ロボティクスエンジニアだけど質問ある? [無断転載禁止]©2ch.net
>>309
まあ、あそこは楽しそう!
二足歩行ロボットもそのうちやらないかな... 海外でも注目されてるしな
実用性の高いものを作るほど地味になる風潮あるからなぁw ロボット研究者として、今後どういったキャリアで生きてくのが良いんだろうか
サービスロボットの伸びには期待してるけど、AIの遅れで日本は中々厳しいものを感じるよな...かといってそう簡単に海外にも行けんし
民間で商品化するより大学とかで新技術の研究するほうが妥当なのかもなぁ >>313
日本がもっとお金出してくれれば良いのに... まあ、海外で二足歩行ロボットの商品化がされだせば焦って日本の企業も頑張るか 災害対応面白いよな 大抵国プロだから大変だけどやりがいありそうだし 4足歩行やってる民間って無い?
東芝がやってたけどもう無理だろうし
日立はかなり前にやめたよね >>317
4脚は今だと2脚よりもやってるところ少なくなった気がする。少なくとも今からやり始めるなら二脚だろうし 勉強してて、よく分からなくなりました..
パーティクルフィルタのslamとカルマンフィルタのslamを教えて下さい。
Icpのslamは行ったことがあります。 >>320
カルマンフィルタは状態全ての確率を更新しなくて良いように正規分布を仮定します。
逆にパーティクルフィルタは状態全てを更新しなくて良いように重要そうな場所へ重点的に配置したパーティクル上のみを更新します。
SLAMだと多くの実装でパーティクルフィルタが用いられているように感じます。 >>321
ありがとうごさいます。
カルマンフィルタですが、icp の移動量を観測値として、推定量だしたいのですが、入力がいまいちわかりません。
教えて下さい。 >>322
ロボットの制御入力だと思います。(もし動かしていないなら何もしていないという制御入力と解釈) >>323
速度とかですよね。
ロボット動かさないときは0いれます パーティクルフィルタSLAMってランドマーク全部がパーティクル持つんですか?
オンラインでできる気がまったくしないです。 >>326
パーティクルは状態空間上に配置します。
その後、各パーティクルでは、作成している環境マップと測定データから尤もらしさを計算します。
パーティクルフィルタが難しいと感じるならまずはベイズフィルタを勉強するのが良いかもしれません。
パーティクルフィルタやカルマンフィルタの考え方はベイズフィルタが元になっています。
有名な本で「確率ロボティクス」がおすすめです。 >>326
ちなみに、パーティクルフィルタは確かにとても計算コストは高いです。ただ、各パーティクルの更新は独立しているためGPUとかを使って並列計算させることが出来ます。 簡単にパーティクルフィルタについて説明しておきます。
このフィルタは面白く、ベイズフィルタなどと異なり各状態の尤度(尤もらしさ)をパーティクルの密度で管理しています。
もちろん、少ないパーティクルで表現すれば推定精度は落ちますし、逆に多くすれば上がります。
理論上はパーティクル無限でベイズフィルタの尤度と同等となります。
ある計測結果が得られたとして、各パーティクルでその尤もらしさが計算できます。あとは、その尤度によってパーティクルを再配置します。
詳しくは確率ロボティクスに載っているので是非読んでみてください。 https://read01.com/oeenJ.html
英語ですが、ロボットのシミュレーションて一杯あるんですね。フリーのも結構あります。私は学生なので助かります。
皆さんは何を使ってますか?
私は複数の産業用ロボットメーカーの言語からシミュレーションしてくれるものを探してますが、まだ、いいのが見つかりません。 >>330
自分は所属している研究室で開発されたシミュレータを使用しています。どこかと共同研究してるわけではないので分かりやすさは皆無ですが... 仮住まいのストーカー住人 会社員風の痴漢 かりずまいでひっこしてくる すとーかー
※1811 つうろでたのそとからのぞいて
くつ おとたてないで 階段上り ストーカーと相手と はちあわせねらい
♂ ちょうしん ほそみ くたびれた感じのヨレヨレスーツ こん か くろ
急に視界に入って せっきんして すとーかーあいてを 加害にさせる感じかな
すとーかーあいてを がんみしてた かおまでみてない したむいてたから しらない
気が付かなかったらぶつかる それに ”ゲ ン エ キ”ジャないし
こないだのじじいの となり へや ドウロ側
すとーかーあいての の自宅 前で
まま ままって さわぐ おすのがきと (しつこい挑発的な餓鬼には ねっとうにすよrって いったよ
すとーかーあいての の自宅 付近で
ずっと 東側の公団の遊歩道付近で うたうたってるじじい ※連携
仮住まいのストーカー住人 会社員風の痴漢 かりずまいでひっこしてくる すとーかー
※1811 つうろでたのそとからのぞいて
くつ おとたてないで 階段上り ストーカーと相手と はちあわせねらい
あと うるさい バイクくるまの はいかいどらいばー ちらほら かたまって たんどくで
ふどうさんやもおーやもぐるですとーかだから かりずまいの住人以外も つーほーしてやさしくおにーさんぶってあどばいすするけーかんも しふくだったかな? にかいめどうだたかな
おとしてるよ たまに ひじょうでぐちの の 鉄板の音 あいかぎまだもてってのきちがいがはいってるのかなー
ふどうさんや たんとうにいっても まえーの ちゅうねんおとこだけど
「(じゅうにんじゃないにんげんが)あいかぎもてって はいったでしょw」
おすにむかってめすが いないっていったじゃないって
くじょうをおねがいくちょうでいって を おかーさなまにつげて じゃぁ 哀れなストーカー相手解放してあげよう自演の おやこできたオスか
ねばって たばこのすいがら かたづけろでも くろいはいだらけにして げんかんどあもけったかな ほかのすt−かー住人(以外も)けってるかならな
ちょっとおぼえてない ソフトバンクロボティクスに入ればボストンダイナミクスやシャフトと関われるのだろうか・・・ >>333
たぶん、ボストンダイナミクスに入社しないと関わりにくいと思う >>334
結局Googleもそうだったんだろうな
ソフトバンクはどう活用するのか気になるところ
あの2社が日系企業の傘下にいるってだけでワクワクしてしまう
何もない可能性があるのはわかってるんだがw まあ、抜け殻とはいえ未だにアトラスがどうやって制御されてるのか知ってる人が日本にはほとんどいないから教えて欲しい... >>333
今のソフトバンクのロボ技術者にだってpepperとかやらされていてもアルデバランロボットの
オートノマス制御(やその裏の姿勢制御、ソリタリー識別)なんか教わってもないと思うぞ。 アルデバランじゃなくてソフトバンクロボティクスって何やってるの?
メンテナンス? ソフトバンクが出資している点は共通しているけど住み分けてるみたい
旧AldebaranRoboticsことソフトバンクロボティクスEUは制御中心で
ソフトバンクロボティクス(日本)はソフトウェア中心らしい
あとアスラテックっていう会社もある ロボット研究職に就くにあたり、あったほうが良い資格とかってあるんですかね?
ITとかだとよく聞きますが、技術士とかかな... 共分散、ヤコビ行列、ガウス分布がよく分かりません。
わかるかたいますか? >>342
ごめんなさい、そっちはあまり得意でないのでパスさせてください... >>343
研究者になるのであれば、多くの学会に参加して、ロボット研究の知識を蓄えることが一番だと思います! >>343
ロボットの研究職って具体的に例を挙げるとどんな職をイメージしてるの?
まあどのみち資格とかはない。 自分は介護とかインフラ点検とかやや実用寄りの研究職を志望してますが、結局経験がメインになりそうですね
ASIMOみたいな派手なのも将来的にはやりたいなぁ ●●●精神障害による減刑も無用である●●●
http://jbbs.★livedoor.★jp/study/3729/storage/106940869★6.html#22
この掲示板(万有サロン)に優秀な書き込みをして、総額148万円の賞金をゲットしよう!(*^^)v
http★://jbbs.livedoor.jp/stud★y/3729/ →リンクが不良なら、検索窓に入れる! >>355
なかなか盛り上がる話題なんだけども、
俺の定義だと
コンピュータで制御されてアクチュエータによって外界にアクセスする機器
これだと洗濯機からロボットになってしまう。 そこに自律制御が加わるとよりロボット度が増すと思う
掃除機とロボット掃除機の違いみたいに
しかしそうなるとガンダムはロボットではなくなってしまうか たぶん、人が人工物に対して知性があると感じればそれがロボットなんだと思う エンジニアは感じるとか、そういう曖昧なこと言わないです >>361
まあ、ロボットの定義自体曖昧だからしかたないよ... >>362
まあそうだね。
曖昧なロボットエンジニアだね。
細分化するしかないか。 >>363
ロボットの定義は曖昧なままでも良いと思うよ、
ロボットに心を持たせるってなると、
心の定義はもっと難しいし 学会とかもあるんでしょ?
曖昧なままで良くやってるなあ。話通じないじゃん。 >>365
ああ、一応細分化されてるかも
ヒューマノイドとか四脚ロボットとか群ロボットとか
こういった、多くの人がロボットだと認める物の発表がほとんどだから話は通じてる! >>367
たぶん、ロボットの定義はきっちり決められないけど、強いて言えば「人の仕事を代わりに出来る制御が複雑な道具」ってなるんだと思う。どこまで複雑だとロボットになるかは定義されてない。 >>368
大体合意だけどペットロボットはロボットではなくなるね >>369
それもどれだけ複雑ならロボットと呼ぶかによる。
ペットロボットは意外と(対話も含めて)制御難しいと思う(物によるけど...)。
人形にスピーカーをつけただけでももとより少し複雑だからロボットと呼ぶ人もいるし、そもそもアクチュエータないと複雑でないからロボットでないと言う人もいるから人それぞれ言うことが違う >>370
いやいやそこじゃなくて人の代わり、というとこね >>371
ああ、そこか。
たしかに「制御が複雑な道具」の方が正しい。
たぶん、これがロボットの定義(のようなもの) >>372
うん。
コミュニケーションロボットが排除されるからイイね >>372
いやー、でもそれだと原発とかエアコンとかも入っちゃうからやだなー >>374
原発は複雑というより正確さだから置いておいて、エアコンはロボットって言う人もいるよ。
ただ、エアコンと比べれば多自由度の機械の方が複雑だから後者の方がロボットっぽく見える。
どちらにせよ、ロボットとはなにかって考え出すと結局は各個人がその機械を見て複雑(自由度が多い)に感じるかどうかになる。 まあ、ロボットは規格じゃなくて誰かが言い出した言葉だから定義が的確で無いのはしょうがないよ。
今ここで定義を定めても、それはここのみで有効なものだから正確な定義ではない。 学会があるんだから、学会が定める定義があるんじゃないの?
研究対象の定義もないなんて、まったく学術的じゃないでしょ。 >>377
ないよ、ていうかロボット学会に限らずほとんどの学会にははっきりした枠組みはないよ。
ただ、発表のほとんどが明らかにロボットの物ばかりだから問題は起こってない(たまにロボットらしくない物もあるけど...)。
あと、提案方法や目的自体はきっちり定義されてるからそこで学術的な議論が出来る。(これも、たまに曖昧な目的のものがあったりする...) エアコンも洗濯機も今の時代に完成してたらロボットに分類されてたと思う
慣れ親しんだものほどロボットって呼ばれなくなっていくと思うよ 学会はあくまでも研究者が集う場であって、学会そのものが研究してるわけじゃないからね なんで、世界的な大不況と格差が広がってるのにロボットとか作るのすすめちゃうワケ?
本の見出しなんか見てると、将来無くなる仕事とか危機感からじゃなくて、どう考えても
楽しんで書いてるとしか思えない帯ばかりだし。
富裕層がロボット使って下々の貧乏人たちをいじめ殺す未来しか想像できないね。 勧めなかったとしても、そういうモノで儲けられるなら誰かしらが作るだろう。結局は技術的な頓挫以外では避けられないこと
無くなっていく仕事がある一方で自分はどういうスキルを身につけるか?っていうことを考えるべきだと言ってるのかと >>381
まあ、世の中のためにも環境のためにも技術は発展させない方が良いのかもしれない。
ただ、世界全体がそういう考えにならないと、仮に日本だけが実行に移しても技術的に置いていかれて廃れるだけになる。
その上でたぶん大切なのは、そういった心配ができる人がロボットの開発に携わって行くことだと思う。(もし、何も考えない人たちだけが固まれば周りが苦しんでても平気で開発を進める) kuka買収されて産業ロボット業界どうなりますかね >>384
そこまで変わらないと思う。
産業ロボット業界はもうほとんど安定してるから、今後は少し衰退するかも。
今後は未知環境で動作するロボットが大きく発展すると思う 産業用、フィードバック、完全プログラム、危険な環境への対応
民生用、予測、識別、最適化、言語分野
住み分けできている ひとつの観測値で、入力なしのカルマンフィルタて意味ありますか? >>387
あるよ、時間系列に対する統計で推定できる。 民間でロボティクスの研究してる方、今後どの様なキャリア考えてますか?
産業用除くと割と始まったばかりの分野だと思うのでどういう考えの方が多いのかお聞きしたい 民間企業のロボティクスなんて金融が先導してるから、金融チャネル全般詳しくなれば
いいんじゃね? >>382
そのスキルにしても漠然としてるよね。 どんな仕事が残ってどういう資格を取ればいいかとか
はっきり言って今の学校じゃ教えられないでしょ。 仮に将来看護婦目指す子がいても
ロボット看護婦が出てきたら、その子の夢は終わるわけだし。 医療にしてもどこからどこまでが人とロボの仕事領域
になるのかも漠然として分からない状態だし。 結局ロボも資本の論理で生まれ、社会で起用されるだけなので
ロボットが明るい将来を持って着てきてくれるとは言いがたい。 まず金儲けがあってロボットがあるのだ >>388
>>388
ありがとうごさいます。
分からないので詳しく教えて下さい。 >>392
ここで完璧に分かるように説明するのは不可能なので大まかな説明だけ
まず、根本にベイズフィルターって言う考え方がある。
これでたとえば位置を推定する場合、最初何も情報が無い時の確率分布は例えば均一にしておく。
そこにセンサ情報が入ればその情報を元に確率分布を変化させる。
これを繰り返していくと今までに得た情報を統計した推定位置が算出できる。
カルマンフィルタはこの分布をガウス分布で近似できると仮定して計算を簡易化したもの。
計算量が格段に減るのでよく使われる。
また、別の近似的方法でパーティクルフィルタとかもある。
詳しく知りたかったら「確率ロボティクス」って言う本をお勧めします。とても分かりやすく説明されているので >>382
俺はこういう未来も考えてロボティクスエンジニアになったかな もちろん興味もあったけど
まだ普及に至ってない分野だから言ってもどうなるかわからんがw >>385,386
住み分けできてて安定してる感じですか。
産業ロボットそこまで大きな差がないと思ってましたがそうでもないんですね。ありがとうございました。 流用できる技術は沢山あるけどね
民生は技術もそうだけどどこに使うかの方が大事に思える
ビジネスの知識ある人が強い 東芝って結構ロボティクス研究者いたと思うんだけどどうなったんだろうか
今の時代だとIT建設関係でも需要あるから簡単に抜け出せたりするのかな >>398
リカイアス技術者はチームごとNTTドコモに転籍するんじゃないかな。 >>400
AI系は簡単に移れそうだな
災害ロボあたりのハードやってた人達はどうなるんだろうか
ソニーの時みたいにチームごと拾ってくれる場所があるといいけど 主ってROS触ったことありますか?
もし知っていたらどんな印象もたれてるか、何が優位性高いのか
見解聞きたいです。 >>402
たぶん主はもういないので(ずっと自分が答えてた...)代わりに返答します。
ROSは分散制御に特化した開発環境で、それぞれの制御プログラムをモジュール化して、それらを疎に繋げることで複雑な制御を行おうというものです。
メリットは各プログラムがモジュール化されているので制御器の変更が容易で(管理が簡単)、
別の人が配布しているモジュール(制御モジュールや動力学モジュールなど)をすぐに繋げて使用することが出来ます。
デメリットは、作成したプログラムがROSがないと動作しないというのがあります。(これbヘ人によってはャfメリットになb轤ネいかも)
また、そのために組み込みマイコンに移植するのが困難です。(簡単な物なら出来るようになってきている)
さらに、各モジュール同士の通信は直接通信するのではなく最初にROS本体が必要なメモリを確保しておき、そこを経由して通信します。
なので、感覚的に気持ち悪いのに加えて全体的に少し処理が遅くなります。
以上がROSについて知っていることです。
個人的にはROSは(便利なのは分かるのですが)あまり好きではないです。 >>402
自律移動、センサの可視化、マニピュレーションとかやるなら使うのがいいよ
何に使おうとしてるの? ソースありきの議論ならgithubとかならまだ良い感じな気がする。Coreonoidとか すいません。わかる方いましたらお願いいたします。
https://robodk.com/simulations/Robot-Milling-with-rotative-table.html
これをスマホでタップしたら、3次元空間上を自由に回転ができます。ポリゴンデータを使ってるのはわかりますが、画面のURLを見ると、html形式でサーブレットが動いているわけではなさそうですし?
誰かweb上でのロボット動作のフレームワークについてご教授下さい。