民生と違って工業ロボットは特許や機密情報の塊だから、行動は慎重にという忠告だけ書いとくよ。 >>628
忠告ありがとうございます。
確かにロボットプログラムはROSが出てきたとはいえ、オープンでないですね。
3社のものを知っているのですが、それぞれ違う会社で覚えたものであり、そのうち2社はもうありません。
破棄を考えるしかなさそうですね。 お前ら言語何使える?
業務だとCとPythonがメインだけどロボティクスの市場って確立されてないし他言語も勉強しようかな >>630
ロボティクス全般では分からないけど、人型ロボット研究ではほとんどCかC++だと思う。あとPythonか...、自分も使えるのはこの3言語かな センサの地図生成について、大容量の地図を作ろうとおもうのですが、
メモリ不足で画像容量を確保できません。
何かわかるかたいますか? メモリが不足しているのなら、メモリを増やせばいいじゃん…。
どういう地図を作りたくて、何を使ってて、どれくらいの精度を出したいわけ? >>633
メモリの増やしかたがよくわからなくて..
C言語のグリッドマップで10mm位の精度がほしいです。 >>634
グリットマップって、1pずつの距離と位置データを持った3次元の地図を作りたいの?
まずセンサーの精度と誤差を確認して、それでもまだ1pの差で良いかどうか確認してみ。
いいセンサー使ってれば当然結果はいい方に動くけど、それってPC積むの前提だから。 >>635
二次元のセンサです。
誤差はたぶん30mmくらいは持ってるので10は無理だとおもいます。
ノートpcで行いたいもおもってます。 >>636
ミリと思うんなら無理でしょ……。
それ以外にノートの取り込み速度とか、グリッドの確保時間のインターバルとか色々調べてソフト書ける?
歯抜けが多くてもいいならまず試してみたら? >>637
ありがとうございます。
試してみます。 産業用ロボットにしてもペッパーなどのサービスロボットにしても、メーカーによってプログラムやインターフェースが違いすぎ。
設定ファイルを書いたら後は全部やってくれるものはないの? ペッパーやNAOだったらコレグラフに書いたら、その通りにやるだけじゃね。
動きも実機からモーションキャプチャーや逆にコレグラフでコーディング出来るし。
メーカーで違うのはしょうがないね。 NAOも自由だろ。Pepperに比べてASRが弱いとかVoiceの選択肢ないとかはあるけどAPIは
ひととおりあるし あ、モーションの話か。
たしかに無駄にセンサーが反応して、思ったようなポーズは付けにくいけど。 二足の研究者に聞きたいんだけど
実際ヒューマノイドって何に使うの?
人と同じ動作できることが強みになるんだろうけど、Spotとか階段登れるしそのうち梯子も登るだろうし不整地走破能力もかなり高いよな?アームも高性能だし
コスト考慮した上でのロマン以外の用途を教えてほしい >>645
制御さえできればコストは二足の方が良いよ。
アクチュエータは少なくて済むし軽いからそこは圧倒的に有利な点。
あと、不整地歩行についても必要な接地点が少なくても歩ける二足の方が有利
(一足の方が有利に感じるけれどあれはジャンプするしかないから脆い地形では不利とされてる)
まとめると、
・コスパが良い
・不整地踏破能力も高い
世界の流れとしてはやっと二足歩行ロボットが不整地歩行に有利だと見直されて全力で研究されてる。
(日本が遅れて後を追ってる)
昔に二足歩行がロマンって言われてたのは制御ができるわけがないと馬鹿にされてたからだけど、
最近出来そうになってきてロマンとは言われなくなってきたかな。 >>644
個人的にはそもそも中に入ってる逆運動学ソルバーとかも自作のに変えたい。
まあ、そういうのはHRPとか使えってなるんだろうけど...NAOでも出来たら嬉しい
APIでもう少し深層を弄らせてくれれば良いんだけどダメなのかな... MUJINのコントローラーを使いロボット動作のタスクと環境パラメータを設定すれば、どんなロボットを設置しても直ぐに設定が完了され実務に使うことができます 動作のタスクとは直線移動や円弧移動の事?環境パラメーターとは2000rpmとかの事? >>646
なるほどー。ありがとうございます。
2足より4足の方が面積大きくなるから安定しそうですが不整地だとそうとも限らないんですね ベンチャーでオススメある?
MUJINは結構気になってる >>645
日立emiew3の実機見たら足首にダンパーとスプリング付いてるから将来、機動性のある工機への
展開や鉄道のアクティブダンパーへの研究流用にもなってるんじゃないだろうか。 >>652
EMIEWって歩行できるの?車輪で動いてるのしか見たことない
AIBO発表されましたね。制御の滑らかさは現役だなぁ 頭おかしい
元々トップだったけどズバ抜けすぎ
こんなん見せられたらヒューマノイド研究者は戦意喪失するだろ 他社でロボット開発してるが
マジで戦意喪失してるわ
でも、何とか追いつけ追い越したい ヒューマノイドやらなくてよかったと思いました(小並感) atlasの足は油圧で動いていると聞いたのですが
油圧であの様な瞬発力のある動きが出来るのですか? >>663 油圧の場合は十分力を出せるから増速機構にして早く動かせるようにしてる こういしょうながいな 3かがつちかくたつ つめたいたんさんはのめるけどな 治らないね いろいろね いじょうばっかりだよ ないがい いかくるくまが せんかいしてから じかんたって きて
あと ずっとじゅうにんが ちかくでものおと
いまつーろでかな ききみみたててるあぴーるしてる
こらー って でてくるまちしてるのかな
さしたらつみになるんだよね
こっちきずつけられてもだれもつかまらないけど
どうせつまるなら 564たほうがとくかな ひがいしゃば ろくがしなくていいんだよ べんりだよね
てれびもろくがききもないけど 反応速度や強度面を見るに
電気モーターより油圧の方が優れてるのですかね? >>670
それはまだ分からない...
油圧だと弾性があるから位置制御にはモーターの方が向いてる(場合によるけど...)
位置制御したい(の方が楽)からアシモとかE2DRとかHRPはモーターなんだけどAtlasどう制御してるんだろう... トヨタがヒューマノイド出したね。
テレイグジスタンスの分野で活躍できそう。
ヒューマノイド自体としては最近ヤバイのがいるせいで... 初代イッパツマンかサロゲートか、はたまたアバターかID-0か。 >>671
>位置制御にはモーターの方が向いてる
それらのメリットが有るのに、何故atlasはあえて油圧制御を選んだのでしょうか?
油圧制御にはどんなメリットが有るのですか? 圧倒的に力が出る
あのサイズのロボットをあの制御速度で動かすにはクソデカモーター必要なのでは
股関節も動くっぽいし自由度が多いから各アクチュエータの制御精度より全体としてバランスを取ってると予想 日 本 人 の レ ベ ル の 低 さ
竹下雅敏「どうも日本人のレベルの低さというのは、
ドイツはUFOテクノロジーを完成させていたのに、
日本は戦艦大和で喜んでいたという感じなのです。」
矢追純一「宇宙人側からの申し入れは、
核の利用と戦争をやめ宇宙人の存在を公表しなさい。
ロシアという大国の首相がね、2回も言ってるんだからね。」
https://www.youtube.com/watch?v=FIRXKe tUkq8
メドヴェージェフ『世界が地球外生命体の実在の真相を知る時がきた。
アメリカが公式に認めないなら、
クレムリンは独自に情報公開する予定だ』
https://www.youtube.com/watch?v=gAE5665i3lQ
ウ サ ギ の よ う な 小 動 物
世界中で現れているミステリーサークルは、
当初イギリス南部を中心に出現していた。
なぜならそこにマイトLーヤが居られたからである。
2017/09/signs/670
ノルウェー上空の渦巻きは宇宙船によって生じたものであり、
山の背後から空に上昇して、
意図的に注意深く渦巻きをつくったのです。
magazines/swl9d8/ahwpdf/cwe6t0.html
物質的住居の名残はまだ残っており、
例えばウサギのような小動物は月面に存在します。
magazines/swl9d8/60wbw5/ou99he.html
いわゆる科学者や専門家たちの絶望的な望みは、
人間の目が捉える証拠を
否定するのには役に立たないことが証明されるだろう。
2017/09/signs/670 専門的なことは全く知らないけど
ボストン・ダイナミクスのロボットは日本の二足歩行ロボットと根本から違うことは感じた
日本のロボットで一度バランスを崩した体勢から立て直すのなんて見たことがない
兎に角すごい ソフトバンク保有とはいえぶっちゃけもう負けた感あるわ もう、日本ってロボ技術斜陽?
1位なんてとんでもなく、2位の座もヤバイ国?
教えてくれ。 産業は言うても一位
その他はキツイかなぁ
ソフトバンクでいいなら一位だけど ホンダの災害救助用ロボット見たけど
設計思想が10年20年前と一緒な気がする
ボストン・ダイナミクスのロボットと何が違うのですかね? コンセプトがASIMOの実用化だろうからな
ベースが古いからそうなるしかない >>683
厳密な歩行計画と軌道設計の上で歩かせるのが従来の二足ロボでASIMOもそれ。厳密な計画には時間がかかるからロバストさが減る。
逆にAtlasはたぶん軌道設計もしてない。だから素早く反応して押されても倒れない。ただ、階段を二足で登る場合にはもう少し厳密に計画する必要は出てくるはずだから、今後どう解決するのかは注目すべき点。日本が挽回できるとしたらそこだと思う。
ちなみに、以下のホッピングロボットがAtlasの設計に引き継がれてると思う。似たような制御をしてる気がする。
https://youtube.com/watch?v=XFXj81mvInc 確かにASIMO系の日本のロボットは厳密に計算して一歩一歩踏み出してる感じがしますねぇ
少しでも外からの力が加わると転倒してしまうのも納得 ロボットのフレームワークで例えば、
関数(X座標1,Y座標1,Z座標1)
関数(X座標2,Y座標2,Z座標2)
と命令をすると、ロボットが2点を動いてくれるものありますか? ホームページ(HP)に不正にアクセスして閲覧できないようにした。
として、兵庫県警サイバー犯罪対策課と灘署は22日までに不正アクセス禁止法違反(不正アクセス行為)と神戸市の製作会社NEMOTO 株式会社ねもっと。
自称ウェブクリエーター根本義(ねもとつとむ)容疑者(31)アップルラボ神戸を送検した。
逮捕容疑は、昨年12月〜今年1月、根本容疑者が直前まで勤務していた神戸市灘区のHP制作・管理会社のHPに不正にアクセス。
同社と、同社が管理する遊具製造会社など計3社のHPのデータを削除して閲覧できないようにした疑い。
同課によると、サイコパス つーちゃんこと根本容疑者は昨年11月に解雇され、「解雇に腹が立ってやった」
と逆恨みの容疑を認めている。同12月、制作・管理会社が被害に気付き、灘署に相談。
3社のHPは今年3月に復旧したという 初歩的な質問すみません。
三次元のライダーを使って、反射強度を取得したのですが、強度の正規化の方法を教えて下さい。
つまり、同じ物体なら、距離や角度による変化をなくしたいです。 特異点のように指数関数的に儲かる方法とか
グーグルで検索⇒『羽山のサユレイザ』
8MSFB よくわからないのですが、カルマンフィルタの観測方程式って何ですか?
観測値との違いがよくわかりません。 >>696
ドアを通るという命令を分析推論する能力にすぎない 1994「ワオを金銀直撃世代に入れてくれやあああああああああああああああ嗚呼!!!」
1992 1993 1994 1995 「お願いします」
1989「くっさいキッズやな^^; 」
1995「カチン!(なんでワイらがルビサファキッズになっとんねんアホか)」
1991「うわあ…きっしょ^^;(背伸びかよ)」
1994「幼稚園の頃流行ったんやが」
1990「くっさwで、金銀発売時いくつなんや?」
1992「7やが」
1991「7wwwwwお世辞にも直撃世代とは言えんなあ^^; 」
1993「ルビサファより流行ったんだよなあw」
1989 1990 1991「ルビサファキッズほんま餓鬼過ぎて臭いなあ^^; 」
これが現実 検索してたらたどり着きました
レジのおばちゃんの仕事をロボット化できませんか? まずそのうちレジが無くなるし、ロボット化する必要がない
という発想の差がレジロボとAnazonGoで見えてしまった瞬間が昨年度あってだな... スレ主だ、久しぶりにきたよ。
技術的にはできる、ただ現実的にはできない。
とくにお金の問題で 途上国に自動ドアが無いのは人件費の方が安いから。というのと同じ理由だね
とはいえ、やはり人にしかできない仕事はあるし、長期的な観点では微妙よね アルゴリズム考える人っていないの?
人間の小脳にあたる働きをするようなやつ そういえばもうROS2リリースされてるらしいけど、実際産業用でデファクトスタンダードになり得ると思う? まだまだ無理でしょ
ハード作ってると事ソフト作ってるとこ一緒なんだから
手放すわけ無いんだし
ハンドリング程度ならいいが
溶接などでつかうメーカーごとの特殊なノウハウ反映できないし
ROS入れてんのってシェア低いとこか新規のメーカーだけじゃないの?
入れてんのデンソーしか知らんけど AMBIDEXっていうロボットアーム
個人的にはワイヤーとかモータの配置が美しいにゃー
と思っているのですが皆さんどうでしょう プログラムが苦手でロボティクスの研究室に進むのはやめるべきですか?ロボットに興味があるのですが >>714 機構の研究をするのなら、書けなくても何とかなってる人は何人か見かける。 >>716
なんの言語をどの範囲までやっとくべきですか?Cやってるんですがいわゆる基本的な範囲(構造体まで)しか習得していません やりたいことをベースに勉強した方がいいと思うんだけど >>717
まずはCでしょうね、どの程度必要かは答えるのが難しいですけど、ポインタと構造体が分かっていればそれほど困らない気がします。
CUIでオセロを作れるなら十分です。あとは研究しながら学べば良いと思います。 いくらROSが出てきても、メーカーは自社技術を出さない。しかし、MUJINコントローラが各ロボットメーカーのコントローラに上に乗ると
いう事はMujinコントローラさえ制御できれば、全てのメーカーのロボットを動かせるのかな? プログラミング可能なおもちゃのような
ロボット売ってますけど、自分で
いろいろプログラム作って試してみたいのですけど、
おススメのロボットありますか? >>721
色んなプログラミングに対応しているなら、レゴのマインドストームがいいと思うけど。
壊れても安いし、モデルチェンジしても大体の所が対応するし。
ハードが作れる人用だけどね。
変に二足じゃないととかロボットアームじゃないとって選ぶとマジモンの玩具掴まされるから制御とか学んでる暇ないよ?
(その前に壊れるとか、色々あって対象に合わない)
ただ産業用ロボットの勉強がしたいから数万円で動くものを用意してくれってのは市場に無いはず。
オムロンとかのPLCで動くのはちゃんとしたモーターだけって考えた方が良い。
その場合、ラダー図を勉強できる玩具のロボットってのは無いと考えて?
誰も書き込まない様なので亀だけど書き込んどく この問題どなたか分かる方いらっしゃいませんか?
個人的に配位空間を数学的にどう表現したらいいかわかりません
問題
独自のロボットシステムを発明してください。
1つ以上のロボットアーム、可動プラットフォーム、コンベアベルト、固定された障害物、可動オブジェクトなどで構成することができます。
配位空間を数学的に記述する。
配位空間がコンパクトであるかどうかを説明し、コンパクトな構成要素が記載されていない場合は説明します。
配位空間の接続されたコンポーネントを記述します。 あなたのロボットシステムのおおまかな図を描く。
原文
Invent your own nontrivial robot system.
If could consist of one more robot arms, mobile platform, conveyor belts, fixed obstacles, movable object, etc.
Describe the configuration space mathematically.
Explain whether or not the configuration spacer is compact, and if not, described the compact factors.
Describe the connected components of the configuration space. Draw a rough picture of your robot system. >>726
Configuration Spaceとはロボット構成要素の位置関係を記述する空間の事で、マニピュレータであれば各関節角度(q1,q2,q3,...)です。
例えば、リンク1の位置ベクトルをp1、リンク1からリンク2への位置ベクトルをp2とすれば、
q1=arctan((p2×p1)/(p2・p1))
と説明できます。
空間がコンパクトでないとは、4関節のロボットを5次元空間で表す等、余分に空間を広げないという事です。