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二足歩行のホビーロボットをもっと小型・軽量化したいと思っているのですが、
重量当たりの出力(パワーウェイトレシオ)が高いサーボモーターって、
理論的にはどういうものになりますか？

大量のサーボモーターのスペックを比較するのは大変そうなので、
もしその辺をご存知でしたら教えて欲しいです。