ロボティクスエンジニアだけど質問ある？ [無断転載禁止]©2ch.net

**メカ名無しさん** · 2016/02/29(月) 15:37:43.50

なんでも答えるよ！

**メカ名無しさん** · 2016/04/19(火) 19:03:59.80

>>53
回答ありがとうございます。

ロボットアームの分野では、モーターの減速装置にはどういうのが多いでしょうか？
多段ギヤよりもやっぱりハーモニックドライブが鉄板でしょうか？
小型・軽量に作れる減速装置のオススメとか、あれば教えて欲しいです。

**メカ名無しさん** · 2016/04/22(金) 14:28:36.98

産業用ロボットにもお詳しそうなので
個人的見解でよいので教えて下さい。

ファナック消去法でここが一番…？
安川双腕のよさがイマイチ見いだせない
三菱なんか壊れやすい気がする
川崎あまり印象がない
エプソン制御がイマイチ？
不二越ここは安かろう悪かろうで経験済み
デンソーあまり印象がない
ヤマハ、IAI やたら安いスカラあるけど…
…このあたりの特長と言いますかマトリックスを教えて下さい。

**メカ名無しさん** · 2016/04/23(土) 20:20:25.30

>>56　スレ主じゃないけど回答。
SIって言って分かる方かしら。色々なロボットを使った設備を
セットアップする会社のことね。そんな会社複数で色んなメーカーの
を使った感想。ただ、あまり大きいのは使ってないので小型にフォーカス
してると思ってください。

ファナック、ものは良いと思いますが、とかく営業が上からです。
色んなシーンでここはうちはやらない、という言葉が多い。
安川、ぶっちゃけ印象だけど使いにくい…。丈夫だとは思うけど思った
通りに動いてくれない。軌跡かな。接続も微妙なので色んなアプリには
使いにくい。
三菱、本当によく壊れる。これはエプソンも同じかな。え？ここで？って
感じ。ユーザとの打ち合わせで技術は他の、でも購買が三菱安いから…って
もめてるところ何度もみた。
デンソー、ものは良いと思う。ただ不思議なほど売り込んでこない。色々出来る
もののはずなんだけど。あと、マニュアルと電話サポートが残念。中上級者向き？
Kawasaki、多分ここ今迷走してる。営業もやりにくそう。ちょっとデンソーと
似ている。
不二越、ここは論外な理由はお感じになられた通り。安物買いのゼニ失い。しかも
電話サポートがものが上の会社より価格以外競争力低いのに悪い。
IAI、遅くてよい、精度低くてよい、壊れても文句言われなそうなユーザのとき
担ぐことがある。でも電気、メカどっちもイマイチすぎる。
海外のロボは見ているかしら？ちょっと高くなるけどストーブリって会社の
ロボは凄くよかった。でも完全に上級者向け。
こんなんで回答になっているかな。

**メカ名無しさん** · 2016/04/27(水) 07:19:04.81

三菱は自動車だけじゃないんだなってことが良く分かりました（笑）
生産財なので、ある程度投資は必要だと改めて認識しました。

違う質問をさせてください。カメラとロボットで、カメラで撮影した
データはどのように保存？取り込まれて、ロボットの座標に与えられる
のでしょうか？イマイチ仕組みというかプログラミング、通信部分が
よく分かりません。。EtherNet（GigE）のカメラを使おうとしています。

**メカ名無しさん** · 2016/04/30(土) 05:04:33.44

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**メカ名無しさん** · 2016/04/30(土) 13:50:30.06

わりと俺は興味ある。

**メカ名無しさん** · 2016/04/30(土) 15:05:21.55

>>58

そのての分野は、コンピュータービジョン、ロボットビジョンなんていわれている。

説明するとながいので用語をいくつかあげていく。
以下レスを参照して欲しい

**メカ名無しさん** · 2016/04/30(土) 15:09:30.20

違う質問をさせてください。カメラとロボットで、カメラで撮影した
データはどのように保存？取り込まれて、ロボットの座標に与えられる
のでしょうか？

これにかんしては分野が複数またいでいるので分解して解説

1ロボットの座標は、SLAMという技術て計算されている。SLAMは環境地図生成と自己位置推定をおこなって現在位置を計算している。上のレスで解説したから参照してくれ。

**メカ名無しさん** · 2016/04/30(土) 15:12:28.96

2カメラ画像からの自己位置推定は、sfm,ロボットビジョンと言われる技術が使われている。画像データは読み込む時点では単なるデータなので特に形式はないが、書き込む際はjpgとかである。

**メカ名無しさん** · 2016/04/30(土) 15:19:08.01

2.1 コンピュータビジョン、ロボットビジョンにについて。
手法は多岐にわたるので、とりあえず代表的な手法だけ
2.2カメラ画像を用いたランドマークを用いた自己位置推定
2.3特徴点を用いた、自己位置推定法
上記二つを用いる場合もあるし、slamとの関連も深いし基礎知識としてカルマンフィルターを理解してないと難しいのでこれくらいにしとく。

ロボットビジョンは解説がながいので深く知りたいなら聞いてくれ

**メカ名無しさん** · 2016/04/30(土) 15:23:49.97

>>54
それは、ちゃんと調べたり研究した見地なのかはわからないが、ベルト駆動方式の一例として有名なのが、titanである。
東工大の開発したロボットなんだが、DD方法の効率の悪さを改善したロボットでそこそこの性能がある。

**メカ名無しさん** · 2016/04/30(土) 15:29:54.14

>>54
さらに、言及したいのが、ホビーでどこまでの精度を追求したいのかわからないけど。足関節において、足の付け根、膝、足首で角度変位が大きいところと負荷でアクチュエータの選定が変わってくる。

あまりしられていないが、膝>足の付け根>足首で負荷トルクがちがうのでうまくアクチュエータを選定すれば軽量化が可能である。（ロボットアームでは最適化の為上記の計算をおこなって設計している

**メカ名無しさん** · 2016/04/30(土) 15:40:53.24

>>56

個人的見解をいくつか、というか開発経験の感想

安川
無難なところだが、大型のアームには機差があり、ヒシテリシスがあったりで俺的には不満、だが多機能でとりあえずなんでもできるし金ありゃメーカーがだいたいやってくれる。

川崎
過去の遺物、ここを選択するメリットがない。過去の装置を導入してたりじゃないと選択しない。

ファナック
安川といい勝負してるなと思う、だいたい安川かファナックで悩む。安川よりも多機能ではない

不二越
俺は割とすき、値段と性能に満足
ただ、多機能ではないエンジニアの腕のみせどころ

**メカ名無しさん** · 2016/05/05(木) 18:36:48.56

>>65
ロボワンでの結果ですが…勉強会も年に数回行われているはず。
勝つなら手足をえらく長くして振り回す(ルールで半分ぐらい禁止)するか超高速に動くために軽量化

そもそも、計算すれば分かる事でしょう？長い腕を振り回すのにどれくらいのパワーが必要なのかは…。
ちなみに足裏サイズの制限とか重量制限、上半身に重心を持ってくるルールで普通のロボットに比べたらクソバランス悪いぞ。
東工大のは足の生えた重機の写真しか出てこなかったけどこんなの話にならん。そもそも足が油圧じゃん。
サイズは違えどロボワンは全く別のレベルで競技してるんで…足裏も大きすぎるし。

>>66
なんで足の話をしているのに例はがっしり固定されるのが前提のアーム？
その時点で色々使用する関数が変わってこないか？
確かに膝はダブルサーボにしている人は見るけど、サーボでの軽量化はサーボの反応速度を削ぐのでみんなサーボは性能がいい高級品を入れてるな
(総重量3Kの制限ですらまだ生半可なサーボは付いてこれない)
それよりも骨をギリギリまで肉抜きしてリーチと速度を稼いでいるな。
事前の調整ももちろん欠かせないけど、試合中にt1.5のジェラルミンが疲労骨折するほどの試合をするんだぞ。

自分はよく知りませんっていうのも立派な返事だと思うけど、そんな返事で大丈夫か？

**メカ名無しさん** · 2016/05/17(火) 22:12:28.43

サーボとステッピングの使い分けが分からん
歩行ロボットなら全部サーボでいいよね

**メカ名無しさん** · 2016/05/18(水) 01:38:48.21

>>69
歩行ったってティーンズとかサイズがあるわけだが？
ホビーロボットならロボット用サーボでおｋ

ホビーロボットならホビーロボット1台無線機、ジャイロ込みを買ってきてばらして使うのが楽。
骨作る気がないならプログラミングまでされてる完成品を買うのが楽。
とりあえず動かしてから弱点を補強するのがいいかと。おすすめは壊れやすいと言われてるけどKHRかなぁ…サーボもフレームも修理とかも受け付けてくれるし
ただRCサーボの勉強したいだけなら、マイコンとRCサーボを秋月で買えばいいけど、最近のロボット用高性能サーボはRS485に独自プロトコルを載せてるから解析するか、解析した人を頼ってソフト書かなきゃならない。
という差があるのでどっちを勉強したいかによる。
大会出たいとかならKHRでロボワンライトでいいんじゃないのかな。

ステッピングモーターの特徴はその誤差はそこだけで累積しない、だけど今どこにいるかとかは全然わからない。
産業用とかならサーボ機能まで内包してて、スイッチを入れたら現在位置の確認も出来るしそういうのはプログラミング部分や温度計なんかも入ってたりする
ようは、サーボモータとステッピングの機構を取り込んでるだけなんだけどね。

**メカ名無しさん** · 2016/05/20(金) 14:31:17.40

もしかしたらスレ違いかも知れませんがSLAMについて質問があります。
現在、小型の移動ロボットを作っています。基本的には室内ですが、そのうち野外にも出すつもりです。
ロボットに地図情報等は持たせないでSLAMで探索しながら動かそうとしていますが、上手くいきません。
搭載しているセンサはエンコーダとレーザーレンジファインダーを使っています。
どうもタイヤのスリップが積み重なり歪んだ地図になり、再利用が難しい地図になっているようです。
誤差の修正や誤差を作り出さないいいアイディアなどありますか？
また、部屋の外で環境変化のある場所での自己位置推定にはどのような手法が適していますか？
質問ばかりになってしまいすみませんが、よろしくお願いいたします。

**メカ名無しさん** · 2016/05/20(金) 14:33:18.98

>>71
移動ロボットのタイプは車いす方です。

高田 · 2016/05/22(日) 08:23:55.85

ところで、なんでみんなワイのスレの質問に答えないんだ？
aisp@ce&美少女ロボット計画Part1

**メカ名無しさん** · 2016/05/22(日) 21:38:03.30

>>71

色々と指摘したいが、順を追って説明

どうもタイヤのスリップが積み重なり歪んだ地図になり、再利用が難しい地図になっているようです。

この手のスラムはicp法やカルマンフィルターで補正するんだけど、実はセンサーデータだけでもスラムはできる。

エンコーダ部分で計算処理おかしくなるんなら、とりあえずicp方でセンサーデータだけで地図をつくってみるといい

高田 · 2016/05/22(日) 21:42:42.81

>>74
おいお前質問に答えろやクズ

**メカ名無しさん** · 2016/05/22(日) 21:46:10.49

>>71
ノウハウてきなところなんだが、センサデータの扱いについて。おそらく、北陽のセンサだから適用できるはず。

1取得したセンサデータを全て使わず、ロボットから近いセンサデータを利用する。
（赤外線は距離、材質によって測定精度が変わる為、近いほうが比較的よくなる

2グリッドスラム（空間をグリッド化するやり方）
取得したデータを生データで扱う分けじゃなく、100㎜×100㎜のセル等に分割してからスラムを行う。（もちろんマップの構築精度はおちるがやってみてほしい

**メカ名無しさん** · 2016/05/22(日) 21:52:54.14

3.点の集合データを使う

あるポイント、（部屋の角や、近くの障害物）のデータは他のデータに比べてうまくいくことがある。一番理想はセンサデータが近くて多い部分のみのデータだけでスラムをやるとうまくいくこともある

高田 · 2016/05/22(日) 21:53:36.15

>>76
質問に答えろと言ってるだろが大馬鹿者、お前がそんなんだからロボット業界が腐るんだろ。
死ね愚民

**メカ名無しさん** · 2016/05/22(日) 21:59:37.82

4.直線や、部屋の角だけでスラム
icl法でぐぐってみるとわかるけど、結構うまくいくから試してみてくれ。

多分きいたかんじ、オドメトリベースドスラムだからうまくいってないだと思われる。勉強の手順としては正解だけど
1オドメトリベースドスラム
2icpスラム、グリッドスラム
3カルマンフィルター
の順に勉強してみれば、できるようになるよ

高田 · 2016/05/22(日) 22:02:22.71

>>79
質問に答えろと言ってるだろが大馬鹿者、お前なんかリアルで重傷負わすことなど楽勝なんだぞクズ人間

**メカ名無しさん** · 2016/05/22(日) 22:07:06.21

>>68
なんか、勘違いしてるみたいだが
俺はロボットアームの視点からみた軽量化の意見をいっただけだ。

なんで足の話をしているのに例はがっしり固定されるのが前提のアーム？

→これなんだが、歩行ロボットにしろ基本な理論計算はロボットアームからきてる。とくに、キネマティクスは少し勉強してみてくれ。

その時点で色々使用する関数が変わってこないか？
→そこまで、ロボットにくわしいなら関数なんかつかってないで、自分で勉強して制御関数くらいつくりましょう。インバースキネマティクス解くだけなんて楽勝でしょ

高田 · 2016/05/22(日) 22:11:07.00

>>81
質問に答えないでageるのはバカのやることだクズが！
お前はロボット関係者として恥ずべき欠格者だ。

**メカ名無しさん** · 2016/05/23(月) 08:35:45.42

地図が歪んでしまうと質問した者です。
ご返信ありがとうございます。
調べて実践してみます！！

高田 · 2016/05/23(月) 10:02:43.28

>>83
質問に答えないでageるのはバカのやることだクズが！
お前はロボット関係者として恥ずべき欠格者だ。

**メカ名無しさん** · 2016/05/23(月) 20:05:50.82

>>81
じゃあロボットアームならこう軽量化できるってだけだよな？足を製作して試したわけじゃないでしょ？
足って細いけど、生半可な軽量化ができる場所じゃないんだか…全重量がかかる点が大幅に変わるんで、モーターも骨も手抜きすると文字通り崩れるよ？
それと歩行理論だけど、こっちに先人たちがどう失敗してきたかがっつり書いてあるので読んでから反論してね～これくらいは計算で人型を動かす時は基本だから…。
こういうのを全部実装したハードは無理なので、ほとんどの人がパラパラ漫画形式で作ってる

ttps://ja.wikipedia.org/wiki/%E4%BA%8C%E8%B6%B3%E6%AD%A9%E8%A1%8C%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88#.E4.BA.8C.E8.B6.B3.E6.AD.A9.E8.A1.8C.E3.83.AD.E3.83.9C.E3.83.83.E3.83.88.E3.81.AE.E6.AD.B4.E5.8F.B2

どうやら、歩行理論とか知らないで、人が足を持ってきたのに腕の話をするような人だし。
力学が～とか言いたいんならZMPとか出してこない時点でまず歩行に関する知識が足りないかな？
それともねじ切れるような強力なモーターで強引に動かせばいいって事？

**メカ名無しさん** · 2016/05/23(月) 21:46:44.58

>>85

参考文献がwikiとかワロタwww
学会誌ならわかるけどwikiとか今時の大学生でも引用しないぞw

こういうのを全部実装したハードは無理なので、ほとんどの人がパラパラ漫画形式で作ってる

→そのやり方を、PTP制御による、ティーチングプレイバック方式って言うんだよ、zmpとかいってないでロボット工学の基礎から勉強しましょう。

お前の言いたいことはつまりあれだろ、作ったことない奴はくちだすなっていいたいんでしょ？

たしかロボワンだっけ？作ったことはないけど、（幼稚すぎて作る気も起きないけど）自分なりの考察も踏まえて意見しただけだ。それが何かいけないことなのか？www

**メカ名無しさん** · 2016/05/23(月) 21:46:55.52

日本マイクロソフト人事本部シニアマネージャー（名ばかり管理職）の西川昌邦（さいかわまさくに）は犯罪者にして殺人犯だ！！
「あなたのような従業員は会社のパフォーマンスにとってマイナスなので早く死んでください」
などと自殺教唆を公然と行った！！その結果人が死んだ！！
丁寧に言えば何を言ってもいいというものではない！！これはヤクザや借金取りが脅迫をする時に
「いついつまでに金一億円をお振り込みください。命が惜しければ間違った判断をなされないことを期待します」
と発言するのと同じレベルだ！！
しかもそれを注意してやったら、「世間はわれわれの味方だ。文句があるなら訴えてきたらよろしい。メールを電番を公開したければ
どうぞご自由に。世論はわれわれを賛辞するするメールを送付するだろう」
などとイカ様気取りも大概にしろという発言を行った！！
抗議先日本マイクロソフト人事本部　西川昌邦
メール：masaikaw●microsoft.com
（●を@に置き換えて）
電話：09025411718

**メカ名無しさん** · 2016/05/23(月) 22:08:12.83

>>83
頑張れ若造よ

おそらく、つくばチャレンジにでるような気配があるが。俺もでるからもしかしたらどこかでこれからあうかもな

**メカ名無しさん** · 2016/05/23(月) 22:21:29.08

>>86
学生がwikiじゃなくてウィキペディアを参考にしちゃいけないのは内容の改変が簡単だから。
こう書いてる間に、あんたが嘘まみれに記事に書き換えてもいいわけだから。

論文の確認しようとしたら最新版とバージョン違うわけだから当然論文の参考元にするなって言われるわけよ。
それともwikiなら何でも参考にできないわけ？ゲームの攻略wikiとかあるわけですけど？あれは全部役に立たないと？

ほぉ、ZMP(略語なんだから工学者なら大文字で書けよ)がダメでロボット工学なら二足歩行も解析できると？
じゃあ完全剛体持って来いよ。
ZMPでの現実との計算誤差はバネ成分が入った素材での計算が不能だからなんだぜ？
この世にバネ係数の無い部品なんかないだろ？それともケツからタイヤを引きずった二足歩行ロボットの研究がしたいのかな？そっちはもうタイヤ外す研究する必要はないと切られたはずだけど？

ロボワンの事稚拙だとバカにしてるけど、じゃあ、まず150万積んで見せろよ。
ロボワンで勝てる人たちはそれを最低限のレベルに頑張ってるわけだぜ？(優勝賞金は100万だけどさ)
市販のティーンズロボットとか買ったら勝てるとかそういう次元じゃない。
あえて言うならばその稚拙な競技で勝てるかどうかわからないのに金も積まないままバカにしてるのがいけないな。
悪い事でもいけない事でもないけど、少なくとも競技を稚拙と言いながらも万年勝てない人、にならなれるけどな。
それでロボット知ってますとか言われて、信用するかねぇ？
例えば1技術者としてETロボコンならせめて１勝勝てるわけ？他の競技ならいけるって思うわけ？
技量もなしに喚くのは簡単だよ？どれくらいの事してきたわけ？ぜひともこのスレで教えてほしいなぁ。

**メカ名無しさん** · 2016/05/23(月) 23:08:35.45

仕事でファナック、安川、デンソーのロボット使って装置組んでるけど川田が出てきたりのFA分野と2脚歩行や車なんて別世界のイメージなんだけど
駆動方法、位置決め、構造強度くらいしか共通点が無いように思うのですがいかがでしょうか

**メカ名無しさん** · 2016/05/23(月) 23:37:48.56

>>89

それともwikiなら何でも参考にできないわけ？ゲームの攻略wikiとかあるわけですけど？あれは全部役に立たないと？

→はい、駄目です。
学問分野とロボワンの遊びを同一視しないようにしましょう。学問は何をどんな目的で、客観的に示すもので。査読等含めてちゃんと正しい事を記述できるので大丈夫だけど。wikiは自己感想文みたいなもんよ。

ほぉ、ZMP(略語なんだから工学者なら大文字で書けよ)がダメでロボット工学なら二足歩行も解析できると？
→多入力多出力システムなので、現代制御とロボット工学、非線形の学問分野です。少し学問を勉強してから発言しようね。

**メカ名無しさん** · 2016/05/23(月) 23:44:12.27

>>89

ZMPでの現実との計算誤差はバネ成分が入った素材での計算が不能だからなんだぜ？
→ロバスト制御っていいます。あなたの中では計算不能でも、ロボット工学、制御工学、非線形分野で研究が行われています。論文読んでみようね。

技量もなしに喚くのは簡単だよ？どれくらいの事してきたわけ？ぜひともこのスレで教えてほしいなぁ。

→会社でロボット開発して導入してますがなにか？www

**メカ名無しさん** · 2016/05/23(月) 23:59:04.75

>>91
ほぉ、言葉を選ぶべきでしたね。
「ゲームに感想文が役に立たないと。」
ありとあらゆる競技に学術的知識でのトレーニングが役に立つことはわかりますが、最後に立ってるやつが勝ちなんだよ、みたいなボクシングみたいなところには最後は根性と運が勝るのでは？
向こうはそんなに裏付けのないトレーニングをしているから勝てるはずがない、というのは無いはずですけど？

ロボワンが遊びだというのなら、安全面からも３㎏に制限しているロボワンに似合う。
ZMPを超える論文を提出していただきたいものですが…。出来ますかねぇ？
それとも、

→多入力多出力システムなので、現代制御とロボット工学、非線形の学問分野です。少し学問を勉強してから発言しようね。

この全部を大学で履修する位の知恵が無ければロボットは動かすことができないのでしょうか？
それはROBOONEとそれに関係する企業全部を否定することになることになる事なんですがいいんですか？
またそれはいったいどれくらいのマイコンがあれば再現できるんでしょうか？

>>92
ロバスト制御
なるほどそれが二足歩行のどんな役に立つのですか？簡単にお教えください。

会社でロボット開発して導入してますがなにか？www
トヨタなどの塗装ブース、溶接ブースなどでもロボットは導入されてます、開発まではしてませんがそれは自社開発するのは高いからです。
まさかハードもソフトも全部開発して納入しているというわけではないでしょう？あなたの能力を測るにはその一言では無理だと思われますが…？
そもそも、あっちは基本ラダーですよね？人型ロボットの割り込みに近い事は人が無遠慮に作業ブースに入り込んだ場合などになると思いますが気がついてます？

**メカ名無しさん** · 2016/05/23(月) 23:59:50.85

駆動方法、位置決め、構造強度くらいしか共通点が無いように思うのですがいかがでしょうか

→駆動方法はDD（ダイレクトドライブ）ベルト伝達、に大別されるけど、ほぼDD方式が一般だね。

位置決め精度も、各社でバラバラだね。安川なんか繰り返し精度なくてなきたくなる。
構造強度はわからんけど、ファナックなんかはcae解析ちゃんとやってるイメージあるな

まぁ、大体感覚はあってるとおもうよ

**メカ名無しさん** · 2016/05/24(火) 00:09:01.36

この全部を大学で履修する位の知恵が無ければロボットは動かすことができないのでしょうか？

→ロボットは誰でもソコソコのものはつくれます、そこから高みを目指すなら理論と技術が必要です。あなたに足りないのは理論だね。

それはROBOONEとそれに関係する企業全部を否定することになることになる事なんですがいいんですか？

→いいですよ、別に関係ないしwww
あいつらじゃ、どうせ静的歩行ぐらいで行き止まりだろwww今時ptpでドヤ顏されても薄ら寒いわwww

**メカ名無しさん** · 2016/05/24(火) 00:17:26.37

>>94
ありがとうございます
安川は確かに繰り返し精度悪いですね
ファナックは自社画像システムとのリンクに難あり、デンソーがまともな気がします
ところで、安川の繰り返し精度が悪いのをご存じと言うことと、今までの文面からメーカーの研究者ではなく
ユーザー側の企業か大学または独立行政法人にお勤めと感じましたがいかがで

**メカ名無しさん** · 2016/05/24(火) 00:22:17.67

>>93

なるほどそれが二足歩行のどんな役に立つのですか？簡単にお教えください。

→bigdog でggrks WWW

まさかハードもソフトも全部開発して納入しているというわけではないでしょう？あなたの能力を測るにはその一言では無理だと思われますが…？
そもそも、あっちは基本ラダーですよね？人型ロボットの割り込みに近い事は人が無遠慮に作業ブースに入り込んだ場合などになると思いますが気がついてます？

→ロボットアーム分野と移動ロボットをごっちゃにするなよWW
ロボットアームは産業機器だからラダーに決まってるだろWWなに当たり前のことどやってるのかわからねぇ。最近だとロボットアームでも画像認識やら、センサ駆使するからc言語もつかうんですが…しらないんですかねぇw

ってかくだらないレスバトル辞めにしない？不毛なんですけど。

**メカ名無しさん** · 2016/05/24(火) 00:26:13.61

>>96
さぁ、どうでしょうねぇ

日本にいるとは限りませんよ？

まぁ、どこかの企業のロボット分野の研究者兼技術者とだけ。

**メカ名無しさん** · 2016/05/24(火) 00:26:30.88

>>95
ではどんな理論でしょうか？
端的にお教えください？

またZMPに関する記述でこんなことがあったのですが、これはどう説明して頂けますか？
>ZMPとは動力学的な重心の投影点が安定域(≒足の裏のこと)に位置するような運動法則である。"動力学的な"ところが静歩行と異なるため、ZMPによる歩行は動歩行に分類される

**メカ名無しさん** · 2016/05/24(火) 00:34:11.25

>>99
>ZMPとは動力学的な重心の投影点が安定域(≒足の裏のこと)に位置するような運動法則である。"動力学的な"ところが静歩行と異なるため、ZMPによる歩行は動歩行に分類される

出典みしてくれる？何に記載されてて誰が？書いたのか、普通引用するなら引用元も書くよね。

この文章、動力学と動的、静力学と静的。動的歩行と静的歩行の説明がないんだけど、どこの出典かな？

**メカ名無しさん** · 2016/05/24(火) 00:40:39.77

>>97
bigdogは４本足だったはずです。
また移動速度の遅さと、動作音の大きさで後継の採用は見送られたと聞いていますが…
特に、プレゼンテーションで表示されたマッピングではレンジファインダーのセンサー系の妨害がない場合でしか動けませんよね？

→ロボットアーム分野と移動ロボットをごっちゃにするなよWW
そうですか、それはミスラですですか？それともANSI-C準拠でしょうか？
なにせ工場設備は扱ったことがないので、自動車関係なら多少の知識はあるのですが。
TOYOTA納入の機材は１行変更するだけで理由が記述された書類が山の様に必要になると聞いたことがあるので…。
知識としてお持ちならば教えてほしい物です。

>>100
さあ、でもこっちは素人ですよ？
一行一句に引用元を示せなんて、ウィキペディアがコピーの山ですと証明するだけじゃないですか？
エンジニアなら多少不完全なお客様の要望でもこれはこうで、実現できませんとかよくやる事じゃないですか。
無理なんでしょうか？

**メカ名無しさん** · 2016/05/24(火) 00:47:52.99

>>99
こんな夜中にわざわざ、ちゃんと調べたんだから礼ぐらいいえよ。

zmpについて、
床半力中心点はゼロモーメントポイントと呼ばれる事が多い。竹馬の先のような点接地でロボットを支えらる点である。

米田完、坪内孝司、大隈久共著、講談社サイエンティフィク、pp115

機会学会推奨のロボット工学の教科書にはzmpの説明に一言も動的、静的に関する記述がありませんが。

あなたのなかのzmpは妄想なのではないでしょうか？

**メカ名無しさん** · 2016/05/24(火) 01:00:49.06

>>101
bigdogは４本足だったはずです。
また移動速度の遅さと、動作音の大きさで後継の採用は見送られたと聞いていますが…

→
ロバスト制御の一例を示したんですがねぇ。まじで、お前なにをいってるのかわらねぇ

そうですか、それはミスラですですか？それともANSI-C準拠でしょうか？
なにせ工場設備は扱ったことがないので、自動車関係なら多少の知識はあるのですが。
TOYOTA納入の機材は１行変更するだけで理由が記述された書類が山の様に必要になると聞いたことがあるので…。
知識としてお持ちならば教えてほしい物です。
→だから、なにを言って欲しいの？なんでtoyota？はっ？

頭おかしい奴はスルーすっかな

**メカ名無しさん** · 2016/05/24(火) 01:02:36.75

>>102
そうですね礼は必要ですね、ありがとうございます。
所でその引き出した書籍は人型、もしくはホビーロボット用なのでしょうか？

例えばロボット用だと言われても、飛行ドローン用の一文だと全く変わってくるような事なのではないでしょうか？

そうですか、ZMPは妄想ですか……。
ではなぜあなたは最初にZMPに関する文章を提示したのでしょうか？
私の妄想に優しく答えてくれたのでしょうか？でもそうすればこれからの回答が質問者に優しい回答で合って正しい回答ではないという事の証明になりませんか？
つまりスレタイ通りの肩書きであなたに救いを求めて来た人間にあとはどうでもいいやと弾くような為の回答になりませんか？
あなたは正しく答えてますか？それともあしらってるだけなんでしょうか？

**メカ名無しさん** · 2016/05/24(火) 01:18:13.33

>>104

所でその引き出した書籍は人型、もしくはホビーロボット用なのでしょうか？

→人型でした。
人型ロボットの歩行に関する基礎知識で説明してあり、この後にzmpの考え方をふまえて動的歩行と静的歩行の記述がありました。決して動的歩行がZMPではありません、ホビーようはアホが適当に書いた記述なのでなんの信憑性もありません。

例えばロボット用だと言われても、飛行ドローン用の一文だと全く変わってくるような事なのではないでしょうか？

→残念ながからありません。
マルチコプタ、ドローン、UAVは設置しないのでゼロモーメントポイントなんてありません。あの分野は現代制御分野です。主に姿勢制御に特化しています。
オイラー角表現でロールピッチヨーを制御したりします。

**メカ名無しさん** · 2016/05/24(火) 01:24:40.51

>>104
それともあしらってるだけなんでしょうか？

→はい、あしらっています。
あなたは、俺の実力や技量を図りたいんでしょうね。安心して下さい、インチキホビーロボット以外のロボット分野なら技術的なところまで説明できます。

**メカ名無しさん** · 2016/05/24(火) 01:30:35.67

>>106
→はい、あしらっています。
あなたは、俺の実力や技量を図りたいんでしょうね。安心して下さい、インチキホビーロボット以外のロボット分野なら技術的なところまで説明できます。

ありがとうございます、ではあなたの言う半端な人型ロボットはここではまともな回答は受けられないという事を言っていただければ少しは板の役に立つのでよろしくお願いします。
人型に関係する質問は全部門外漢だとちゃんと相手に紹介してあげてください。
ZMPもわからないあなたにはそれが相応しいし、無様な墓穴を掘らなくていいと思います。
それではお疲れ様でした。

**メカ名無しさん** · 2016/05/24(火) 20:54:13.15

>>88
つくばチャレンジ、すごく面白そうですね
もしかしたら参加するかもです

**メカ名無しさん** · 2016/05/24(火) 21:54:11.45

>>98
>日本に居るとは限りませんよ
いいですね自分が知ってるロボット研究者は、ヒューマノイド(2足歩行など)と産業用(6軸やスカラ)のどちらかばかり詳しくて、両方深い人いないですよ
ところで双腕RBを各社出していますが
安川、河田、ABB用途が違いますがABB以外使いましたが、6軸でいいじゃん！と言う感想でして
お使いになったことございますか？

**メカ名無しさん** · 2016/05/25(水) 02:02:20.98

>>109

>日本に居るとは限りませんよ
いいですね自分が知ってるロボット研究者は、ヒューマノイド(2足歩行など)と産業用(6軸やスカラ)のどちらかばかり詳しくて、両方深い人いないですよ

→似てないようにみえて、ロボットアームの制御技術と関連が深いから、形は違えど基礎理論は被ることが多い

ところで双腕RBを各社出していますが
安川、河田、ABB用途が違いますがABB以外使いましたが、6軸でいいじゃん！と言う感想でして
お使いになったことございますか？

→使ったことないな、あれティーチング凄くめんどくさそうだよな。
俺も同意見で、六軸で問題ない。
そもそもあそこまでいくと、ロボットアーム本来の汎用性が失われてて矛盾した存在…と思う。あんなん導入するなら、小型二台の方が使い勝手いいんじゃないかなという感想。

というか双腕高すぎだろ

**メカ名無しさん** · 2016/05/25(水) 03:23:22.88

日本マイクロソフト人事本部シニアマネージャー（名ばかり管理職）の西川昌邦（さいかわまさくに）は犯罪者にして殺人犯だ！！
「あなたのような従業員は会社のパフォーマンスにとってマイナスなので早く死んでください」
などと自殺教唆を公然と行った！！その結果人が死んだ！！
丁寧に言えば何を言ってもいいというものではない！！これはヤクザや借金取りが脅迫をする時に
「いついつまでに金一億円をお振り込みください。命が惜しければ間違った判断をなされないことを期待します」
と発言するのと同じレベルだ！！
しかもそれを注意してやったら、「世間はわれわれの味方だ。文句があるなら訴えてきたらよろしい。メールを電番を公開したければ
どうぞご自由に。世論はわれわれを賛辞するするメールを送付するだろう」
などとイカ様気取りも大概にしろという発言を行った！！
抗議先日本マイクロソフト人事本部　西川昌邦
メール：masaikaw●microsoft.com
（●を@に置き換えて）
電話：09025411718

**メカ名無しさん** · 2016/05/25(水) 05:19:06.80

現在機械系の大学4年生で、マニピュレーションに関する研究を行っています。
将来産業用ロボット系の企業に就職したいと考えているのですが、どのような知識や能力が求められるのでしょうか。

現段階では、基本的な運動学は理解しているつもりです。
加えて、C/C++、pythonを使ったプログラムをある程度書くことができます。
一方で設計に関する知識は大学の講義で学んだ程度しかなく、ほぼ忘れてしまっています。
また、電子回路に関する知識も薄いです。
画像認識、処理に関する知識は皆無といえます。

極論を言えばこれらに関する知識を全て身につけておくことが理想だとは思うのですが。

特に重点をおいて学んでおくべき分野等あれば教えていただきたいです。

**メカ名無しさん** · 2016/05/25(水) 12:15:43.20

現在機械系の大学4年生で、マニピュレーションに関する研究を行っています。
将来産業用ロボット系の企業に就職したいと考えているのですが、どのような知識や能力が求められるのでしょうか。

→
まず、ちゃんとした大学院の修士になりましょう。ロボットアームのメーカーの開発にいきたいなら学歴は必須です。

現段階では、基本的な運動学は理解しているつもりです。

→大学院にいくなら、ロボットアームの制御プログラムをかけるようになろう、すくなくとも角速度分解制御法で、力制御できるレベルの技術と理論はあるべきだと思う。

加えて、C/C++、pythonを使ったプログラムをある程度書くことができます。

→
プログラムスキルは必須ですが、システム開発にいくならOPENGL（グラフィック分野）を使いこなしておくといい、あと通信系とくにEthernetもやっておくといい、近年はEthernetで機器とのやりとりを行うから。

一方で設計に関する知識は大学の講義で学んだ程度しかなく、ほぼ忘れてしまっています。

→大学の講義なんか必要ない、むしろ自力でロボットアームを作りなさい。機械、電子回路、プログラムと理解できるから。

また、電子回路に関する知識も薄いです。
画像認識、処理に関する知識は皆無といえます。

→画像処理はできたほうがいいが、産業機器は基本ラダーで制御されて、画像処理ソフトをラダーで制御するってかんじだから必要ないといえば必要ない。
むしろ、電子回路はやるべき、モーターコントローラの仕組みを理解して使いこなすにも電子回路の知識が必要だし横との連携が重要だから電子回路はやった方がいい。具体的にいうとモーターコントローラを自作してみるのがいい

**メカ名無しさん** · 2016/05/25(水) 12:29:54.95

>>112

特に重点をおいて学んでおくべき分野等あれば教えていただきたいです。

→
重点的に学ぶべき学問
ロボット工学
古典、現代制御
情報処理分野（最短経路もんだいとか、
計測、解析分野（カルマンフィルターとかフーリエ解析、信号処理）

技術分野
プログラム c＋＋（必要に応じて会社で勉強すればいいからとりあえずc＋＋を集中してやるのがいい）
電子回路、アナログ、デジタル両方でマイコンをつかいこなそう（アームマイコン）

個人てきな見解だけどロボット分野は山型に勉強した方がいい、
一つ専門分野を特化してその周辺技術を扱えるようになると、ぐっと実力が伸びる。
ってか専門性たかめても、周辺技術がないと専門分野を生かせないことがあるから幅広く、利用できるていどまで勉強したほうがいいよ。

**メカ名無しさん** · 2016/05/26(木) 01:43:02.51

>>58
ちょっとおそいけど、最近GEGでプリオラのsdk使って画像解析やったな。

高田 · 2016/05/26(木) 02:04:01.93

俺の質問を無視してageるな欠格者

**メカ名無しさん** · 2016/05/27(金) 01:13:56.06

>>113
>>113
112です
とても丁寧に答えていただきありがとうございます！
進路としては今の大学の大学院へ進学予定です
国立ですが宮廷ではないので学歴としてはあんまりですが...

これからは基幹となる理論を学びつつ、一度ゼロからロボットアームを作って制御させてみたいと思います

高田 · 2016/05/27(金) 01:29:40.01

>>117
質問に答えないでageるのはバカのやることだクズが！
お前はロボット関係者として恥ずべき欠格者だ。
お前は人間としておかしい。

**メカ名無しさん** · 2016/05/28(土) 09:26:48.04

>>117
本当は大学3年までに、サークルとかでロボット作るのが1番いいんだけどな
大学3年までに基礎的な事やって4年で研究やるのが理想だが、まぁ地道にやるのが1番いいよ

高田 · 2016/05/28(土) 15:01:27.34

>>119
質問に答えないでageるのはバカのやることだクズが！
お前はロボット関係者として恥ずべき欠格者だ。
お前は人間としておかしい。

**メカ名無しさん** · 2016/05/28(土) 21:36:38.24

従姉妹に恋したおっさん・・・ ©2ch.net･
http://hayabusa8.2ch.net/test/read.cgi/news4viptasu/1463204940/

高田 · 2016/05/28(土) 21:54:17.73

>>121
二人娘のおしっこをストローでチューチューチュー
http://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q10159620955

**メカ名無しさん** · 2016/06/06(月) 08:42:56.08

産業用ロボットのプログラムて大体どこのメーカーも同じですね。ファナック、安川、NACHI、川崎重工、ABBとどこも、NCのGコード、G00(ジョグ移動)、G01(直線)、G02(円弧移動)の3種類。

**メカ名無しさん** · 2016/06/06(月) 10:56:12.01

産業用のロボットはそんなに分かりやすいように作られてるのか
てっきり使う側の人間も運動学を理解してないと扱えない代物と思っていました。

高田 · 2016/06/06(月) 12:23:37.72

>>124
質問に答えないでageるのはバカのやることだクズが！
お前はロボット関係者として恥ずべき欠格者だ。
お前は人間としておかしい。

**メカ名無しさん** · 2016/06/06(月) 22:44:53.89

これでもロボットのプログラム命令

ｶｸｼﾞｸｲﾁ[1] 100% ﾅﾒﾗｶ10
ﾁｮｸｾﾝｲﾁ[2] ｲﾁｷﾞﾒ
ｴﾝｺｲﾁ[3] ﾅﾒﾗｶ30

コーナーのCP制御がファナックなら0-100指定できるのに、安川はPL=0～5と6種類しか指定できない。
ファナックから安川にロボットを変えるとき、どうすてば良いかわからない。

高田 · 2016/06/06(月) 22:57:02.54

>>126
おいバカ、聞いてんのかコラ！
質問に答えないでageるのはバカのやることだクズが！
お前はロボット関係者として恥ずべき欠格者だ。
お前は人間としておかしい。死ね

**126** · 2016/06/07(火) 08:37:55.97

>>127

釣られてみる。
質問て何？
わしは現場のロボットティーチングマンやから、難しい事はわからんけど。

高田 · 2016/06/07(火) 11:59:56.23

>>128
詳細は下のスレ
なぜロボット業界のロボット関係者たちは萌え系美少女キャラクターをロボット化したくない・作ろうとしない理由についてはノーコメントなんですか！
オレはエロゲーのキャラ嫌いだからノーコメントですって言うのが恥ずかしいのかお前ら？
お前らそんなんだからロボット業界が腐るんだろ？
という件です。

産業用ロボットのティーチングマンやったら関係ないかも知れませんな失礼

**メカ名無しさん** · 2016/06/07(火) 16:23:40.96

●AI技術で起業したい方へ3000万円まで投資します●

経験と情熱のある方のみ、お願いします。
http://good-hill.xsrv.jp/?id=0212322

『グッドエンジェル』
投資家と起業家のマッチングサービス

**メカ名無しさん** · 2016/06/07(火) 18:08:22.31

>>129

ようわからんけど、しかたないから、わしが答えてやろう！ティーチングマンやけどな。

なぜロボット業界のロボット関係者たちは萌え系美少女キャラクターをロボット化したくない
・作ろうとしない理由についてはノーコメントなんですか！オレはエロゲーのキャラ嫌いだからノーコメントですって言うのが恥ずかしいのかお前ら？
お前らそんなんだからロボット業界が腐る。

単に儲からんからやないの？それにロボットより人間の方がええからやろ。
うちら、いくら現場のロボットティーチングマンやって、キャバクラで生の人間と話しとる方がええよ。現場の人間はキャバクラが大概好きやね。ロボットのどこがええんや！生の人間がええ！

**sage** · 2016/06/07(火) 22:13:31.37

https://www.youtube.com/watch?v=nZDsMPhj4p4

**メカ名無しさん** · 2016/06/08(水) 11:43:36.44

>>131
高田は放置が基本だろ相手にするとつけあがるからこれからは放置しろよ

高田 · 2016/06/10(金) 09:47:28.60

>>131
そもそも人型ロボットの分野自体が儲からない傾向にあると思いますが、
僕自身、二次元キャラに関しては愛好家の範疇を超えていませんが、
生の女性が嫌いなわけではないです。
僕は人間の女に対しても（ブスでも嫌な顔をする）特殊な性癖を求めているため相手がブスとか関係なく恵まれていないです。それゆえに>>133みたいな人に嫌われているんだと思います。

**メカ名無しさん** · 2016/06/14(火) 18:25:58.44

最近ニューラルネットワーク勉強しはじめたけど、PCのスペックフルで必要だな

**メカ名無しさん** · 2016/06/15(水) 00:05:11.88

流行りの人工知能やディープラーニングってのはどこから勉強し始めればいいのかな？
よくわからん

高田 · 2016/06/15(水) 08:06:36.45

>>133
"つけあがる"ってのは相手が寛容な態度を示した事に対して付け込んだという意味なんだが、使い方間違ってないか？
お前らが俺に寛容な態度を示した事なんて一度も無かったじゃないか。

**メカ名無しさん** · 2016/06/15(水) 15:28:23.08

【BS11:紀行・教養】＜太田和彦ふらり旅いい酒いい肴＞放送時間：毎週水曜日よる9時00分～9時54分 http://www.bs11.jp/education/2077/

**メカ名無しさん** · 2016/06/15(水) 19:44:04.88

>>136
簡単なニューラルネットワークからかな、今勉強中なのであれだが

高田 · 2016/06/16(木) 19:10:49.18

>>136
>>139
やっぱり人間としておかしいage野郎

**メカ名無しさん** · 2016/06/16(木) 20:12:56.27

>>140
なにこいつキチガイやん
典型的なかまってちゃんじゃないか

高田 · 2016/06/16(木) 22:26:18.04

>>141
いまさらそう言われても、俺は10年前からこの板にいたんだけどな。
君はこの板に来てまだ年が浅いんじゃないのか？

**メカ名無しさん** · 2016/06/17(金) 00:44:01.13

>>139
なるほど、返答ありがとうございます。

**メカ名無しさん** · 2016/06/17(金) 21:14:08.71

>>142
下のような発言を平気でしてて頭おかしいだろ

>>121
二人娘のおしっこをストローでチューチューチュー
http://detail.chiebu..._detail/q10159620955

**メカ名無しさん** · 2016/06/21(火) 14:08:45.93

SIFTを今朝よりはじめて調べ始めた初心者です。
以下の個人サイトにあるアルゴリズムはとってもシンプルで分かりやすいのですが、
なんという名前でしょうか？完全に同一でないにせよ、ほぼ一緒というのがあれば教えてください。

ttp://www.faicha.com/vision/04mark/

**メカ名無しさん** · 2016/06/21(火) 22:57:13.40

>>145
読んでみた所、テンプレートマッチングに関する内容だね。

テンプレートマッチングはあらかじめ決めたマーカーを画像中の中にあるかどうか検索する手法だ、世の中だと欠陥検出なんかに使われてたりする。

アルゴリズムの説明なんだが、サイトだとマーカーをベクトルに置き換えて、データないにあるベクトルと比較することでマッチングしてるよう。

高田 · 2016/06/22(水) 01:42:04.69

>>144
これを本物の二人娘にデカい声で言ってやっても周りの人は誰もネット上に「二人娘のおしっこ●×▲☆○#ー…って言うとる人がいたよ」とか書かないもんな。
俺が「娘のおしっこ飲まさんかい」と怒鳴れば、周りの人たちはみんな嫌な顔して目をそらすんだとか？

**メカ名無しさん** · 2016/06/22(水) 10:14:14.00

>>146
>サイトだとマーカーをベクトルに置き換えて、データないにあるベクトルと比較することでマッチングしてるよう。

そうなの。かなり高速っぽくて、興味がある。

>８つの特徴点が見つかったものとします。
>この８つのうち任意の２つを取り出し、
>その長さを求め、長い順に３候補を選びます。

このあたりが弱点の可能性もあって、
たとえば、この３候補の全てが実際の認識において欠けていた場合、
（たとえば、手前に何かがかぶっていた時とか）１つも認識できなくなる。
極端な話、マーカーの外周がつぶれていたらもう認識できない。
だけど、テンプレートマッチングでそういう状況ってあまり考えないし、
シンプルさから考えるとこのアルゴリズムってかなり優秀なんじゃないかな？と思った次第。

**メカ名無しさん** · 2016/06/22(水) 11:45:54.80

自己レス
>テンプレートマッチングでそういう状況ってあまり考えないし、

そうでもないのかな・・・？
マークが腐食して全体的に外周が消えていたり、
マークに泥が被って「長い順に」３つとも取り出せない可能性もあるのかも？

まぁようするに、その辺のことを考察した論文とか見たいかな、とおもったのです。

**メカ名無しさん** · 2016/06/22(水) 18:04:00.45

>>148

極端な話、マーカーの外周がつぶれていたらもう認識できない。
だけど、テンプレートマッチングでそういう状況ってあまり考えないし、

典型的なテンプレートマッチングだと、テンプレートと検索画像の差分を求めて、求めた最小値を計算するからマーカーの外周が潰れていても可能。

寧ろ、簡単なテンプレートまっちは画像をスムージングっていうぼやけた画像にして計算する手法もある（こっちの方が認識率がいい場合もある

**メカ名無しさん** · 2016/06/22(水) 18:08:44.81

>>148
それで追記だが、近年のテンプレートマッチングはデータを正規化する手法が一般的でそれと比べて処理がはやいかどうかだよね、ききたいのは…正直俺にもわからないなぁサイトのやり方がいいか悪いかはわらないなあ

**メカ名無しさん** · 2016/06/22(水) 18:39:22.88

なぜ、ロボットの円弧命令はどこも移動する2点を指定する方法なのか？
NCだと移動する点に対する円弧を描く半径の指定や半径の指定をするのに？

**メカ名無しさん** · 2016/06/22(水) 21:35:41.70

>>152

技術的にはできるけど、なんだろうね
精度がでないからかな？理由はわからん

**シニョリッジ** · 2016/06/23(木) 02:44:37.87

新聞購読を止めて、月3000～4000円、年間36000～48000円の節約

その上消費税増税の世論工作の影響力が減って一石二鳥

これはもう新聞購読を止めるしかない