ロボティクスエンジニアだけど質問ある? [無断転載禁止]©2ch.net
前輪が駆動できるロボットで後輪がフリーなタイヤの場合って4輪モデルですか?それとも二輪モデルですか? >>412
シミュレーションによると思う。
滑り無しなら二輪で良いと思うけど
滑りありのシミュレーションなら四輪にした方が良いかも とりあえず、滑りなしで考えます。
ありがとうごさいます。 >>411
robotwebtoolsはROSではそこそこ使われてるよ
ROS以外でも使いやすくなってるといいんだけどねぇ
three.jsにロボットのサンプルあるからサガシテみたら? >>416
ありがとうございます。
java scriptで書くんですね! ロボットって何で足腰が弱いん?
ちゃんと移動の足回りのできてないものが使いものになるわけない >>418
移動はホテル摩擦を扱うから計算モデルと合わないからかなぁ
アームはガチガチに固定するとこで使い者になってる >>418
今の脚でも、制御器が追いついてないからまずは制御しっかりしないと
といっても、結構最近の脚はしっかりしてると思うよ 民間でロボット強いところってある?
ずっとやってた自動車系は最近全く情報出てこないね >>423
トヨタホンダはまだやってるよ
相変わらずだけど
今はSoftBankグループじゃね? ☆ 日本人の婚姻数と出生数を増やしましょう。そのためには、☆
@ 公的年金と生活保護を段階的に廃止して、満18歳以上の日本人に、
ベーシックインカムの導入は必須です。月額約60000円位ならば、廃止すれば
財源的には可能です。ベーシックインカム、でぜひググってみてください。
A 人工子宮は、既に完成しています。独身でも自分の赤ちゃんが欲しい方々へ。
人工子宮、でぜひググってみてください。日本のために、お願い致します。☆☆ ソニーも復活してる
どこもコネがないと入れないけど。 ソニーのロボティクスって結局何やってるんだろうな
AIBO作ってた人達はほぼ出井社長にリストラされちゃったし
ソフトバンクはあんまり日本でやってない? >>428
たしかに日本だとSBは弱いか。
ソニーはアイボ2作ってるっぽいよ
メンバー多少は残ってるみたいだし。大半はいないけど。
今行くならソニーかな。 >>429
アイボ2ってどこ情報?
医療用メインでエンタメ系ロボはやらないと聞いたんだが
あと出来たばかりでまだ人数もかなり少ないっぽいね。CSLと連携取ればどうにでもなるかもしれんけど >>430
単なる予想だよw
楽しそうなことはしてるっぽいね
ロボットエンジニアの世界は狭いんだよ 最近は日立も強いんじゃね?最近色んなところでemiewのデモやってるし。
移動がロボットっぽくなくラジコンかスコープドックみたいにシュルルルってなるのがいい。 >>434
エミューももう15年くらい続いてるんだからすごいけど、鳴かず飛ばずってかんじだよねー エミューは役割がPepperと被り気味だし後発扱いになりそうだなぁ
3のデザインは好きなんだが >>422
片脚を前に出す動きでも、上半身を前傾させる作用がある一方で、
後ろ側の脚で支える場合は上半身を起こす作用もあったりして、統一的に扱うのは難しそうだね。
ZMPも、足が滑る状況では使えないって判ってるのに、他の制御法に変えたりする動きってあまりないような… >>438
まあ、リアルタイム性が求められるから仕方ないね...
滑りを許容するとモーメントを考える必要が出てきて、
COM-ZMPモデルみたいな簡単な近似が出来なくなるから結局リアルタイム性が損なわれてる。
(それに挑戦してる研究もあるみたい)
今は摩擦円錐内に収めることでCOM-ZMPモデルの妥当性を保とうとしてるけど、
もしかしたら今後このモデルで滑りを許容できるようになるかも知れない。(外から補償する形で)
今の様子を見る限り、今後も別の概念が追加されることはあってもZMPを使うことは変わらないだろうなと思う。 この業界で生きてくならアカデミックが良いのだろうか...
民間やってるとこ少ないから何かあったときに不安要素が残る
今後伸びる予想されてるとはいえ >>442
産ロボ行くのは?
すでに実用化された技術じゃなければ、
アカデミアも民間もすごい人以外はどうせ生き残れないんじゃないかな >>443
産ロボはあんまり興味ないんだよなぁ...勤務地も限られてしまうし
これから医療福祉関係等で伸びると言われてるサービス系だからこそ参入すると面白い一方で不安もある
まぁ、自力で生き残ってやるぜ!っていう気持ちを持ってないとこの先どこでも生きてけないんだろうな。結局は自分次第か >>444
最新分野の研究職は学会とかで繋がりを作っておかないと入るの難しいかもね...募集自体が少ないし >>445
公開されてないだけで欲してるところは結構あるみたいだしね....特に建設系とかインフラ系。
コネクション作りつつ、このまま市場が成長することを祈ってるわw コネがなければどうにかして有名になって目立つしかない >>442
ボストンのロボットは足が滑っても制御できてるんだよね。
あれはどんな方法使ってるんだろ?
SBは技術を手に入れたのかな?
モーメントの制御も、短時間ならある程度制御できても、リアクションホイールみたいに
回しっぱなしにはできないから、逆演算は難しいですよね。 SBはiRobotにも投資してるしガチやね
何個もロボット系企業持ってるけど自社でもハード開発してんのかな?Pepperもほぼアルデバランだし 投資会社ってイメージだなぁ。
やっててもアプリしかやってなさそう。 ロボットにかなり強い会社になったけど
エンジニアとして就職するタイプの会社ではないんだよな
トヨタが全固体電池実用化するらしいからロボット分野への応用を期待 >>449
詳しくは公開されてないから分からないけど、
レイバードさんが著者の本に
1足のホッピングロボットが出来れば
2足走行も出来るって書いてて、
それと似た考え方を使ってる気がする。
もしそうなら、
常にホップさせとかないといけないから、
atlasは忍び足が出来ないって
事になるけどどうなんだろう... ++++++++++++++++++++++++++++
日本の民主主義が崩壊するぞ!
安倍の憲法改正案は 国民の基本的人権、言論の自由を
奪うことだった!
http://www.data-max.co.jp/280503_ymh_1/
マスコミは 9条以外の安倍自民党案の本当に恐ろしい部分、
民主主義を破壊する部分を 一切報道しない。
安倍自民の背後の巨大なグローバル組織が メディアに
9条以外の悪の本丸に触れないよう圧力をかけてる様子。
https://www.youtube.com/watch?v=h9x2n5CKhn8
上の安倍、稲田などの自民の憲法改正の誓いの席で
日本人に基本的人権はない と言っているから怖い。
万が一の国民投票に備えて ネットなどで 9条以外の安倍自民案
が最も危険なことを 他の人達にも広めてほしい。
++++++++++++++++++++++++++ ロボットエンジニアを目指しているのですがロボット工学についてどこから学べばいいのかわかりません
初めて学ぶときどのようなものから入りましたか?
おすすめのサイトや本があったら教えてください >>455
とりあえず、倒立振子自作するのおすすめ、
あれは色々なロボットに通ずる物があって勉強になるはず。
そのあとは、作りたいロボットとさせたいタスクを考えてそれに必要な物を探していけば学べるよ >>445
あと、おすすめの本で言えば確率ロボティクスがおすすめです。
あれは素晴らしい本(倒立振子作った後に読むと良いと思う) ロボットエンジニアっていってもメカ、エレキ、ソフト、制御とかいろいろだからね
ロボットエンジニアとロボティクスエンジニアもちょっと違う気もする >>456
高校生です。
>>458
倒立振子ははじめて知りました。色々キットとかもあるみたいですが、自作というとキットではなく個々に部品を買って自分で組み立てた方がいいんでしょうか?
確率ロボティクスは聞いたことありますね、本屋においてありそうでもなかったのでAmazonで買おうかな >>460
倒立振子はそれなりの計算が必要なので、マイコンプログラミングならやってきました。制御工学も数式から出来ます。
って人じゃないと一昔前まで立たせるのも無理だった代物だよ。
(最近はセンサーモジュールの性能が良いので、センサー位置とか真剣に精査しなくても無理やりにでも立たせられる)
1万もする専用キットを買う必要はないけど、倒立振子何個も作りたいと思うんなら安いのでもいいからまずは市販品を一台か合う事をお勧めする。
おすすめは倒立振子しながら自由自在に前後左右動かせられるような自由度の高いソースコードの入ったやつだけど、そんなの市販にあるかな? >>460
マジレスするなら高校生なら数学と英語を勉強する以上のことはないよ。
まじで。
趣味でいろいろやるのはいいけど。 >>460
キットでも良いし、自作でも良いし
ただ、自分で動かした経験があるかどうかはロボット動かす上でかなり役に立つよ
(もしかしたら最初はキットが良いかもしれない)
倒立振子作る上で必要な知識(プログラムとか制御とか)は今後もロボットでは必ず必要だから順番にゆっくり勉強していくと良いと思う(二年間かかって倒立振子立たせたでも良いくらい)
あと、高校生なら確率ロボティクスは難しいかも...
(持ってて損は無いから買った方が良いけど)
とりあえず、頑張って! >>453
レイバードさんの本って、ボストンダイナミクスの創業者の方なんですか。
やっぱりホッピングロボットが原点なんですね。
個人的に目を付けてる方法は、運動ー位置エネルギー間の制御です。
時間稼ぎとかできそうです。 >>460
あ、ちなみにどんなロボットが作りたい? >>464
あのホッピングロボットがロバストな理由は動作周期が短いからだと思ってる(最適化計算使ってないから)
最近の研究では軌道計画をだいたい50ms周期で動かしてるらしいけど、
あのホッピングロボットの制御だとたぶん1ms周期で動作させられる >>464
エネルギーベースの制御いいよね(´▽`) >>461
安いものから見ていってとりあえず1つ作るのを目指してみます。
>>462
まだ高校生ですし勉強が優先ですね、工学関連に入れ込みすぎないよう気を付けます。
>>465
工作の経験は全くないのでかなり時間かかりそうですね。
作りたいロボットは正直まだ決まっていません。 スレ主です。
久しぶりにスレ覗いた
>>355
機械学会、ロボット学会提唱のロボットの三原則は
1、センサーを有する機能を持つ事
2、アクチュエータを持つ事
3、知能を持つこと
がロボットの三原則とかいってた気がする >>460
確率ロボティクスは難しいから大学行ってから読むといいよ、ベイズ推定やら確率、現代制御(カルマンフィルター)やら情報処理分野の技術がごちゃまぜであるから >>471
確かにサンプルを見てみたら、理解できないところが多かったですね。
一応買うだけ買って読むのは少し後にしたいと思います。 >>470
おかえり
そうなると知能の定義が欲しくなるね 高校生に戻れたらもっと行列とかまじめに勉強しとけばよかった。って今行列高校でやらないのか? >>474
行列は数Cに入ってたんでしょうか?いまは数Cはなくなってて数3の参考書にも行列は載ってないです。
でも独学である程度やっておいた方がよさそうですね。 ロボティクスエンジニアになるのに最もいいのはMITかCMUかくらい。
日本なら東大か早稲田にはいっとかないとつらいよ。
活躍してるのはホトンドそのへんだから、そこのつてがないと就職できないし。
高校生ならひたすら勉強するのが可能性が一番広がる。 >>478
学会でよく見かける大学名が
東大、阪大、九州大、名古屋大、千葉工大あたり
あと、私立では立命館大学がよく見る気がする >>470
レイバードさんの設計思想的に、
atlasの制御ってどうなってると思いますか? >>480
それに付け加えるなら東北大くらいですかね
それ以外ではロボットで有名なイメージはないです >>482
東北大で有名なロボットって水中用ドローンとかだよね……。
しかもJAMSTECとかが持つような高機動高稼働高性能じゃない奴。
(使い道が無いと言う訳ではないのでそこは気にしないで)
東北で有名所ってなかなかに有名な技術持ってるけど、つてが少ないのがネック。 >>475
自分が高校の頃は代数・幾何で行列をやったはずだが…
あと、高校の物理ではベクトルどころか微積分も使わなかった記憶が。
行列だって2x2で連立方程式が解けるって言われても「なんかメリットあんの?」って感じだったしw
ビジョンも示されずに詰め込もうとしても面白くないよね。 >>484
使い道が分からないとなかなかやる気でないよね...
特に複素数とか使い道が思いつきにくそう 東大、阪大、九州大、名古屋大、千葉工大、立命館大、東北大、東工大 >>475,484
ちょっといい話題あったんで補足
ロボットと行列について。
行列とロボットは一見なんも関係なさそうだけど世にある高機能なロボットは行列を用いて開発されてる。
具体的な例として
ロボットアーム:アームの幾何学計算、多入力多出力制御における現代制御
移動ロボット:ロボットの姿勢表現、SLAM、機構的な計算
ドローン:オイラー角表現による姿勢制御、現代制御 >>490のつづき
キリがないぐらい色んな所で行列使われるから、勉強して損はないよ。特異値分解を理解して使いこなせるようになれれば充分かなと思う
あと、俺自身が困ったとか壁だったのが行列ができるのと行列のプログラムを組むのは天と地の差があるからプログラムにおける行列も早めにやっとくといいかも >>490,491
475です、ありがとうございます。
結構色んな使い道があるんですね。行列自体は高校生でやっていた内容らしいので今からでもやってみたいと思います。 この板は本当過疎板だな…
たぶん1ヶ月後くらいにまたくるは
byスレ主 >>493
まじ過疎やばい。このスレに全員書き込んでいいレベル。
またきてね >>452
あそこは自社で技術開発するのではなく、必要な技術を開発しているベンチャー企業に出資して
それを束ねて製品にするプロデューサーみたいな存在だろうな
そしてそれを主導しているのはソフトバンク系ファンドの投資顧問になった
元Google Xのアンディ・ルービンではないかという話が出ている
Rubin is an advisor to the SoftBank Vision Fund.
https://www.usatoday.com/story/tech/columnist/baig/2017/06/11/sprint-exclusive-carrier-essential-phone/102669726/ 拡張カルマンフィルタって、適当な直線のデータにノイズをいれて、ノイズ除去しようとおもったのですが、全くノイズとれません。
分かるかたいますか? AIロボティクスを仕事にしてる者です。
凄く面白いしやりがいもあるのですが...大学の同期より給料が低い。最先端なのに。シリコンバレーずるい。
というわけで凄く低俗で下らない質問なんですが、この分野で高収入を得られるルートとして考えられるものを挙げていただきたいです。
自分の先輩だと起業した方と、ベンチャーにヘドハンされた方はかなり稼いでそうです。
勿論、スキルは凄まじいものがありましたが。 >>496
ありそう
世界から見たソフトバンクってどういう会社なんだろうか... >>469
一番はいい大学に入ることだけど
プログラミングちゃんとできるようにしときゃよかったなと思う。
基本的に機械工学科って忙しいから普通にしてると全部サラッとやって終わっちゃうんだよね。 >>497
直線の推定を行う場合、推定はy=ax+bとしたときのa,b空間上から尤もらしい一点を探し出します。
カルマンフィルタでは、計測点がその点周りに確率的に分布すると仮定するため
逆に言えばa,b空間でのガウスノイズは除去できることとなります。(それ以外はうまく除去できないかも知れません)
また、x,y空間の直線周りに適当なノイズを与えてそこから直線の推定を行う場合は最小二乗法を使う方が良い結果が得られます。 >>498
難しいですね...
ただ、海外に出るというのが最も簡単な解決方法ではあると思います。
(あまり日本の研究者に海外へ出て行って欲しくはないですが...) 日本の民間でAIロボット系だとPFNが最強?
他に凄いとこありますかね >>500
勉強ちゃんとやってるなら
プログラミング
電子工作
英会話
くらいはやってもいい気がするね >>498
わかるわー
日本で同じレベルにいくには外資に就職するのがいいのでは。
給与低くても安定が好きなら日本の大企業(トヨタ、ソニーあたり)も捨てたもんではないのでは。
どっちにしろトップレベルの能力と実績必要だけど。 >>506
別に安定してなくてもいいんだが、(というかソニーとか安定してないしロボット部門一度解体してるしw)選択肢自体が国内だと無いのよね
外資で日本でロボットの研究してるところってあるのかな?AIは見るけど >>507
あるけど一般に公募はしてないかな。
つてがあるか、LinkedInで経歴晒してればスカウトから情報来る
まあ、探せばあるかもよ。 >>501
ありがとうございます。
では、ロボットの実際の軌道から観測点が検討違いだと、なかなか軌道推定はむずかしいですよね? ソフトウェア系なら転職でAmazonジャパン、日本IBMあたりに入るのは新卒で入るより簡単&給料高いらしいけど
ハードウェア系だと日本にある外資は中々無いよな...
今工学部でハード、ソフトどっちも中途半端なんだけど、今後のこと考えてAIソフト系に特化したエンジニアになったほうが良いのだろうか。情報系の人に勝てないからやめたほうがいいかな?