ロボティクスエンジニアだけど質問ある? [無断転載禁止]©2ch.net
>>259 絶対座標での位置推定が正確でなくて良いならIMUとオドメトリだけでも良いかも。ただ、このIMUにもオドメーターにも絶対座標の情報が含まれていないから絶対座標を推定した場合は環境情報が必要になるとおもう。 gazeboを使うとファナックや安川のロボットのシミュレーションもできるのかな? >>268 ありがとう 実際のファナック、安川のロボットプログラムから実行できますかね。 >>269 それも出来ると思うよ、プログラムが手には入れば ヒカル TV出演「年間5億は稼ぐ勢いですね」 https://www.youtube.com/watch?v=G7qL6ftpets 第1回案件王ランキング!YouTuberで1番稼いでるのは誰だ! https://www.youtube.com/watch?v=asF2wQ2xhjY& ;t=61s ユーチューバーの儲けのカラクリを徹底検証! https://www.youtube.com/watch?v=FUSb4erJSXE& ;t=504s 【給料公開】チャンネル登録者4万人突破記念!YouTuberの月収公開! https://www.youtube.com/watch?v=Y7DAQ0RKilM& ;t=326s 誰も言わないなら俺がYouTuberのギャラ相場を教えます https://www.youtube.com/watch?v=E4q-vaQh2EQ& ;t=118s YouTuberになりたいのは馬鹿じゃない!YouTuberになる方法 https://www.youtube.com/watch?v=Fr0WXXZRMSQ 最高月収5000万円だとさ。年収じゃなくて「月収」な おまえらもyoutubeに動画投稿したほうがいい 最低2年はやらないとここまではいかないだろうけど才能とアイデアと 企画力と継続力があればが大儲けできる可能性がなくもない まだまだ他の職種に比べれば競争率は低いからオススメ >>270 ありがとうございます。 プログラムはあるので問題はモデルですね。 伝達関数から実際のプログラムの処理に変換する方法がわかりません 例えば1/(s+a)っていう伝達関数だったら入力uにe^at(=2.718^at)を掛けたらいいんですか? >>273 まず,プログラムは時間領域で動作するので逆ラプラス変換します(xは出力). (s+a)u(s)=x(s) u'(t)+au(t)=x(t) これを離散化して, u'[t]=(u[t]-u[t-1])/ Δt x[t]=u'[t]+au[t] これをプログラムすれば完成です. 他の伝達関数も同じ要領でいけます. たぶんあっていますが, 間違っていたらごめんなさい. >>274 ごめんなさい,何かおかしいと思ったら入力と出力が逆でしたね... u(s)=(s+a)x(s) u(t)=x'(t)+ax(t) これを離散化して, x[t]=u[t]/a-x'[t-1]/a x'[t]=(x[t]-x[t-1])/Δt これでローパスフィルタになります. ちなみに,x[t]の計算で使用しているx'[t-1]は離散化しているため一時刻前の物を使用していますがΔtが小さいので問題ありません. >>275 何度もごめんなさい,離散化間違ってますね... 正解は次のようになります. x'[t]=-ax[t-1]+u[t-1] x[t]=x[t-1]+x'[t-1]Δt ちなみに, x'[t]=-ax[t-1]+u[t-1] x[t]=x[t-1]+x'[t]Δt のように計算する方法もあるそうです. メリットデメリットはあまり知りません... これのイメージとしては(2つ目の方法を使って) x'[t]=a(u[t-1]/a-x[t-1])を x[t]=x[t-1]+x'[t]Δtに代入すると x[t]=x[t-1]+aΔt(u[t-1]/a-x[t-1])となります. これは,u[t-1]/aとx[t-1]の差に小さい値aΔtをかけて前の出力x[t-1]に足していくことで,少しずつ出力をu[t-1]/aに近づけます. >>276 見にくくなったのでまとめます. u(s)=(s+a)x(s) u(t)=x'(t)+ax(t) これを離散化して, x'[t]=-ax[t-1]+u[t-1] x[t]=x[t-1]+x'[t-1]Δt となります.Δtは時間幅です. ちなみに,x[t]の計算でx'[t]を使うかのメリット・デメリットは https://ja.m.wikipedia.org/wiki/ オイラー法 に載っていました. >>275 めっちゃわかりやすいです!ありがとうございます ちなみにもう一個別の質問になるのですが, 伝達関数がb/(s+b)のときって U(s)=b/(s+b)x(s) ってなりますよね これを逆ラプラス変換すると u(t)=(be^-at) * ax(t) ってなりますよね ネイピア指数が出た時って離散化ってどうしたらいいですか? すみません無知すぎて すみません。間違えました 伝達関数がb/(s+a)のときって U(s)=b/(s+a)x(s) ってなりますよね これを逆ラプラス変換すると u(t)=(be^-at) * ax(t) ってなりますよね ネイピア指数が出た時って離散化ってどうしたらいいですか? すみません無知すぎて >>278 伝達関数がb/(s+b)のときはたぶん x(s)=b/(s+b)U(s) になるので (s+b)x(s)=bU(s)として 逆ラプラス変換して離散化するとさっきと同じように解けると思います. もし,伝達関数が(s+b)/bなのであれば, bx(s)=(s+b)U(s)となり, 同じく逆ラプラス変換すると解けると思います. もし指数が出てくるのであれば,それは微分方程式を解いてしまっているからだと思います.(解いてしまってもプログラムで計算することは可能ですがメリットは薄れてしまいます)(正確には指数形式を含む微分方程式も存在しますが特殊な例なのでほぼ考えなくても良いと思います) プログラムでシミュレーションするのであれば逆ラプラス変換して微分方程式に戻すまでで十分です. ただし,今回の場合はu(t)が未知関数であるので手計算で解くことは出来ません. 因みに, u(t)=(be^-at) * ax(t) を離散化するとしたら u[i]=(be^(-aiΔt)) * ax[i] {i=0,1,2,...} になると思います. 何度もすみません.微分方程式に戻すまでがいまいちわかりません 入力をu(t),出力をx(t)とおいて,伝達関数b/(s+a)は以下のような式になり x(t)=b( 途中で送信してしまいました 何度もすみません.微分方程式に戻すまでがいまいちわかりません 入力をu(t),出力をx(t)とおいて,伝達関数b/(s+a)は以下のような式になり x(t)=b/(s+a) * U(t) (s+a)x(s)= bU(s)) とするんですよね? これを逆ラプラス変換すると x'(t)+ax(t) = bu(x) u(x) = {x'(t)+ax(t)} / b になるんだと思いますが,(s+a)x(s)を逆ラプラス変換したらx'(t)+ax(t)になるところがわかりません. L(x') =-x(0) + L(x)なので,-x(0)というのが必要なのではないのですか? >>283 伝達関数というものが初期値を0として考えた時のX(s)/U(s)なので初期値を0として計算すれば大丈夫です. また,微分方程式は状態とその変化量の関係を表す式であり初期値に依存しないため,初期値を好きにとっても求まる方程式は同じなのでどのみち初期値0で大丈夫だと思います. カルマンフィルタslam に対する答えありがとうございます。 ベイズフィルタを勉強します。 >>284 なるほど! 初期0で無視できるというふうに考えていいですね. これで実装してみたいと思います. ありがとうございました M・A・Oさんがショートアニメ「変形少女」#1「羽瑠編」でジェット機に変形する少女の声&主題歌を担当! 出演決定にあたってコメントも! | アニメイトタイムズ http://www.animatetimes.com/news/details.php?id=1496051284 http://www.robodk.com robodkをダウンロードしてみました。 各ロボットメーカーのプログラムにexportできるのはわかったのですが、逆はできるのかわかりません。 わかる方いらっしゃいますか? やりたい事はファナックや安川のロボットプログラム ファイル(テキスト形式化)をシミュレーションしたい のですが。 ロボットのmodelを選択した後、File-Loadで読み込 めるファイルを見たところ、安川、ABB、Kuka、ユニ バーサルロボットは読み込めますが、ファナックのファイルは無理でした。モデルやエクスポートは20メーカー くらい対応してるようです。教育版は機能限定ですが、無料。使えるとおもったのですが、学生には無理なのか なあ 産業用はまだ日本が強いですが、サービス用は出遅れてる印象なんですがどうなんですかね ソフトバンクはかなり真剣に取り組んでいるように思えるけど、ホンダやトヨタはついでに研究してる程度に思える >>294 外乱が多い環境で柔軟に動くロボットが注目されてからは日本は全くダメですね... 産業用の時は精度を極めれば良かったのが様々なことを考えなければならなくなって、コツコツ積み上げるのが得意な日本人には不利な内容となっているように感じます。 未知環境での動作では精度の出し過ぎは逆効果ですもんね... 要求仕様を数値化しづらい分野には弱いんだなぁ マトモにやってるところも多くないしロボットは数少ない世界と戦える分野だと思ってただけに悲しいわ >>296 ソフトバンクも頑張ってるのはAIの方で歩行制御とかはしなさそうだから日本で役に立つ家庭用ロボット作れそうな企業ないね... パナソニックは介護とかも頑張ってるけどあまり性能上がってないし 研究機関では日本でもだんだん盛んになりつつあるから日本企業がもっと共同研究に乗り気になればいいのに 実用性でいうとパナソニックは結構やってるよな ただアクティブリンクといい開発スパンが長すぎるわ...ベンチャー並のスピード感が欲しい ソニーも最近始めたけど何がしたいのかよくわからん エンターテイメントはもうやらないって聞いたけどどうなんだろうか。AIBOの技術者の大部分はリストラされてるし... 医療福祉にシフトしたからパナソニックに似た感じになるのかと思った AIBOとQrio作ってたエンジニアからすると複雑だろうな 企業だと利益にならないことはできないから難しいよな 二足歩行本気で研究できるのって国プロの大学、産総研、重工くらいですかね? >>307 重工も学会であまり見ないから本気で取り組んでるのは前二つだけなのかも... 意外と水道橋重工みたいなのが一番楽しいのかもしれない >>309 まあ、あそこは楽しそう! 二足歩行ロボットもそのうちやらないかな... 海外でも注目されてるしな 実用性の高いものを作るほど地味になる風潮あるからなぁw ロボット研究者として、今後どういったキャリアで生きてくのが良いんだろうか サービスロボットの伸びには期待してるけど、AIの遅れで日本は中々厳しいものを感じるよな...かといってそう簡単に海外にも行けんし 民間で商品化するより大学とかで新技術の研究するほうが妥当なのかもなぁ >>313 日本がもっとお金出してくれれば良いのに... まあ、海外で二足歩行ロボットの商品化がされだせば焦って日本の企業も頑張るか 災害対応面白いよな 大抵国プロだから大変だけどやりがいありそうだし 4足歩行やってる民間って無い? 東芝がやってたけどもう無理だろうし 日立はかなり前にやめたよね >>317 4脚は今だと2脚よりもやってるところ少なくなった気がする。少なくとも今からやり始めるなら二脚だろうし 勉強してて、よく分からなくなりました.. パーティクルフィルタのslamとカルマンフィルタのslamを教えて下さい。 Icpのslamは行ったことがあります。 >>320 カルマンフィルタは状態全ての確率を更新しなくて良いように正規分布を仮定します。 逆にパーティクルフィルタは状態全てを更新しなくて良いように重要そうな場所へ重点的に配置したパーティクル上のみを更新します。 SLAMだと多くの実装でパーティクルフィルタが用いられているように感じます。 >>321 ありがとうごさいます。 カルマンフィルタですが、icp の移動量を観測値として、推定量だしたいのですが、入力がいまいちわかりません。 教えて下さい。 >>322 ロボットの制御入力だと思います。(もし動かしていないなら何もしていないという制御入力と解釈) >>323 速度とかですよね。 ロボット動かさないときは0いれます パーティクルフィルタSLAMってランドマーク全部がパーティクル持つんですか? オンラインでできる気がまったくしないです。 >>326 パーティクルは状態空間上に配置します。 その後、各パーティクルでは、作成している環境マップと測定データから尤もらしさを計算します。 パーティクルフィルタが難しいと感じるならまずはベイズフィルタを勉強するのが良いかもしれません。 パーティクルフィルタやカルマンフィルタの考え方はベイズフィルタが元になっています。 有名な本で「確率ロボティクス」がおすすめです。 >>326 ちなみに、パーティクルフィルタは確かにとても計算コストは高いです。ただ、各パーティクルの更新は独立しているためGPUとかを使って並列計算させることが出来ます。 簡単にパーティクルフィルタについて説明しておきます。 このフィルタは面白く、ベイズフィルタなどと異なり各状態の尤度(尤もらしさ)をパーティクルの密度で管理しています。 もちろん、少ないパーティクルで表現すれば推定精度は落ちますし、逆に多くすれば上がります。 理論上はパーティクル無限でベイズフィルタの尤度と同等となります。 ある計測結果が得られたとして、各パーティクルでその尤もらしさが計算できます。あとは、その尤度によってパーティクルを再配置します。 詳しくは確率ロボティクスに載っているので是非読んでみてください。 https://read01.com/oeenJ.html 英語ですが、ロボットのシミュレーションて一杯あるんですね。フリーのも結構あります。私は学生なので助かります。 皆さんは何を使ってますか? 私は複数の産業用ロボットメーカーの言語からシミュレーションしてくれるものを探してますが、まだ、いいのが見つかりません。 >>330 自分は所属している研究室で開発されたシミュレータを使用しています。どこかと共同研究してるわけではないので分かりやすさは皆無ですが... 仮住まいのストーカー住人 会社員風の痴漢 かりずまいでひっこしてくる すとーかー ※1811 つうろでたのそとからのぞいて くつ おとたてないで 階段上り ストーカーと相手と はちあわせねらい ♂ ちょうしん ほそみ くたびれた感じのヨレヨレスーツ こん か くろ 急に視界に入って せっきんして すとーかーあいてを 加害にさせる感じかな すとーかーあいてを がんみしてた かおまでみてない したむいてたから しらない 気が付かなかったらぶつかる それに ”ゲ ン エ キ”ジャないし こないだのじじいの となり へや ドウロ側 すとーかーあいての の自宅 前で まま ままって さわぐ おすのがきと (しつこい挑発的な餓鬼には ねっとうにすよrって いったよ すとーかーあいての の自宅 付近で ずっと 東側の公団の遊歩道付近で うたうたってるじじい ※連携 仮住まいのストーカー住人 会社員風の痴漢 かりずまいでひっこしてくる すとーかー ※1811 つうろでたのそとからのぞいて くつ おとたてないで 階段上り ストーカーと相手と はちあわせねらい あと うるさい バイクくるまの はいかいどらいばー ちらほら かたまって たんどくで ふどうさんやもおーやもぐるですとーかだから かりずまいの住人以外も つーほーしてやさしくおにーさんぶってあどばいすするけーかんも しふくだったかな? にかいめどうだたかな おとしてるよ たまに ひじょうでぐちの の 鉄板の音 あいかぎまだもてってのきちがいがはいってるのかなー ふどうさんや たんとうにいっても まえーの ちゅうねんおとこだけど 「(じゅうにんじゃないにんげんが)あいかぎもてって はいったでしょw」 おすにむかってめすが いないっていったじゃないって くじょうをおねがいくちょうでいって を おかーさなまにつげて じゃぁ 哀れなストーカー相手解放してあげよう自演の おやこできたオスか ねばって たばこのすいがら かたづけろでも くろいはいだらけにして げんかんどあもけったかな ほかのすt−かー住人(以外も)けってるかならな ちょっとおぼえてない ソフトバンクロボティクスに入ればボストンダイナミクスやシャフトと関われるのだろうか・・・ >>333 たぶん、ボストンダイナミクスに入社しないと関わりにくいと思う >>334 結局Googleもそうだったんだろうな ソフトバンクはどう活用するのか気になるところ あの2社が日系企業の傘下にいるってだけでワクワクしてしまう 何もない可能性があるのはわかってるんだがw まあ、抜け殻とはいえ未だにアトラスがどうやって制御されてるのか知ってる人が日本にはほとんどいないから教えて欲しい... >>333 今のソフトバンクのロボ技術者にだってpepperとかやらされていてもアルデバランロボットの オートノマス制御(やその裏の姿勢制御、ソリタリー識別)なんか教わってもないと思うぞ。 アルデバランじゃなくてソフトバンクロボティクスって何やってるの? メンテナンス? ソフトバンクが出資している点は共通しているけど住み分けてるみたい 旧AldebaranRoboticsことソフトバンクロボティクスEUは制御中心で ソフトバンクロボティクス(日本)はソフトウェア中心らしい あとアスラテックっていう会社もある ロボット研究職に就くにあたり、あったほうが良い資格とかってあるんですかね? ITとかだとよく聞きますが、技術士とかかな... 共分散、ヤコビ行列、ガウス分布がよく分かりません。 わかるかたいますか? >>342 ごめんなさい、そっちはあまり得意でないのでパスさせてください... >>343 研究者になるのであれば、多くの学会に参加して、ロボット研究の知識を蓄えることが一番だと思います! >>343 ロボットの研究職って具体的に例を挙げるとどんな職をイメージしてるの? まあどのみち資格とかはない。 自分は介護とかインフラ点検とかやや実用寄りの研究職を志望してますが、結局経験がメインになりそうですね ASIMOみたいな派手なのも将来的にはやりたいなぁ ●●●精神障害による減刑も無用である●●● http://jbbs. ★livedoor.★jp/study/3729/storage/106940869★6.html#22 この掲示板(万有サロン)に優秀な書き込みをして、総額148万円の賞金をゲットしよう!(*^^)v http★://jbbs.livedoor.jp/stud★y/3729/ →リンクが不良なら、検索窓に入れる! >>355 なかなか盛り上がる話題なんだけども、 俺の定義だと コンピュータで制御されてアクチュエータによって外界にアクセスする機器 これだと洗濯機からロボットになってしまう。 そこに自律制御が加わるとよりロボット度が増すと思う 掃除機とロボット掃除機の違いみたいに しかしそうなるとガンダムはロボットではなくなってしまうか たぶん、人が人工物に対して知性があると感じればそれがロボットなんだと思う エンジニアは感じるとか、そういう曖昧なこと言わないです >>361 まあ、ロボットの定義自体曖昧だからしかたないよ... >>362 まあそうだね。 曖昧なロボットエンジニアだね。 細分化するしかないか。 >>363 ロボットの定義は曖昧なままでも良いと思うよ、 ロボットに心を持たせるってなると、 心の定義はもっと難しいし 学会とかもあるんでしょ? 曖昧なままで良くやってるなあ。話通じないじゃん。 >>365 ああ、一応細分化されてるかも ヒューマノイドとか四脚ロボットとか群ロボットとか こういった、多くの人がロボットだと認める物の発表がほとんどだから話は通じてる! >>367 たぶん、ロボットの定義はきっちり決められないけど、強いて言えば「人の仕事を代わりに出来る制御が複雑な道具」ってなるんだと思う。どこまで複雑だとロボットになるかは定義されてない。 >>368 大体合意だけどペットロボットはロボットではなくなるね >>369 それもどれだけ複雑ならロボットと呼ぶかによる。 ペットロボットは意外と(対話も含めて)制御難しいと思う(物によるけど...)。 人形にスピーカーをつけただけでももとより少し複雑だからロボットと呼ぶ人もいるし、そもそもアクチュエータないと複雑でないからロボットでないと言う人もいるから人それぞれ言うことが違う >>370 いやいやそこじゃなくて人の代わり、というとこね >>371 ああ、そこか。 たしかに「制御が複雑な道具」の方が正しい。 たぶん、これがロボットの定義(のようなもの) >>372 うん。 コミュニケーションロボットが排除されるからイイね >>372 いやー、でもそれだと原発とかエアコンとかも入っちゃうからやだなー >>374 原発は複雑というより正確さだから置いておいて、エアコンはロボットって言う人もいるよ。 ただ、エアコンと比べれば多自由度の機械の方が複雑だから後者の方がロボットっぽく見える。 どちらにせよ、ロボットとはなにかって考え出すと結局は各個人がその機械を見て複雑(自由度が多い)に感じるかどうかになる。 まあ、ロボットは規格じゃなくて誰かが言い出した言葉だから定義が的確で無いのはしょうがないよ。 今ここで定義を定めても、それはここのみで有効なものだから正確な定義ではない。 学会があるんだから、学会が定める定義があるんじゃないの? 研究対象の定義もないなんて、まったく学術的じゃないでしょ。 >>377 ないよ、ていうかロボット学会に限らずほとんどの学会にははっきりした枠組みはないよ。 ただ、発表のほとんどが明らかにロボットの物ばかりだから問題は起こってない(たまにロボットらしくない物もあるけど...)。 あと、提案方法や目的自体はきっちり定義されてるからそこで学術的な議論が出来る。(これも、たまに曖昧な目的のものがあったりする...) エアコンも洗濯機も今の時代に完成してたらロボットに分類されてたと思う 慣れ親しんだものほどロボットって呼ばれなくなっていくと思うよ 学会はあくまでも研究者が集う場であって、学会そのものが研究してるわけじゃないからね なんで、世界的な大不況と格差が広がってるのにロボットとか作るのすすめちゃうワケ? 本の見出しなんか見てると、将来無くなる仕事とか危機感からじゃなくて、どう考えても 楽しんで書いてるとしか思えない帯ばかりだし。 富裕層がロボット使って下々の貧乏人たちをいじめ殺す未来しか想像できないね。 勧めなかったとしても、そういうモノで儲けられるなら誰かしらが作るだろう。結局は技術的な頓挫以外では避けられないこと 無くなっていく仕事がある一方で自分はどういうスキルを身につけるか?っていうことを考えるべきだと言ってるのかと >>381 まあ、世の中のためにも環境のためにも技術は発展させない方が良いのかもしれない。 ただ、世界全体がそういう考えにならないと、仮に日本だけが実行に移しても技術的に置いていかれて廃れるだけになる。 その上でたぶん大切なのは、そういった心配ができる人がロボットの開発に携わって行くことだと思う。(もし、何も考えない人たちだけが固まれば周りが苦しんでても平気で開発を進める) kuka買収されて産業ロボット業界どうなりますかね >>384 そこまで変わらないと思う。 産業ロボット業界はもうほとんど安定してるから、今後は少し衰退するかも。 今後は未知環境で動作するロボットが大きく発展すると思う 産業用、フィードバック、完全プログラム、危険な環境への対応 民生用、予測、識別、最適化、言語分野 住み分けできている ひとつの観測値で、入力なしのカルマンフィルタて意味ありますか? >>387 あるよ、時間系列に対する統計で推定できる。 民間でロボティクスの研究してる方、今後どの様なキャリア考えてますか? 産業用除くと割と始まったばかりの分野だと思うのでどういう考えの方が多いのかお聞きしたい 民間企業のロボティクスなんて金融が先導してるから、金融チャネル全般詳しくなれば いいんじゃね? >>382 そのスキルにしても漠然としてるよね。 どんな仕事が残ってどういう資格を取ればいいかとか はっきり言って今の学校じゃ教えられないでしょ。 仮に将来看護婦目指す子がいても ロボット看護婦が出てきたら、その子の夢は終わるわけだし。 医療にしてもどこからどこまでが人とロボの仕事領域 になるのかも漠然として分からない状態だし。 結局ロボも資本の論理で生まれ、社会で起用されるだけなので ロボットが明るい将来を持って着てきてくれるとは言いがたい。 まず金儲けがあってロボットがあるのだ >>388 >>388 ありがとうごさいます。 分からないので詳しく教えて下さい。 >>392 ここで完璧に分かるように説明するのは不可能なので大まかな説明だけ まず、根本にベイズフィルターって言う考え方がある。 これでたとえば位置を推定する場合、最初何も情報が無い時の確率分布は例えば均一にしておく。 そこにセンサ情報が入ればその情報を元に確率分布を変化させる。 これを繰り返していくと今までに得た情報を統計した推定位置が算出できる。 カルマンフィルタはこの分布をガウス分布で近似できると仮定して計算を簡易化したもの。 計算量が格段に減るのでよく使われる。 また、別の近似的方法でパーティクルフィルタとかもある。 詳しく知りたかったら「確率ロボティクス」って言う本をお勧めします。とても分かりやすく説明されているので >>382 俺はこういう未来も考えてロボティクスエンジニアになったかな もちろん興味もあったけど まだ普及に至ってない分野だから言ってもどうなるかわからんがw >>385 ,386 住み分けできてて安定してる感じですか。 産業ロボットそこまで大きな差がないと思ってましたがそうでもないんですね。ありがとうございました。 流用できる技術は沢山あるけどね 民生は技術もそうだけどどこに使うかの方が大事に思える ビジネスの知識ある人が強い 東芝って結構ロボティクス研究者いたと思うんだけどどうなったんだろうか 今の時代だとIT建設関係でも需要あるから簡単に抜け出せたりするのかな >>398 リカイアス技術者はチームごとNTTドコモに転籍するんじゃないかな。 >>400 AI系は簡単に移れそうだな 災害ロボあたりのハードやってた人達はどうなるんだろうか ソニーの時みたいにチームごと拾ってくれる場所があるといいけど 主ってROS触ったことありますか? もし知っていたらどんな印象もたれてるか、何が優位性高いのか 見解聞きたいです。 >>402 たぶん主はもういないので(ずっと自分が答えてた...)代わりに返答します。 ROSは分散制御に特化した開発環境で、それぞれの制御プログラムをモジュール化して、それらを疎に繋げることで複雑な制御を行おうというものです。 メリットは各プログラムがモジュール化されているので制御器の変更が容易で(管理が簡単)、 別の人が配布しているモジュール(制御モジュールや動力学モジュールなど)をすぐに繋げて使用することが出来ます。 デメリットは、作成したプログラムがROSがないと動作しないというのがあります。(これbヘ人によってはャfメリットになb轤ネいかも) また、そのために組み込みマイコンに移植するのが困難です。(簡単な物なら出来るようになってきている) さらに、各モジュール同士の通信は直接通信するのではなく最初にROS本体が必要なメモリを確保しておき、そこを経由して通信します。 なので、感覚的に気持ち悪いのに加えて全体的に少し処理が遅くなります。 以上がROSについて知っていることです。 個人的にはROSは(便利なのは分かるのですが)あまり好きではないです。 >>402 自律移動、センサの可視化、マニピュレーションとかやるなら使うのがいいよ 何に使おうとしてるの? ソースありきの議論ならgithubとかならまだ良い感じな気がする。Coreonoidとか すいません。わかる方いましたらお願いいたします。 https://robodk.com/simulations/Robot-Milling-with-rotative-table.html これをスマホでタップしたら、3次元空間上を自由に回転ができます。ポリゴンデータを使ってるのはわかりますが、画面のURLを見ると、html形式でサーブレットが動いているわけではなさそうですし? 誰かweb上でのロボット動作のフレームワークについてご教授下さい。 こういうロボットモーションを表示できるライブラリあれば欲しいな >>409 ありがとうございます。 使われているんですか? 前輪が駆動できるロボットで後輪がフリーなタイヤの場合って4輪モデルですか?それとも二輪モデルですか? >>412 シミュレーションによると思う。 滑り無しなら二輪で良いと思うけど 滑りありのシミュレーションなら四輪にした方が良いかも とりあえず、滑りなしで考えます。 ありがとうごさいます。 >>411 robotwebtoolsはROSではそこそこ使われてるよ ROS以外でも使いやすくなってるといいんだけどねぇ three.jsにロボットのサンプルあるからサガシテみたら? >>416 ありがとうございます。 java scriptで書くんですね! ロボットって何で足腰が弱いん? ちゃんと移動の足回りのできてないものが使いものになるわけない >>418 移動はホテル摩擦を扱うから計算モデルと合わないからかなぁ アームはガチガチに固定するとこで使い者になってる >>418 今の脚でも、制御器が追いついてないからまずは制御しっかりしないと といっても、結構最近の脚はしっかりしてると思うよ 民間でロボット強いところってある? ずっとやってた自動車系は最近全く情報出てこないね >>423 トヨタホンダはまだやってるよ 相変わらずだけど 今はSoftBankグループじゃね? ☆ 日本人の婚姻数と出生数を増やしましょう。そのためには、☆ @ 公的年金と生活保護を段階的に廃止して、満18歳以上の日本人に、 ベーシックインカムの導入は必須です。月額約60000円位ならば、廃止すれば 財源的には可能です。ベーシックインカム、でぜひググってみてください。 A 人工子宮は、既に完成しています。独身でも自分の赤ちゃんが欲しい方々へ。 人工子宮、でぜひググってみてください。日本のために、お願い致します。☆☆ ソニーも復活してる どこもコネがないと入れないけど。 ソニーのロボティクスって結局何やってるんだろうな AIBO作ってた人達はほぼ出井社長にリストラされちゃったし ソフトバンクはあんまり日本でやってない? >>428 たしかに日本だとSBは弱いか。 ソニーはアイボ2作ってるっぽいよ メンバー多少は残ってるみたいだし。大半はいないけど。 今行くならソニーかな。 >>429 アイボ2ってどこ情報? 医療用メインでエンタメ系ロボはやらないと聞いたんだが あと出来たばかりでまだ人数もかなり少ないっぽいね。CSLと連携取ればどうにでもなるかもしれんけど >>430 単なる予想だよw 楽しそうなことはしてるっぽいね ロボットエンジニアの世界は狭いんだよ 最近は日立も強いんじゃね?最近色んなところでemiewのデモやってるし。 移動がロボットっぽくなくラジコンかスコープドックみたいにシュルルルってなるのがいい。 >>434 エミューももう15年くらい続いてるんだからすごいけど、鳴かず飛ばずってかんじだよねー エミューは役割がPepperと被り気味だし後発扱いになりそうだなぁ 3のデザインは好きなんだが >>422 片脚を前に出す動きでも、上半身を前傾させる作用がある一方で、 後ろ側の脚で支える場合は上半身を起こす作用もあったりして、統一的に扱うのは難しそうだね。 ZMPも、足が滑る状況では使えないって判ってるのに、他の制御法に変えたりする動きってあまりないような… >>438 まあ、リアルタイム性が求められるから仕方ないね... 滑りを許容するとモーメントを考える必要が出てきて、 COM-ZMPモデルみたいな簡単な近似が出来なくなるから結局リアルタイム性が損なわれてる。 (それに挑戦してる研究もあるみたい) 今は摩擦円錐内に収めることでCOM-ZMPモデルの妥当性を保とうとしてるけど、 もしかしたら今後このモデルで滑りを許容できるようになるかも知れない。(外から補償する形で) 今の様子を見る限り、今後も別の概念が追加されることはあってもZMPを使うことは変わらないだろうなと思う。 この業界で生きてくならアカデミックが良いのだろうか... 民間やってるとこ少ないから何かあったときに不安要素が残る 今後伸びる予想されてるとはいえ >>442 産ロボ行くのは? すでに実用化された技術じゃなければ、 アカデミアも民間もすごい人以外はどうせ生き残れないんじゃないかな >>443 産ロボはあんまり興味ないんだよなぁ...勤務地も限られてしまうし これから医療福祉関係等で伸びると言われてるサービス系だからこそ参入すると面白い一方で不安もある まぁ、自力で生き残ってやるぜ!っていう気持ちを持ってないとこの先どこでも生きてけないんだろうな。結局は自分次第か >>444 最新分野の研究職は学会とかで繋がりを作っておかないと入るの難しいかもね...募集自体が少ないし >>445 公開されてないだけで欲してるところは結構あるみたいだしね....特に建設系とかインフラ系。 コネクション作りつつ、このまま市場が成長することを祈ってるわw コネがなければどうにかして有名になって目立つしかない >>442 ボストンのロボットは足が滑っても制御できてるんだよね。 あれはどんな方法使ってるんだろ? SBは技術を手に入れたのかな? モーメントの制御も、短時間ならある程度制御できても、リアクションホイールみたいに 回しっぱなしにはできないから、逆演算は難しいですよね。 SBはiRobotにも投資してるしガチやね 何個もロボット系企業持ってるけど自社でもハード開発してんのかな?Pepperもほぼアルデバランだし 投資会社ってイメージだなぁ。 やっててもアプリしかやってなさそう。 ロボットにかなり強い会社になったけど エンジニアとして就職するタイプの会社ではないんだよな トヨタが全固体電池実用化するらしいからロボット分野への応用を期待 >>449 詳しくは公開されてないから分からないけど、 レイバードさんが著者の本に 1足のホッピングロボットが出来れば 2足走行も出来るって書いてて、 それと似た考え方を使ってる気がする。 もしそうなら、 常にホップさせとかないといけないから、 atlasは忍び足が出来ないって 事になるけどどうなんだろう... ++++++++++++++++++++++++++++ 日本の民主主義が崩壊するぞ! 安倍の憲法改正案は 国民の基本的人権、言論の自由を 奪うことだった! http://www.data-max.co.jp/280503_ymh_1/ マスコミは 9条以外の安倍自民党案の本当に恐ろしい部分、 民主主義を破壊する部分を 一切報道しない。 安倍自民の背後の巨大なグローバル組織が メディアに 9条以外の悪の本丸に触れないよう圧力をかけてる様子。 https://www.youtube.com/watch?v=h9x2n5CKhn8 上の安倍、稲田などの自民の憲法改正の誓いの席で 日本人に基本的人権はない と言っているから怖い。 万が一の国民投票に備えて ネットなどで 9条以外の安倍自民案 が最も危険なことを 他の人達にも広めてほしい。 ++++++++++++++++++++++++++ ロボットエンジニアを目指しているのですがロボット工学についてどこから学べばいいのかわかりません 初めて学ぶときどのようなものから入りましたか? おすすめのサイトや本があったら教えてください >>455 とりあえず、倒立振子自作するのおすすめ、 あれは色々なロボットに通ずる物があって勉強になるはず。 そのあとは、作りたいロボットとさせたいタスクを考えてそれに必要な物を探していけば学べるよ >>445 あと、おすすめの本で言えば確率ロボティクスがおすすめです。 あれは素晴らしい本(倒立振子作った後に読むと良いと思う) ロボットエンジニアっていってもメカ、エレキ、ソフト、制御とかいろいろだからね ロボットエンジニアとロボティクスエンジニアもちょっと違う気もする >>456 高校生です。 >>458 倒立振子ははじめて知りました。色々キットとかもあるみたいですが、自作というとキットではなく個々に部品を買って自分で組み立てた方がいいんでしょうか? 確率ロボティクスは聞いたことありますね、本屋においてありそうでもなかったのでAmazonで買おうかな >>460 倒立振子はそれなりの計算が必要なので、マイコンプログラミングならやってきました。制御工学も数式から出来ます。 って人じゃないと一昔前まで立たせるのも無理だった代物だよ。 (最近はセンサーモジュールの性能が良いので、センサー位置とか真剣に精査しなくても無理やりにでも立たせられる) 1万もする専用キットを買う必要はないけど、倒立振子何個も作りたいと思うんなら安いのでもいいからまずは市販品を一台か合う事をお勧めする。 おすすめは倒立振子しながら自由自在に前後左右動かせられるような自由度の高いソースコードの入ったやつだけど、そんなの市販にあるかな? >>460 マジレスするなら高校生なら数学と英語を勉強する以上のことはないよ。 まじで。 趣味でいろいろやるのはいいけど。 >>460 キットでも良いし、自作でも良いし ただ、自分で動かした経験があるかどうかはロボット動かす上でかなり役に立つよ (もしかしたら最初はキットが良いかもしれない) 倒立振子作る上で必要な知識(プログラムとか制御とか)は今後もロボットでは必ず必要だから順番にゆっくり勉強していくと良いと思う(二年間かかって倒立振子立たせたでも良いくらい) あと、高校生なら確率ロボティクスは難しいかも... (持ってて損は無いから買った方が良いけど) とりあえず、頑張って! >>453 レイバードさんの本って、ボストンダイナミクスの創業者の方なんですか。 やっぱりホッピングロボットが原点なんですね。 個人的に目を付けてる方法は、運動ー位置エネルギー間の制御です。 時間稼ぎとかできそうです。 >>460 あ、ちなみにどんなロボットが作りたい? >>464 あのホッピングロボットがロバストな理由は動作周期が短いからだと思ってる(最適化計算使ってないから) 最近の研究では軌道計画をだいたい50ms周期で動かしてるらしいけど、 あのホッピングロボットの制御だとたぶん1ms周期で動作させられる >>464 エネルギーベースの制御いいよね(´▽`) >>461 安いものから見ていってとりあえず1つ作るのを目指してみます。 >>462 まだ高校生ですし勉強が優先ですね、工学関連に入れ込みすぎないよう気を付けます。 >>465 工作の経験は全くないのでかなり時間かかりそうですね。 作りたいロボットは正直まだ決まっていません。 スレ主です。 久しぶりにスレ覗いた >>355 機械学会、ロボット学会提唱のロボットの三原則は 1、センサーを有する機能を持つ事 2、アクチュエータを持つ事 3、知能を持つこと がロボットの三原則とかいってた気がする >>460 確率ロボティクスは難しいから大学行ってから読むといいよ、ベイズ推定やら確率、現代制御(カルマンフィルター)やら情報処理分野の技術がごちゃまぜであるから >>471 確かにサンプルを見てみたら、理解できないところが多かったですね。 一応買うだけ買って読むのは少し後にしたいと思います。 >>470 おかえり そうなると知能の定義が欲しくなるね 高校生に戻れたらもっと行列とかまじめに勉強しとけばよかった。って今行列高校でやらないのか? >>474 行列は数Cに入ってたんでしょうか?いまは数Cはなくなってて数3の参考書にも行列は載ってないです。 でも独学である程度やっておいた方がよさそうですね。 ロボティクスエンジニアになるのに最もいいのはMITかCMUかくらい。 日本なら東大か早稲田にはいっとかないとつらいよ。 活躍してるのはホトンドそのへんだから、そこのつてがないと就職できないし。 高校生ならひたすら勉強するのが可能性が一番広がる。 >>478 学会でよく見かける大学名が 東大、阪大、九州大、名古屋大、千葉工大あたり あと、私立では立命館大学がよく見る気がする >>470 レイバードさんの設計思想的に、 atlasの制御ってどうなってると思いますか? >>480 それに付け加えるなら東北大くらいですかね それ以外ではロボットで有名なイメージはないです >>482 東北大で有名なロボットって水中用ドローンとかだよね……。 しかもJAMSTECとかが持つような高機動高稼働高性能じゃない奴。 (使い道が無いと言う訳ではないのでそこは気にしないで) 東北で有名所ってなかなかに有名な技術持ってるけど、つてが少ないのがネック。 >>475 自分が高校の頃は代数・幾何で行列をやったはずだが… あと、高校の物理ではベクトルどころか微積分も使わなかった記憶が。 行列だって2x2で連立方程式が解けるって言われても「なんかメリットあんの?」って感じだったしw ビジョンも示されずに詰め込もうとしても面白くないよね。 >>484 使い道が分からないとなかなかやる気でないよね... 特に複素数とか使い道が思いつきにくそう 東大、阪大、九州大、名古屋大、千葉工大、立命館大、東北大、東工大 >>475 ,484 ちょっといい話題あったんで補足 ロボットと行列について。 行列とロボットは一見なんも関係なさそうだけど世にある高機能なロボットは行列を用いて開発されてる。 具体的な例として ロボットアーム:アームの幾何学計算、多入力多出力制御における現代制御 移動ロボット:ロボットの姿勢表現、SLAM、機構的な計算 ドローン:オイラー角表現による姿勢制御、現代制御 >>490 のつづき キリがないぐらい色んな所で行列使われるから、勉強して損はないよ。特異値分解を理解して使いこなせるようになれれば充分かなと思う あと、俺自身が困ったとか壁だったのが行列ができるのと行列のプログラムを組むのは天と地の差があるからプログラムにおける行列も早めにやっとくといいかも >>490 ,491 475です、ありがとうございます。 結構色んな使い道があるんですね。行列自体は高校生でやっていた内容らしいので今からでもやってみたいと思います。 この板は本当過疎板だな… たぶん1ヶ月後くらいにまたくるは byスレ主 >>493 まじ過疎やばい。このスレに全員書き込んでいいレベル。 またきてね >>452 あそこは自社で技術開発するのではなく、必要な技術を開発しているベンチャー企業に出資して それを束ねて製品にするプロデューサーみたいな存在だろうな そしてそれを主導しているのはソフトバンク系ファンドの投資顧問になった 元Google Xのアンディ・ルービンではないかという話が出ている Rubin is an advisor to the SoftBank Vision Fund. https://www.usatoday.com/story/tech/columnist/baig/2017/06/11/sprint-exclusive-carrier-essential-phone/102669726/ 拡張カルマンフィルタって、適当な直線のデータにノイズをいれて、ノイズ除去しようとおもったのですが、全くノイズとれません。 分かるかたいますか? AIロボティクスを仕事にしてる者です。 凄く面白いしやりがいもあるのですが...大学の同期より給料が低い。最先端なのに。シリコンバレーずるい。 というわけで凄く低俗で下らない質問なんですが、この分野で高収入を得られるルートとして考えられるものを挙げていただきたいです。 自分の先輩だと起業した方と、ベンチャーにヘドハンされた方はかなり稼いでそうです。 勿論、スキルは凄まじいものがありましたが。 >>496 ありそう 世界から見たソフトバンクってどういう会社なんだろうか... >>469 一番はいい大学に入ることだけど プログラミングちゃんとできるようにしときゃよかったなと思う。 基本的に機械工学科って忙しいから普通にしてると全部サラッとやって終わっちゃうんだよね。 >>497 直線の推定を行う場合、推定はy=ax+bとしたときのa,b空間上から尤もらしい一点を探し出します。 カルマンフィルタでは、計測点がその点周りに確率的に分布すると仮定するため 逆に言えばa,b空間でのガウスノイズは除去できることとなります。(それ以外はうまく除去できないかも知れません) また、x,y空間の直線周りに適当なノイズを与えてそこから直線の推定を行う場合は最小二乗法を使う方が良い結果が得られます。 >>498 難しいですね... ただ、海外に出るというのが最も簡単な解決方法ではあると思います。 (あまり日本の研究者に海外へ出て行って欲しくはないですが...) 日本の民間でAIロボット系だとPFNが最強? 他に凄いとこありますかね >>500 勉強ちゃんとやってるなら プログラミング 電子工作 英会話 くらいはやってもいい気がするね >>498 わかるわー 日本で同じレベルにいくには外資に就職するのがいいのでは。 給与低くても安定が好きなら日本の大企業(トヨタ、ソニーあたり)も捨てたもんではないのでは。 どっちにしろトップレベルの能力と実績必要だけど。 >>506 別に安定してなくてもいいんだが、(というかソニーとか安定してないしロボット部門一度解体してるしw)選択肢自体が国内だと無いのよね 外資で日本でロボットの研究してるところってあるのかな?AIは見るけど >>507 あるけど一般に公募はしてないかな。 つてがあるか、LinkedInで経歴晒してればスカウトから情報来る まあ、探せばあるかもよ。 >>501 ありがとうございます。 では、ロボットの実際の軌道から観測点が検討違いだと、なかなか軌道推定はむずかしいですよね? ソフトウェア系なら転職でAmazonジャパン、日本IBMあたりに入るのは新卒で入るより簡単&給料高いらしいけど ハードウェア系だと日本にある外資は中々無いよな... 今工学部でハード、ソフトどっちも中途半端なんだけど、今後のこと考えてAIソフト系に特化したエンジニアになったほうが良いのだろうか。情報系の人に勝てないからやめたほうがいいかな? >>509 もし、ロボットの軌道を推定するなら問題は変わってきます。 その場合、推定するのは直線ではなく各時刻でのx,y空間上の一点になるためカルマンフィルタでもいけるはずです。 (ただし、計測結果にのるノイズがガウス分布である場合のみ有効) この場合、重要なのは過去の情報(1つ前の推定結果)を使うということです。 過去の情報を使わない場合、推定に使用している情報は現時刻での計測点のみとなるためフィルタになりません。 前回の推定点から入力uで遷移できる確率(行動遷移確率)と、 計測点からの推定を合成して、 現在位置を推定します。 イメージとしては、 行動遷移確率が不自然な推定結果(例えばまっすぐ進めと言っているのにギザギザな推定軌道など)を抑制する働きがあり、 現実では理想的に動いてくれるわけではないので、 そのずれを計測点により補正するような流れです。 ロボティクスやってたらゼネラリストになりがちだと思うんだけど、スペシャリスト性意識してる? 大手に入社しても、まだ種を撒いた現状のロボティクス部門に配属されるとは限らんからねえ。 AIやってますとか聞いてチャットボットから何かと思ったらマイニングだとかSEO対策だったとか 割とよくあるし。 ロボティクスのゼネラリストの求人てのはないんだよ。あんま求人見ないと知らんだろうけど ある程度幅広く浅く知識持ちつつ、何かに特化してる感じが一番いいのかな その特化要素が人工知能っていう募集が今は多いな まあそうだね。 でも学生なら今だけじゃなくて10年先くらいはみたほうがいいよ。 10年前はAI, AI言ってなかったでしょ? 10年後もAIがどうなってるかわからんよ。 とはいえ、じゃあなんだと言われるとむずいけど。 ジブンが好きなことで世界一になってれば10年はそこそこ楽しめるよ 近視眼的に行くなら自動運転もいいんじゃない? 世間の素人にはAIと区別ついてないけど、AI以外もいろいろありそう 俺は数年後にロボティクスが来ると考えてこの業界を選んだが ロボティクス自体が広義すぎてキャリアに悩んでるわ... とりあえずロボット向けのAIとROSをやっときゃ既存の産業との差別化図れるかなぁ、って感じ。 海外でやれる人ならいくらでも求人あるけど国内だとたしかにコネないとつらいね ITはここ数年で物凄い成長して、DeNAやサイバーエージェントのようなメガベンチャーも誕生したけど ロボティクスもそうなる可能性ありませんかね〜。ハードウェアだから厳しいだろうか。 PFNやMUJINのような企業が増えることを期待している。 ありませんかねー じゃねえんだよ。おめえがやるんだよ GrooveX サイバーダイン ZMP SCHAFTとかあんだろ す...すいませんでした... 間違いないっす。むしろ自分もそれらの企業を目指しているので頑張ります。 ロボットシステムの開発はだいたいこんな感じですかね? 1.入出力信号表の作成。 2.フローチャートの作成。 3.3次元kinematicsを用いたティーチング 4.シミュレーション確認。 5.実機にアップロード、確認。 音声発話、音声認識、意図理解、モーション作成、シナリオ作成、、、と他にも色々あるで スレ主 >>525 それはロボットアームを想定してる? なんとなくだけど、ロボットアーム導入の流れを聞いてるように感じた 将来人を助けるロボットを作りたいんだが学も知識もないのでまず何をやればいいのかさえ分からない c++?ってのを勉強すればいいとか聞いたけど学校にでも通った方がいいんかね? >>528 プログラムはロボット作りに必須だから覚えた方が良いだろうけど、独学で良いと思う。(自分も独学で勉強したから大丈夫) ただ、ロボットに関するノウハウとかはロボット研究者から学ばないと難しいとおもう。 ついでに、C++やる前にC言語である程度綺麗にコード書けるようになった方が良いよ、C++は書き方が豊富すぎてはじめに使うと変な癖が付くから スレ主 >>528 529の言ってることは正しいのでまずはプログラムc,c++はやろう。 明日2017/8/26,27とカワサキロボット大会があるからとりあえずみてみるといい。見様見真似でカワサキロボットが作れるようになれば何を勉強すりゃいいか自然とわかるようになるよ >>529 ありがとう 独学って凄いね習うもんだと思ってたよ C言語の勉強から頑張るよ >>530 カワサキロボット大会ってのを見てみるよ テレビで放送するのかな? >>528 ID変わってるかもしれないけど>>528 です。様子見でjavaを始めてみるというのはありなのでしょうか? ここに書く前にプログラミングを教えてる学校に問い合わせたら難しいからまずこれで様子見した方がいいよと言われました。 >>532 ロボットが作りたいならやっぱりCから入るのがおすすめ。 javaやpythonでもたしかにロボットの開発してる人いるけれど、どちらかというと画像処理や人工知能関連の情報系で少人数。 それでもやっぱり深くロボット研究してる人はほぼ全員がCやC++だと思う。 CやC++の強みは、コンピュータの深くまで操ることが出来る点でロボット制御にこれは必須。 自分は人型ロボット研究しているけれどCやC++以外はほとんど見ないかな、 他のロボット研究でも最先端研究はだいたいC++で書かれてると思う。 >>533 人型ロボットなんて憧れるな… ここで言われたとおりCから始めた方が良いんですね ありがとうございます! Cが必要なのはまちがいないけどプログラム自体経験ないならまずはjavaでもいんじゃないの ロボット技術者になるには数年から10年くらいかかるわけだし >>535 最初に学んだ言語でコードを書く感覚が身につくから、今後Cが必要だと分かっているならCからで良いと思う。 javaとCでは書き方が違うから、Cに移ったときにjavaの感覚がなかなか抜けないかもしれないし。 あと、愛着も最初とその次では全然違うしね 結局はPythonもやるわけだし、言語は5つは知らないと話にならんから そのひとつにJavaは適してる >>537 さすがに5つはいらないと思う。 少なくとも母国語と同じようにベースとなる言語は一つで良い。ほかのは軽く使えれば良い。 ロボットはリアルタイムなシステムが必要だから、linuxで動かすにしてもカーネルまでいじる必要があるし、組み込みなら未だにCじゃないと難しい。 ともかく、CやC++が母国語になって時間があるなら他の言語も軽く勉強って感じで良いよ。 ロボット研究で最も大事なのはそれよりもロボット制御のノウハウな訳だから。 だからロボット研究じゃなくてエンジニアのスレなんだって、、、 そういえば、人型ロボットやってる人ってここにどれくらいいるだろう。人数少ないから学会とかで会いそう プログラミングの本はヤフオク等で売ってますがやはり本屋に行って新作を買った方がいい? 十年前に発売された本みたいなのは役に立ちますか? >>542 横からで済まないけど プログラムのバージョンが古い、もあるけどそもそも初歩は保全性や安全面を考えないプログラム論、だった時代もあるわけで。 やっぱオタ系辞書に「マミった」が載らない辞書持って最新のオタ芸やるような奇妙な組み合わせになると思う >>541 人型って言ってもどこかの専門高校か大学のオープンキャンバス広告にロボノバとか載ってるのを見た瞬間、いや今更それはまずいやろ……サポート撤退したしと思った俺ならいる。 ティーンズサイズなら150万以上を詰める人間じゃな無いと無理だと思う。 出られる大会ないけど……。 スレ主 上のプログラム云々のレスを見て思うのが。 1プログラムは人から教わるものではない。 2プログラムはc,c++から学んだ方がいい。 ってことだけは確実に言えると思う。 もう、喫煙所で、お金をたかる人が出てくるような国では仕事しないほうが・・・ この国終わっとるし 働く意味が、寝取りで、のっとり 美人局 それでもあなたは、まともに生きていけるなら、お金をたかる方に回る方がええけど・・・意味なくなっちゃった 働く意味なくなっちゃったわwwwww >>541 学会? どっちかというと出会いはオフ会とかカンファレンスとかメーカー主催コンテストやワークショップ、じゃないの? ロボがcozmoみたいに店頭売りされるものなのか、ソフマップに売ってる自立型みたいなのか、それともロボホン、 sota、robiみたいなのか、さらにはpepperやnaoのようなのか、いやいやスクラッチでロボコンコンテストに出るくらい、 と幅も広いし。 小型のホビーロボット足したら日本で数万人、pepperやnao使った開発者なら日本に数千人くらいいるでしょ。 さすがにemiew3とかASIMOの企業ロボットなら精々500人位だろうけど。 大学でもロボット作ってたから全部サラッとやってたんだが、仕事する上でハードとソフトどっちに特化すべきなのか悩みすぎて死にそう ハード屋って現時点で衰退気味だし、ソフトは情報系の奴らが居るし 将来的にスキルが身につきそうだからロボット工学選んだけどROSとかばっかやってると潰し効かなそうだしどうしようか ロボット工学を学べる大学でおすすめってありますか? 機械工学科でもそんなにロボットに関わるわけでもなさそうな大学もあって悩んでます。 >>547 あー、そういえばペッパーも人型か... できれば二脚の人型ロボット研究者に会いたいな。 アイクラとかHumanoisとかなら研究所の人も多いからこの中にもいたらなーと思って >>548 これからは人型ロボットが良いよ、ととりあえず人型を押しておく >>549 ロボットにもよると思う。 人型なら東大と阪大と九州大など 宇宙ロボットなら慶応が強いイメージ >>542 最初は初心者向けサイトでも良いと思う。 (お金があれば新しい本を買ってもいいと思うけど) ネット上に落ちてる情報で不服を感じ始めたらどの本買えばいいのか見たら分かるようになってると思う。 あと、プログラムがあるていどわかるようになっていきたら、オープンソースのコードとかを読んで理解するのはかなり勉強になると思う。 ロボット系ならODEやCoreonoidのソースとか読むと良いかも。 >>551 人型ってかなりガラパゴスな技術じゃない..? コスパ悪いから現状だとコミュニケーション/プロモーション以外の分野で使われてないし、日本でやってるとこもかなり少ないあたり、あんまり使えない気がするんだが AtlasとかASIMOが実用化されたらまた変わるだろうけど、だいぶ先のことに思える >>553 ドットインストールというサイトで学んで見ます ありがとうございます ロボティクスエンジニアになってから思ったんだが 今この分野に必要なのは技術者じゃなく、どう普及させていくかを考案する企画者やコンサルタントなんじゃないか 技術があってもiPhoneを作れなかった様に。 >>552 福岡の者なのでその中だと九大が気になりますね。 ありがとうございます。 >>556 昔あったロボット犬みたいなのを今の技術で出してくれたらまた流行るんじゃないのかなぁと思っています。 >>557 西日本なら阪大の石黒研はかなり有名だし面白いと思うよ AIBOの研究者は大半リストラで数人残ってるらしいからどうだろうね。どちらにしてもソニーはエンタメやらないって言ってるし。 まあ今は他にコミュニケーションロボットが沢山あるので、AIがもっと発達して持ち主とのコミュニケーションを記録して学習するロボットが出てくるはず。 AIBOはバージョンアップ毎に飽きられていたので、断続的に進化し続け飽きさせない工夫がいるよね。 >>558 557です、調べてみたら自分がやってみたいことに近くてかなりいいですね。 いままで大学探しは大学のサイトで機械工学科とかのページを見て考えてたんですけど研究室?の研究内容で決めた方がいいんでしょうか? >>558 なによりも見学に行くのが一番良いと思う。 阪大の工学研究科も定期的に研究室見学やってるから(文化祭でも見学できた)調べて行ってみても良いかも +++++++++++++++++++++++ 言論の自由を弾圧する自民党。 安倍は憲法改正で国民の主権と基本的人権 を奪うつもりだ。 ← 民主主義の崩壊 http://www.data-max.co.jp/280113_ymh_02/ ↑ マスコミは 9条しか報道しないが 自民案 の真の恐さは21条など言論の自由を奪うこと 自民の憲法改正案が通ると 政府批判した だけで逮捕されるぞ。独裁政権の始まり。 https://www.youtube.com/watch?v=h9x2n5CKhn8 上のビデオで 自民党は 国民に基本的人権 は必要ないと 怖いことを平気で言っている http://xn--nyqy26a13k.jp/archives/31687 ↑ 都民ファーストも安倍と同じく 憲法改正で 人権 無視の大日本帝国憲法に戻すつもりだから 絶対に投票してはだめだ。 民主主義が崩壊する http://blog.goo.ne.jp/ngc2497/e/8899f65988fe0f35496934dc972e2489 ↑ ネトウヨ= 安倍サポーターは国民を騙すネット工作員. https://dot.asahi.com/aera/2016071100108.html?page=3 http://blog.goo.ne.jp/kimito39/e/c0dd73d58121b6446cf4165c96ebb674 ↑ 安倍自民を操るカルト右翼「日本会議」は国民主権否定。 +++++++++++++++++++++ >>561 そこまで考えて大学を選ぶのはとても良い事だと思うが、恐らく99%の学生は自分の偏差値に合った大学に行くと思われる 勿論研究室を見るのは大事だけども、学歴は基本的に高いほうが社会的に良いのと、レベルの高い大学では行きたい研究室に必ず行けるとは限らない。 研究室に入るのって学部の後半からだし、大学院に入るタイミングで本当に行きたい所があればそこで変えるのも手。だと個人的には思うかな。 今の時点で研究者になるっていう強い意志があるなら無視してくれw あとロボットというと機械工学のイメージだが、AI面からアプローチしているところもあるので情報系も見ておくといいと思う。 立命館の谷口先生がロボティクスについても研究しているように。 やはり今はAIやソフトウェアの時代なので情報系選んどけばよかったなぁとも思う。これは隣の芝が青いだけかもしれないけど... >>566 二つ目の開口についても指向性が上がって精度が上がると思うから確率Pが大きくなると思う ロボットエンジニアなんだけどここでたまに出てくる式?理論?みたいなの全然わからないわ...やばいかな >>568 分野によると思うよ。ここで出てきてるのはとちらかと言うと移動ロボットの制御分野だから、他の分野専門なら分からないと思う。 >>568 既存技術を応用して実機を作るのと開発とじゃ全然ちゃうし ロボットエンジニアって扱ってんの現状ほぼ産業ロボットでしょ? ここの人は皆言語はC言語から始めたの? 難しくて詰みまくりなんだが… 自分はC→C++→Pythonだなぁ メカとエレキもやってるせいでプログラムのスキル伸びないし全部中途半端になってる >>571 自分はC→C++とやってまた今はCに戻ってる。他の言語は少しかじるくらいかな。はじめてC勉強し始めた時はオセロ作ることを目標にしてたかな、本を読み進めるだけよりも何か目標があった方が実践的で覚えやすかったからおすすめ! >>573 勉強するモチベーションがないのかな 何か身近な目標を立ててみるよ >>571 pythonでしょ。確認のためのUXがFlask使えば比較的簡単にwebアプリとして作れるし ロボットとは違うけどラズパイなんかもpythonで動かせるし。 openJTalk止りで話すだけなら高価なハードもいらんし。音声認識とか画像認識を オンプレでやろうとすると途端にcudaとか必須になってハードル上がるけど。 ハードメインでやってたんだけど、Python書けないエンジニアって今後ヤバいよな? つーかハードをメインにしてる時点でヤバいよな?日本に居られないよな? 今なら舵切れるからROSだとかの制御系重視にしようか悩んでる >>576 もちろんPythonはできた方がいいけど、Python出来るけどハード寄りの実装が出来ないってなるとおいていかれるから、むしろC++やFPGAを勉強しておいた方がいいと思う。 今後、ロボット制御や人工知能はどんどん難しくなって、FPGAやC++で実装したモジュールを使う人とそれを作る人で格差が生まれる。もちろん作れる人の方が重宝されるのは間違いない。 ROSはC++やPythonを勉強した後でいいかも。 まあ、でもどういうロボットエンジニアかによるかもね... それこそ生産ラインのガントチャートだけで良い仕事の人もいるし、組み込みでプログラムしないといけない人もいるし。 少なくとも、いつの時代でもクリエイティブな職になるほど需要があるのは間違いない。作る人か、使う人か。 作るものが技術の根幹に近いほど需要はあるし、使ってるブラックボックスが多いほど需要は減る気がする。その場合は他の技術(デザインとか)も使って需要を作ってる。 ライブラリ開発(技術開発)→アプリ開発(デザイン) みたいな感じにロボットもなってる。 むしろC++やPythonを売りにしている会社じゃないと、工場とかはラダー図だから、白目剥く羽目になるよ。 今やオムロンとか三菱のラダーで動くPLDは普通に無線のアドオン持ってるしね。古き良き時代の……とか言ってると押し付けられかねんよ。 実機で勉強できればいいんだけど、ああいうのクソ高いから、さすがに勉強用に買えよとは言えない。 >>577 AI/IoTが重視される時代にハードもソフトも出来る人は重宝されると思うけど その場合、専門性なるものを持ち続けられるのかが疑念。 大手企業の場合、ハード、ソフト、エレキ、通信にそれぞれ専門としてる人が居て、SI的な人がそれを統合してると思うんですが、ゼネラリストは使いづらいとよく聞くので... C/C++.C#,Python,Swiftあたり使ってる組み込みプログラマーだけど、 ロボット関係の開発がやりたいです(UI開発とかファームウェア開発とか)。 ただソフト畑で育ってきたんで(大学も電子情報系)制御工学とかまったくわからない(独学で勉強したPID制御が多少わかるぐらい)。 回路設計も趣味レベルですが多少できます。 自分みたいなのってどこか需要ありませんか? >>581 ロボティクスは機械系と情報系と電気系のちょうど間くろいに位置する分野です。なので情報系出身で活躍されている方も沢山いて、需要は大いにあると思います(特にSLAMや行動計画に関しては)。 ただ、ロボットをやるのならば制御や電気の必要な知識を勉強する必要は間違いなくあります。 少なくとも、ロボット分野には情報系が間違いなく必要とされていると思います! >>581 滅茶苦茶あるよ。むしろロボットの機構設計とかやってた自分より今後需要あると思う。 ロボットやってる企業自体そんなにないけど、受けてみればいいと思う。 田舎を抜け出したい。 東京にはAIの情報もIoTの情報も沢山あって今後の研究に有効なのに何故自分はこんな田舎に居るのか.... トヨタもロボット研究所東京に作ってるし、ロボティクスやるなら絶対東京がイイぞ。産業ロボは別。 ロボットで飯を喰うために一番、必要な知識ってなんですか? >>585 常識と呼ばれる知識なんてすぐ古くなるので、むしろ飯削ってもそのアップデートをする意思 そもそも万年平研究員なんかやってたらポスドク研究員で流浪するだけとかあり得るので、人並みに生活したければ研究もそうだけど就職しなさい。 と思う。 論文取り寄せるのもタダじゃないし、本は買わないといけないし、ただの作業員で良いなら溶接とか対荷重とかその辺分かればいいけど。 あえて言うなら専門用語含めて英語は普通に話せないとダメ、絶対に。 >>585 ロボットを動かす経験値だと思う。 実践って大事だから、シミュレータ上でも制御したことがあると大きい。 あと、それと重なるけどノウハウでこれは学会とかで他の人から聞いて学ぶ部分。 個人的には勉強系は必要になった時に勉強し直すでいいと思ってて、むしろ経験値やノウハウからロボット開発の感覚を養う方が重要だと感じてる。 プログラムと英語はもっとやっとけばよかったと本当に後悔してる これできるだけで別にロボティクス分野じゃなくても生きてけるよね FA以外で今後日本が勝てる分野ってどこだろうか アマゾンロボティクスチャレンジ見る感じFAも徐々に危ういけど... ソフトバンクがヒューマノイド強いとはいえ技術力ではないし、エンジニアとしてどう生きるべきなのか >>581 日本のロボット関係者はハードウェア中心で、それが原因でアメリカにやられてるからソフトはレベル低い。 なのでソフトの人は日本だと活躍出来るよ。 PIDくらい分かれば大丈夫 >>589 少なくとも、ロボットで日本が勝っている分野は他に無いね...。頑張って人型ロボットで出来れば勝ちたい。 >PIDくらい分かれば大丈夫 この発言そのものがソフト弱いってことを証明してるよなあ・・・ >>592 ソフトの話じゃないってこと? ロボティクスでいうとこのソフトはアクチュエータ制御や行動アルゴリズムあたりかね 592みたいに純粋なソフトウェアエンジニアリングがいらないと思ってるやつがいるのがヤバイんだよ 中共・小鮮・奸国と実際に戦ったらどうなる?wwww 爽快で示唆に富んだ「東京都=精神」の自主独立(インデペンデンス)の物語りです。 現実路線のお話し。 ↓ ★『東京独立戦争(だれも書かなかった日本)』★ http://slib.net/77259 上松煌(うえまつあきら) http://slib.net/a/21610/ (プロフィール) >>593 >>594 PIDなんてモーターを動かす制御において最下層の話。最低限知ってないとモーターすら回せないよという世界の話。 そんなものは日本ですらすでに古典分野として研究され尽くしている分野。 日本が弱いソフト分野ってのは、どうモーターを動かしてどういう処理をするかというもっと上の階層の話。 具体的に言うと、SLAMやパターン認識、AI、そのた諸々における分野のことな。 ソフトが弱いからPIDさえ知ってればウェルカムだよ、なんてまったく現場がわかっていない人の発言で ああ本当にソフト弱いんだなと思って書いたんだが。 ああ本当にソフト弱いんだなと思ったから書いたんだが。 >>596 否定はしないが、日本のロボティクスのソフトの品質知ってるのか? autowareとか技術的にはいいのかもしらんがソフトウェアとしての品質ひどかったぞ? それをどう改善するかといったらソフトウェアエンジニアリング必要なんだよ。 ロボティクスの知識あってプログラミング出来ないのが日本なの。 あなたは多分プログラミング能力ないからそれが判定できないの。 多分日本でロボティクス分かるやつはCADとか引けちゃったり、機械系のベースがあるわけ。 アメリカだとその部分がソフトウェアエンジニアリングになってるイメージ。 >>599 ロボットやりたかったから機械科進んでハード、エレキの知識学んだけど 間違いなく情報系進んだ方が良かったですわ >>601 ロボティクスコースに入ったんですけどね... ロボの何をやりたい訳よ。 という話から始まるので難しいな。 ほとんどのイメージはやっぱりソフトだろ。しかも行動に関する上位層の方。 RPAとかソフトだけでロボットって言っちゃってるしな 最近だとハードはただの箱よね。。、アスラテックあたりハード問わない二足歩行システム作ろうとしてるし ロボティクスで潰しの効く技術って何でしょうな >>606 kwsk 割と気になってるんだが実態がわからん PFNやMUJIN見ててもやっぱソフトだよなぁと思うが ソフトウェアって中高生くらいからやってる奴が多すぎてロボットの制御学んだ程度の自分が戦えるのかと思ってしまう タイプは違うにしろ、AIやアルゴリズム重視してるIT企業がロボティクス始めた方が既存のメーカーより強いのではないかと感じる >>608 そのAIがどのレベル指してんのか知らんけど大手企業はだいたいAIやってるからな。 日本でAIを引っ張るのは今や大学より金融だから、組んでる電気メーカーも大体は。 あと二足歩行ってはっきり言って意味あんのかね?日立のemiewみたいに車輪で いいじゃん。時速5kmで歩く人間と同じ速度出せるようじゃないと意味ないよ。実機テスト 中に人の足に絡まって蹴っ飛ばされたり、坂で自重でバランス崩してぶっ壊れるの目に 見える。 メーカーもAIやってるけど、基礎研究としては米国との差的に厳しいのでどうハードウェアに適用していくかを考えるべきなのでしょう。 二足はほぼロマンですよね。実用的な機体を作れたとして、それを運用するに値するコスパのものが出来るのはかなり先だと思うし。EMIEWだって機能的には人型じゃなくてHOSPIくらい簡単な見た目で成立するし、プロモーション的な存在から脱却するのはまだキツい。 そのかなり先にあるものを見据えてGoogleやソフトバンクは行動してるんでしょうけど。 >>609 >>610 最近だと、レスキューの分野では少なくとも二足歩行に期待が集まってる(DRCの影響はかなり大きい)。特に凹凸の激しい環境での移動に関する潜在能力としてはロボットの中で二脚がかなり上位だと思う。 まあ、確かにすぐ実用化レベルというのは難しいかもしれないけど、最近やっと世界中で本格的に研究され始めてきてるから数年後には使い物になってるかもしれないと考えてる。 お前らどういうロボット研究してんの? 日本でやってる奴なんか限られてそうなもんだが GoogleXって日本人何人居るんだろうか Sony→SCHAFT→Google→Xの人の話は聞いたことあるけど、SCHAFTの人間は何人かいるのかな ソニーがダイナミクス研究所時代の研究者を集めてるらしいけど 一方的に首にしといてまた始めるから来いって言って戻ってくるのかね...トヨタや大学にいる人も多いだろうに >>618 また家庭用ロボット作るみたいね もしソニーに入社してたら関わることになってたのだろうか >>619 エンタメやめる!医療!って言ってたのに結局犬型ロボット販売するっぽいね 昔はコミュニケーションロボット何ぞなかったから新規性があったが、今はどうだろうか。 ソニーブランドで売れる気もするが 昔、ロボット業界にいたものです。 病気になり、会社を辞めて、失業しているときに、産業用ロボットプログラムを自動生成するソフトを作りました。 今、再就職できたのですが、違う業界なので、このプログラムをどうしようか迷ってます。昔の会社に話して、もし仮に幸運にも採用されたとしても、今の会社は副業禁止なので、迷ってます。 レスありがとうございます。 オープンソースも考えていたのですが、ロボットプログラムというとメーカーの内部仕様になってしまうので、 オープンにして良いのかの許可を取らないといけないでしょうし。 独立するだけの力があったら、独立したいのですが。 >>621 内部設計が公開されてないロボットだと機密情報を基に作ったプログラミングだから 前の会社が受け取らなかったら廃棄が適当ではないかと。 AIBOよりQrioをだな... 今からヒューマノイドはレッドオーシャンか メーカーのロボットプログラム命令は機密情報になるんですかね。討論、相談してるサイトがあるんですが。 例えば、 MOVL ..... 直線移動 NCのGコードなんかホームページに書いてる人が多いのですが。 なら、そこで相談してみたら。 民生と違って工業ロボットは特許や機密情報の塊だから、行動は慎重にという忠告だけ書いとくよ。 >>628 忠告ありがとうございます。 確かにロボットプログラムはROSが出てきたとはいえ、オープンでないですね。 3社のものを知っているのですが、それぞれ違う会社で覚えたものであり、そのうち2社はもうありません。 破棄を考えるしかなさそうですね。 お前ら言語何使える? 業務だとCとPythonがメインだけどロボティクスの市場って確立されてないし他言語も勉強しようかな >>630 ロボティクス全般では分からないけど、人型ロボット研究ではほとんどCかC++だと思う。あとPythonか...、自分も使えるのはこの3言語かな センサの地図生成について、大容量の地図を作ろうとおもうのですが、 メモリ不足で画像容量を確保できません。 何かわかるかたいますか? メモリが不足しているのなら、メモリを増やせばいいじゃん…。 どういう地図を作りたくて、何を使ってて、どれくらいの精度を出したいわけ? >>633 メモリの増やしかたがよくわからなくて.. C言語のグリッドマップで10mm位の精度がほしいです。 >>634 グリットマップって、1pずつの距離と位置データを持った3次元の地図を作りたいの? まずセンサーの精度と誤差を確認して、それでもまだ1pの差で良いかどうか確認してみ。 いいセンサー使ってれば当然結果はいい方に動くけど、それってPC積むの前提だから。 >>635 二次元のセンサです。 誤差はたぶん30mmくらいは持ってるので10は無理だとおもいます。 ノートpcで行いたいもおもってます。 >>636 ミリと思うんなら無理でしょ……。 それ以外にノートの取り込み速度とか、グリッドの確保時間のインターバルとか色々調べてソフト書ける? 歯抜けが多くてもいいならまず試してみたら? >>637 ありがとうございます。 試してみます。 産業用ロボットにしてもペッパーなどのサービスロボットにしても、メーカーによってプログラムやインターフェースが違いすぎ。 設定ファイルを書いたら後は全部やってくれるものはないの? ペッパーやNAOだったらコレグラフに書いたら、その通りにやるだけじゃね。 動きも実機からモーションキャプチャーや逆にコレグラフでコーディング出来るし。 メーカーで違うのはしょうがないね。 NAOも自由だろ。Pepperに比べてASRが弱いとかVoiceの選択肢ないとかはあるけどAPIは ひととおりあるし あ、モーションの話か。 たしかに無駄にセンサーが反応して、思ったようなポーズは付けにくいけど。 二足の研究者に聞きたいんだけど 実際ヒューマノイドって何に使うの? 人と同じ動作できることが強みになるんだろうけど、Spotとか階段登れるしそのうち梯子も登るだろうし不整地走破能力もかなり高いよな?アームも高性能だし コスト考慮した上でのロマン以外の用途を教えてほしい >>645 制御さえできればコストは二足の方が良いよ。 アクチュエータは少なくて済むし軽いからそこは圧倒的に有利な点。 あと、不整地歩行についても必要な接地点が少なくても歩ける二足の方が有利 (一足の方が有利に感じるけれどあれはジャンプするしかないから脆い地形では不利とされてる) まとめると、 ・コスパが良い ・不整地踏破能力も高い 世界の流れとしてはやっと二足歩行ロボットが不整地歩行に有利だと見直されて全力で研究されてる。 (日本が遅れて後を追ってる) 昔に二足歩行がロマンって言われてたのは制御ができるわけがないと馬鹿にされてたからだけど、 最近出来そうになってきてロマンとは言われなくなってきたかな。 >>644 個人的にはそもそも中に入ってる逆運動学ソルバーとかも自作のに変えたい。 まあ、そういうのはHRPとか使えってなるんだろうけど...NAOでも出来たら嬉しい APIでもう少し深層を弄らせてくれれば良いんだけどダメなのかな... MUJINのコントローラーを使いロボット動作のタスクと環境パラメータを設定すれば、どんなロボットを設置しても直ぐに設定が完了され実務に使うことができます 動作のタスクとは直線移動や円弧移動の事?環境パラメーターとは2000rpmとかの事? >>646 なるほどー。ありがとうございます。 2足より4足の方が面積大きくなるから安定しそうですが不整地だとそうとも限らないんですね ベンチャーでオススメある? MUJINは結構気になってる >>645 日立emiew3の実機見たら足首にダンパーとスプリング付いてるから将来、機動性のある工機への 展開や鉄道のアクティブダンパーへの研究流用にもなってるんじゃないだろうか。 >>652 EMIEWって歩行できるの?車輪で動いてるのしか見たことない AIBO発表されましたね。制御の滑らかさは現役だなぁ 頭おかしい 元々トップだったけどズバ抜けすぎ こんなん見せられたらヒューマノイド研究者は戦意喪失するだろ 他社でロボット開発してるが マジで戦意喪失してるわ でも、何とか追いつけ追い越したい ヒューマノイドやらなくてよかったと思いました(小並感) atlasの足は油圧で動いていると聞いたのですが 油圧であの様な瞬発力のある動きが出来るのですか? >>663 油圧の場合は十分力を出せるから増速機構にして早く動かせるようにしてる こういしょうながいな 3かがつちかくたつ つめたいたんさんはのめるけどな 治らないね いろいろね いじょうばっかりだよ ないがい いかくるくまが せんかいしてから じかんたって きて あと ずっとじゅうにんが ちかくでものおと いまつーろでかな ききみみたててるあぴーるしてる こらー って でてくるまちしてるのかな さしたらつみになるんだよね こっちきずつけられてもだれもつかまらないけど どうせつまるなら 564たほうがとくかな ひがいしゃば ろくがしなくていいんだよ べんりだよね てれびもろくがききもないけど 反応速度や強度面を見るに 電気モーターより油圧の方が優れてるのですかね? >>670 それはまだ分からない... 油圧だと弾性があるから位置制御にはモーターの方が向いてる(場合によるけど...) 位置制御したい(の方が楽)からアシモとかE2DRとかHRPはモーターなんだけどAtlasどう制御してるんだろう... トヨタがヒューマノイド出したね。 テレイグジスタンスの分野で活躍できそう。 ヒューマノイド自体としては最近ヤバイのがいるせいで... 初代イッパツマンかサロゲートか、はたまたアバターかID-0か。 >>671 >位置制御にはモーターの方が向いてる それらのメリットが有るのに、何故atlasはあえて油圧制御を選んだのでしょうか? 油圧制御にはどんなメリットが有るのですか? 圧倒的に力が出る あのサイズのロボットをあの制御速度で動かすにはクソデカモーター必要なのでは 股関節も動くっぽいし自由度が多いから各アクチュエータの制御精度より全体としてバランスを取ってると予想 日 本 人 の レ ベ ル の 低 さ 竹下雅敏「どうも日本人のレベルの低さというのは、 ドイツはUFOテクノロジーを完成させていたのに、 日本は戦艦大和で喜んでいたという感じなのです。」 矢追純一「宇宙人側からの申し入れは、 核の利用と戦争をやめ宇宙人の存在を公表しなさい。 ロシアという大国の首相がね、2回も言ってるんだからね。」 https://www.youtube.com/watch?v=FIRXKe tUkq8 メドヴェージェフ『世界が地球外生命体の実在の真相を知る時がきた。 アメリカが公式に認めないなら、 クレムリンは独自に情報公開する予定だ』 https://www.youtube.com/watch?v=gAE5665i3lQ ウ サ ギ の よ う な 小 動 物 世界中で現れているミステリーサークルは、 当初イギリス南部を中心に出現していた。 なぜならそこにマイトLーヤが居られたからである。 2017/09/signs/670 ノルウェー上空の渦巻きは宇宙船によって生じたものであり、 山の背後から空に上昇して、 意図的に注意深く渦巻きをつくったのです。 magazines/swl9d8/ahwpdf/cwe6t0.html 物質的住居の名残はまだ残っており、 例えばウサギのような小動物は月面に存在します。 magazines/swl9d8/60wbw5/ou99he.html いわゆる科学者や専門家たちの絶望的な望みは、 人間の目が捉える証拠を 否定するのには役に立たないことが証明されるだろう。 2017/09/signs/670 専門的なことは全く知らないけど ボストン・ダイナミクスのロボットは日本の二足歩行ロボットと根本から違うことは感じた 日本のロボットで一度バランスを崩した体勢から立て直すのなんて見たことがない 兎に角すごい ソフトバンク保有とはいえぶっちゃけもう負けた感あるわ もう、日本ってロボ技術斜陽? 1位なんてとんでもなく、2位の座もヤバイ国? 教えてくれ。 産業は言うても一位 その他はキツイかなぁ ソフトバンクでいいなら一位だけど ホンダの災害救助用ロボット見たけど 設計思想が10年20年前と一緒な気がする ボストン・ダイナミクスのロボットと何が違うのですかね? コンセプトがASIMOの実用化だろうからな ベースが古いからそうなるしかない >>683 厳密な歩行計画と軌道設計の上で歩かせるのが従来の二足ロボでASIMOもそれ。厳密な計画には時間がかかるからロバストさが減る。 逆にAtlasはたぶん軌道設計もしてない。だから素早く反応して押されても倒れない。ただ、階段を二足で登る場合にはもう少し厳密に計画する必要は出てくるはずだから、今後どう解決するのかは注目すべき点。日本が挽回できるとしたらそこだと思う。 ちなみに、以下のホッピングロボットがAtlasの設計に引き継がれてると思う。似たような制御をしてる気がする。 https://youtube.com/watch?v=XFXj81mvInc 確かにASIMO系の日本のロボットは厳密に計算して一歩一歩踏み出してる感じがしますねぇ 少しでも外からの力が加わると転倒してしまうのも納得 ロボットのフレームワークで例えば、 関数(X座標1,Y座標1,Z座標1) 関数(X座標2,Y座標2,Z座標2) と命令をすると、ロボットが2点を動いてくれるものありますか? ホームページ(HP)に不正にアクセスして閲覧できないようにした。 として、兵庫県警サイバー犯罪対策課と灘署は22日までに不正アクセス禁止法違反(不正アクセス行為)と神戸市の製作会社NEMOTO 株式会社ねもっと。 自称ウェブクリエーター根本義(ねもとつとむ)容疑者(31)アップルラボ神戸を送検した。 逮捕容疑は、昨年12月〜今年1月、根本容疑者が直前まで勤務していた神戸市灘区のHP制作・管理会社のHPに不正にアクセス。 同社と、同社が管理する遊具製造会社など計3社のHPのデータを削除して閲覧できないようにした疑い。 同課によると、サイコパス つーちゃんこと根本容疑者は昨年11月に解雇され、「解雇に腹が立ってやった」 と逆恨みの容疑を認めている。同12月、制作・管理会社が被害に気付き、灘署に相談。 3社のHPは今年3月に復旧したという 初歩的な質問すみません。 三次元のライダーを使って、反射強度を取得したのですが、強度の正規化の方法を教えて下さい。 つまり、同じ物体なら、距離や角度による変化をなくしたいです。 特異点のように指数関数的に儲かる方法とか グーグルで検索⇒『羽山のサユレイザ』 8MSFB よくわからないのですが、カルマンフィルタの観測方程式って何ですか? 観測値との違いがよくわかりません。 >>696 ドアを通るという命令を分析推論する能力にすぎない 1994「ワオを金銀直撃世代に入れてくれやあああああああああああああああ嗚呼!!!」 1992 1993 1994 1995 「お願いします」 1989「くっさいキッズやな^^; 」 1995「カチン!(なんでワイらがルビサファキッズになっとんねんアホか)」 1991「うわあ…きっしょ^^;(背伸びかよ)」 1994「幼稚園の頃流行ったんやが」 1990「くっさwで、金銀発売時いくつなんや?」 1992「7やが」 1991「7wwwwwお世辞にも直撃世代とは言えんなあ^^; 」 1993「ルビサファより流行ったんだよなあw」 1989 1990 1991「ルビサファキッズほんま餓鬼過ぎて臭いなあ^^; 」 これが現実 検索してたらたどり着きました レジのおばちゃんの仕事をロボット化できませんか? まずそのうちレジが無くなるし、ロボット化する必要がない という発想の差がレジロボとAnazonGoで見えてしまった瞬間が昨年度あってだな... スレ主だ、久しぶりにきたよ。 技術的にはできる、ただ現実的にはできない。 とくにお金の問題で 途上国に自動ドアが無いのは人件費の方が安いから。というのと同じ理由だね とはいえ、やはり人にしかできない仕事はあるし、長期的な観点では微妙よね アルゴリズム考える人っていないの? 人間の小脳にあたる働きをするようなやつ そういえばもうROS2リリースされてるらしいけど、実際産業用でデファクトスタンダードになり得ると思う? まだまだ無理でしょ ハード作ってると事ソフト作ってるとこ一緒なんだから 手放すわけ無いんだし ハンドリング程度ならいいが 溶接などでつかうメーカーごとの特殊なノウハウ反映できないし ROS入れてんのってシェア低いとこか新規のメーカーだけじゃないの? 入れてんのデンソーしか知らんけど AMBIDEXっていうロボットアーム 個人的にはワイヤーとかモータの配置が美しいにゃー と思っているのですが皆さんどうでしょう プログラムが苦手でロボティクスの研究室に進むのはやめるべきですか?ロボットに興味があるのですが >>714 機構の研究をするのなら、書けなくても何とかなってる人は何人か見かける。 >>716 なんの言語をどの範囲までやっとくべきですか?Cやってるんですがいわゆる基本的な範囲(構造体まで)しか習得していません やりたいことをベースに勉強した方がいいと思うんだけど >>717 まずはCでしょうね、どの程度必要かは答えるのが難しいですけど、ポインタと構造体が分かっていればそれほど困らない気がします。 CUIでオセロを作れるなら十分です。あとは研究しながら学べば良いと思います。 いくらROSが出てきても、メーカーは自社技術を出さない。しかし、MUJINコントローラが各ロボットメーカーのコントローラに上に乗ると いう事はMujinコントローラさえ制御できれば、全てのメーカーのロボットを動かせるのかな? プログラミング可能なおもちゃのような ロボット売ってますけど、自分で いろいろプログラム作って試してみたいのですけど、 おススメのロボットありますか? >>721 色んなプログラミングに対応しているなら、レゴのマインドストームがいいと思うけど。 壊れても安いし、モデルチェンジしても大体の所が対応するし。 ハードが作れる人用だけどね。 変に二足じゃないととかロボットアームじゃないとって選ぶとマジモンの玩具掴まされるから制御とか学んでる暇ないよ? (その前に壊れるとか、色々あって対象に合わない) ただ産業用ロボットの勉強がしたいから数万円で動くものを用意してくれってのは市場に無いはず。 オムロンとかのPLCで動くのはちゃんとしたモーターだけって考えた方が良い。 その場合、ラダー図を勉強できる玩具のロボットってのは無いと考えて? 誰も書き込まない様なので亀だけど書き込んどく この問題どなたか分かる方いらっしゃいませんか? 個人的に配位空間を数学的にどう表現したらいいかわかりません 問題 独自のロボットシステムを発明してください。 1つ以上のロボットアーム、可動プラットフォーム、コンベアベルト、固定された障害物、可動オブジェクトなどで構成することができます。 配位空間を数学的に記述する。 配位空間がコンパクトであるかどうかを説明し、コンパクトな構成要素が記載されていない場合は説明します。 配位空間の接続されたコンポーネントを記述します。 あなたのロボットシステムのおおまかな図を描く。 原文 Invent your own nontrivial robot system. If could consist of one more robot arms, mobile platform, conveyor belts, fixed obstacles, movable object, etc. Describe the configuration space mathematically. Explain whether or not the configuration spacer is compact, and if not, described the compact factors. Describe the connected components of the configuration space. Draw a rough picture of your robot system. >>726 Configuration Spaceとはロボット構成要素の位置関係を記述する空間の事で、マニピュレータであれば各関節角度(q1,q2,q3,...)です。 例えば、リンク1の位置ベクトルをp1、リンク1からリンク2への位置ベクトルをp2とすれば、 q1=arctan((p2×p1)/(p2・p1)) と説明できます。 空間がコンパクトでないとは、4関節のロボットを5次元空間で表す等、余分に空間を広げないという事です。 6軸の垂直多関節ロボットのヤコビ行列求めたいんだけどどうやって求めるのですか 手先位置r=f(q)を求めて微分しないといけないでしょうか 上記の式アホみたいに複雑になりそうなんだけどさらにそれを微分するしかないでしょうか >>729 6軸ロボットのヤコビを解析的に求めるのは現実的じゃないです。 そういったロボットのヤコビ計算には一般的に数値計算を使います。 色川高志(葛飾区青戸6−23−21ハイツニュー青戸103号室)の告発 色川高志「文句があったらいつでも俺にサリンをかけに来やがれっ!! そんな野郎は俺様がぶちのめしてやるぜっ!! 賞金をやるからいつでもかかって来いっ!! 俺様が成敗してやるわいっ!! 待ってるぜっ!!」 (挑戦状) ■ 地下鉄サリン事件 オウム真理教は当時「サリン」を作ることはできなかった。 正確に言えば 「作る設備」を持っていなかった。 神区一色村の設備で作れば 全員死んでいる。「ガラクタな設備」である。 神区一色の設備を捜査したのが「警視庁」であるが さっさと「解体撤去」している。 サリンは天皇権力から与えられた。 正確に言えば オウム真理教に潜入した工作員が 「サリン」をオウムに与えた。 オウム真理教には 多数の創価学会信者と公安警察が入り込んでいた。 地下鉄サリン事件を起こせば オウムへの強制捜査が「遅れる」という策を授け「地下鉄サリン事件」を誘導したのは 天皇公安警察と創価学会である。 天皇は その体質上 大きな「事件」を欲している。 オウム科学省のトップは 日本刀で殺された「村井」という人物だ。 村井は「サリン」授受の経緯を知る人物なので 「日本刀」で殺された。 http://d.hatena.ne.jp/kouhou999/20150224 >>730 ありがとうございます 数値計算いままでしたことなかったんで気づきませんでした 教科書2,3軸くらいがメインで6軸とのギャップを埋めれる知識がないから苦労してます https://www.youtube.com/watch?v=vjSohj-Iclc ボストン・ダイナミクスのアトラスが不整地を走ってるんですけど これどういう技術なんですか? >>727 ありがとうございます! q1=arctan((p2×p1)/(p2・p1)) この式って括弧の中身が常に1になりませんか? https://dotup.org/uploda/dotup.org1533339.jpg コンパクトかどうかの証明ですが単に関節の数<=n次元数であればコンパクトである。というふうに解釈すればいいですか? あと3次元まではわかりますが4次元以上ってどういうふうに考えたらいいんでしょうか。 質問ばかりですみません… >>735 少し間違えてました。 正しくは、 q1=atan2(||p1×p2||,p1・p2) です。 atan2()とは逆正接関数です。 https://en.m.wikipedia.org/wiki/Atan2 ||p1×p2||は外積の大きさ p1・p2は内積です。 この計算により、p1とp2のなす角q1が計算できます。 ロボットの機構を定義しておけば、 マニピュレータの場合は地面に固定されているので、関節数と同等の次元数でロボットの状態を表すことができます。 移動ロボットの場合はそれに6次元(基準の位置と姿勢)を加えた空間が状態を表す最小限の空間です。 まとめると、 地面に固定されている場合、n関節であればn次元で表し、 固定されていない場合、n関節であればn+6次元で表す のがコンパクトと言えます。 >>737 せっかくなので、解答へのコメントを残します。 まず、リンク2からリンク3への位置ベクトルをp3とし、ベクトルp1,p2,p3の具体的な数値は載せた方が良いかもしれません。 http://www.mech.tohoku-gakuin.ac.jp/rde/contents/course/robotics/manipulator.html こういったサイトを探せば書き方は載っていると思います。 あと、独自のシステムを作れという問題ですので、もしかしたら世の中になさそうなシステムでないといけないのかも知れないです。 といっても、何目的の課題化によります。 上に載せたサイトに書かれているような内容への理解度を確かめる問題ならロボットの定義式をより詳細にすべきです。 斬新な発想を求める問題ならシステムの構造を独特なものにした方が良いです。 ロボティクスへの入門であるならそこまで詳しくする必要はないかも知れません。 問題を解く状況に合わせて、このコメントを意識して貰うと良いと思います。 >>733 相変わらずこの会社は凄い この走らせ方で姿勢制御できるとは >>742 さんくす おすすめの教室ってどこ?やっぱヒューマン? ロボット教室はいらないんじゃないかな。 自分が欲するものを作る力が育たない。 そもそも、何が必要で何が不要か分からない人に、20万のチューニング済み完全動作品を売りつけるのもどうかと……。 安いフレームのロボットでいいとなるとそれなりに制約が出るし、昔のロボットと遜色ないパワーで面白いのかどうかと言われると不明。 じゃあハードから?ソフトから?って話になると思うけどどっちもお勧めしない。 結局双葉かKONDOのロボットを人型にこだわらずにフルセット買った方が良いと思う。 ……値段的に考えてラズパイとか拡張できるような人ならもっと良いと思うけどね。 衛星、cs、bsのテレビならここかな!!ぽちっとね! atch.tv/starts/?mref=445 以下の問題でロボットの配位空間とは微分同相写像ではないということはなぜそう言えるのでしょうか。微分同相写像自体があまり理解できていません… また左右の作業空間を別々の円として考え、どのように単一空間を作ったらよいのでしょうか https://dotup.org/uploda/dotup.org1568134.jpg 図の2Rマニピュレータの右腕構成と左腕構成のセットはそれぞれ、エンドエフェクタによる到達可能な位置の輪を与えますが、どちらもロボットの配位空間とは微分同相写像 ではありません。 右腕と左腕の作業空間を2つの別々の円として考えると、 それらを共に接着して配位空間の有効な表現である単一空間を作る方法を説明しなさい。 この接着した空間のトポロジーについてのコメントしなさい パソコンとUSBで接続してDLL使ってVCとかで細かく制御できる産業用ロボットアームないかな? 少なくともファナックにはない。 産業用の細かいってどの程度の精度の事言ってるの、まずは必要なスペック出して。 windowsのROS2の開発環境作れん 実行環境やUbuntuの方の開発環境はネットの情報でもできたが・・・ ところで経産省,産総研のOpenRTMってどう思います? JIMTOF行った人います? 最近の工作機械はだいたいロボットがついてますね。 江戸末期の田舎の下級武士に経済ユダヤが支援してテロを起こさせ江戸幕府を転覆させたのが明治維新。 江戸末期から日本は経済ユダヤとの繋がりがありお互いの利益の均衡を目指してきたのが今日までの政治 の中心課題だと言えます。複式簿記 資本主義 株式制度 現在の経済の根幹を作ったのは彼等であり、 全ての産業を掌握し通貨発行権をもつ彼等(総資産数京円以上)の意向を無視出来ません。旧ソ連 中国共産党 北朝鮮 ISISを作ったのは彼等であり、日本の技術流出 東芝の半導体事業からの撤退、 シャープの中国企業の傘下全て彼らのシナリオ通りに動いてます。また、ここ数百年における世界の全て の紛争、戦争は彼等によって引き起こされました。 彼らの目指している世界は自分達を支配階級とした人類の管理であり歯向かう人間の排除です。 私達が右や左と罵り合う姿は彼らにとって好都合であり、対立は彼らの支配体制の強化になります。そういっ たことを全ての日本人が理解しないと同じことを繰り返し、十数年後 あの時安部が日本を滅茶苦茶にした。 今度の保守の誰々さんこそ日本を救うと喚いてるかもしれません。消費税廃止 移民反対と当たり前のことを 各政治家に要求し続けると同時に政治家は全員ユダヤの手先だと疑い続けないと日本の独立は成し得ません。 世界中の人間が知るべきこと ・世界の全てのメディアはユダ金が牛耳っている。 ・トランプ プーチン 習近平 安部 麻生 テリーザ・メイ メルケル 文在寅 金正恩はユダ金の手下であり仲間である。 テレビに出てる有名な政治家は国内外かつ右左を問わず全員ユダヤの手先だと考える事。右や左,国同士の対立は世界統一政府をつくるための茶番である。 ・全てのテロと紛争と戦争は、世界支配強化と富独占を目的にユダ金達と軍産複合体によって引き起こされている。 日本人が知らなければならないこと ・安倍政権は日本史上最悪の日本破壊政権であり、ユダ金にもっとも貢献した政権である。 消費増税 移民 TPP 水道民営化など日本亡国政策をユダ金の命令通り行ってる https://www.youtube.com/watch?v=AVolQAXnKm0 ユダ金の恐ろしさを知りたい方はこの動画を見てください *経済ユダヤ=ユダ金 報道によると、SCHAFTは契約条件を満たすことができず、多くの職員がソフトバンクで働くことを拒否したため、買収が成立しなかったという。 https://japan.cnet.com/article/35128760/ ソフトバンクを拒否した結果、配置転換や転職を余儀なくされるとは… ボストンダイナミクスと同時に買収されてた記憶だったけど成立しなかったのか > 在日の親は、子供を朝鮮幼稚園・朝鮮学校に入れたいっていうのが多いのよ。 > 日本人からすると、なんでだろうって思うけど、日本人の学校では、民族の誇りを持った教育がしてもらえないんだそうだ。 > よく分からないけど、済州島の流刑者の白丁が大阪に密入国して住み着いたじゃ誇りが持てないけど、 > 日本人に強制連行された被害者なら誇りが持てる、とかそういう事かな?? > > 市原市の能満は昔から市街化調整区域で、新規の建物は造れないことになっている。 > そのため土地が安く、日本の法律を無視した在日が、次々と移り住んできた。 > そこで問題になったのが、朝鮮学校だ。なかなか許可が下りず、一番近くても千葉市にしかない。 > そこで在日居住区の能満内にあった、能満幼稚園・市原小・市原中・緑高の保育士や教師を、朝鮮化する事を考えた。 > 今では在日幼稚園の保育士は全て朝鮮帰化人で、在日の父兄からの絶大な支持を受けている。 > 遠くからでも、わざわざ在日幼稚園に入園させたいという在日の親は、後を絶たない。 > この在日幼稚園卒園者はほぼ朝鮮系の帰化人と在日だ。 オブザーバについて質問です。 オブザーバゲインHを決めて、(A-HC)の伝達関数を求めた場合 この時の伝達関数の分子多項式はH1s^n+H2s^n-2……+Hn というようにHがsの係数になると思うのですが、 このあたりのことについて書かれている記事やテキストってご存知ないでしょうか? >>765 高卒=独学で勉強して職を得るって意味なら余程優秀かその手の才能が無いとむりっしょ >>766 そっか、ありがとう 二浪になるけど大学目指してみるよ >>767 学部卒でなく院卒まで頑張ってね。 ちゃんとした研究室に入れば先生の研究費でいろなものを買ってもらえるし、高スペックな計算機を含めいろんな機材が使えるよ。 いろんな論文も読めるし、いろんな人とディスカッションもできる。 このいろんなものが、高卒では得られない、大学でしか得られない経験で、この手の仕事に着くのに必要。 >>768 なるほどね、ありがとう 頭いいとこ行けたらいいんだけどなあ 最近流行りのディープラーニングとかで人型ロボット動かせないの?いい加減Atlas越えようよ >>770 ハードウェアが未だHRP-2/3が現役な日本ではAtlas超えるものは出てこないよ 機械学習でソフトウェアが進歩してもそれにあったハードウェアがなきゃね(両方そろってないと意味がない) 最終的な買い手がいるんだろうけど、自分とこでしか使わないハードをポンポン作るBoston Dynamicsは技術もそうだけどお金の面でもスゲーんだよな >>771 じゃあ制御面は超えられるって事? ハード面以前にアシモとか倒れそうになっても頑張りもせずに倒れるだけだしもう少し何とかならないの? 機械学習するだけじゃんって思ってしまう。 なんなら最近はハードの設計も機械学習で出来るんでしょ? 機械学習に夢見すぎだろ あれは画像認識だとブレイクスルー起こしたけどロボットの制御にはまともに適用されてないんじゃないのか >>774 それはやろうとした人が少なかっただけじゃ無い?古い考えのロボット研究者が多いから機械学習使えないとか。海外だとロボットを学習で動かしたってよく聞くし出来ないことはないでしょ アトラスと同じハードウェアを準備してアトラスを教師データとして学習させれば似た動作をするロボットは作成可能と思う。 ただできるのは劣化アトラスで中身はブラックボックス。未学習エリアでどんな動作するかわからないものだけどな。 それじゃ人間を教師データにすればいいかというと人間とロボットはセンサ情報が違うから単純には無理と思われる。 ロボットのセンサ情報だけで人間と同様の動作が可能な人がいればいいんだけど現状いないからちゃんとした教師データの準備ができない。 少し思いつく限りだこういった課題があって大学や企業で頑張って試行錯誤中ってのが現状じゃないのかな 要は機械学習はまだそんなお手軽技術ではなく適用には多くの技術的な工夫が必要となっている。 そしてその技術的な工夫ってのは天才じゃない限り大変な作業ってわけ。 >>777 なるほどな、なんとなくわかる気がする。 でも教師データは人間に同じセンサ付けとけば得られるくないか?そのセンサの値とキネクトみたいなので人の動き取得すれば良い気がする。 あと、少し勉強したんだが海外で学習してるロボットは強化学習とかいう教師データがいらない方法なんだな、これ使えば勝手にすぐ歩くんじゃないか? >>778 実際にやってみないとわからないけどロボットには皮膚感覚ないから単純適用はうまくいかないんじゃないのかな 人間がロボットをモニタ越しに操作してきちんと歩行させることができればいいけどまぁ難しいだろうし あと画像認識と違って時間の要素も生まれるからそういったネットワークの構造を作成する必要がありこれも研究中 強化学習はyoutubeで「二足歩行 強化学習」って調べたらわかるけど単純適用だとまともに歩行しない 理由としては報酬関数の設定、学習アルゴリズム、関数近似の手法などいろいろ考えられるけどこれ解消するための学習アルゴリズムを研究中 結局歩行ロボット用の学習アルゴリズムを誰かが開発してくれたら誰でも学習させれば歩行させることは可能だけど現状はまだそんなもの存在しないから無理 アマゾンのイベントで倉庫ロボと一緒にBoston DynamicsのSpotが紹介されたそうだ どうも今年の下半期に発売されるらしい パッケージ配達の実証実験中らしいけどアマゾンで使うことが前提なのか? >>779 なるほど、回答ありがとう。 ただ、調べてみたんだけど、時間要素に関してはRNNやLSTMやRC辺りが解決してるんじゃないのか?内部状態が時間に応じて変化するってみてると人型ロボットの制御にうってつけじゃんって感じてしまう。 あと、強化学習で調べてたらこんなの出てきた。 http://www-kasm.nii.ac.jp/jsai2005/schedule/pdf/000229.pdf こういう研究って大体シミュレータだし、実機が壊れるのが怖いから適応できてないだけなんじゃって疑ってる。はやくこれ実機でも試してほしい。 >>780 アマゾンは確か自分とこでも四脚ロボット開発してたよな、流石に他社の製品に依存するってことはしないんじゃないか? GITAIとtokyo roboticsってあまり話題にならないけど産業応用的にどうなんですかね やっぱテレイグジスタンスは流行らないのかな? >> 783 なんとなく研究機関では使われてる印象受ける。(安価だし) 産業用ロボットとして使うにはまだ完成度が低いしこれからじゃ無いかな、NEXTAGEに勝てないとダメだけど スリップリングって需要ありますか? ネットで買うとめちゃ高いので、中国から仕入れて売ろうかと考えてます >>785 需要はあるだろうけど、ちゃんとしたメーカーから買いたいかな >>786 実は部品商社してて、中国回って一社しぼしりこんでるんです。 FAロボの客に何社か話持って行っても なんか食いつきが悪くて。。 rosやってるんですけどrosのナビゲーションをrviz上のGUIじゃなくてc++上のプログラムで再現する方法分かります? >>788 ナビゲーション結果を受け取るROSモジュール作ればいけるんじゃない?もしくはオープンソースならそれ使うか >>789 安定感はましたらしいね、簡単にはなってない気がする エアコン嫌いの年寄にエアコンを使うように説得することのできるAIを搭載したロボット作ってください 宇宙軍創設で ガンダムの登場もありうるか !? ミサイル、光学兵器や電子戦も考えられるが より物理的な打撃兵器としての 可動式ステルス的動作する兵器の有効性もあるかも。 ロボットの可能性は拡大か ムカデ動画見んなぁぁぁぁぁぁぁぁぁぁぁ わざとじゃないうぜぇぇぇぇぇぇぇぇぇぇぇぇぇぇぇ ムカデはおらん消えうせろぉぉぉぉぉぉぉぉぉぉぉぉぉぉぉぉ 産業用ロボットの教育言語としては、一応JISにあるSLIM言語ですかね。それともVAL言語がよいですかね? >>771 Boston DynamicsがHRPの制御プログラムつくったら、HRPでもAtlasみたいな歩き方すると思うよ チューリッヒ工科大でも同じような制御法が実現してるから、日本だって出来るはず https://twitter.com/anybotics なんか研究者が逃げてる気しかしないんだよな… このアクチュエータ面白そうだね https://www.youtube.com/watch?v=ecSQZlNda6g https://ja.aliexpress.com/item/32985671853.html https://twitter.com/5chan_nel (5ch newer account) ぶっちゃけヒューマノイドはまだ金にならんしそういう分野で市場切り開くの日本は苦手だろ 市場が切り開かれないと日本企業は本気で手を出さないと思う >>802 四足以上で災害現場とかで使えるロボットは研究してるんじゃなかったの? Spotみたな目立った成果ってあった? >>801 無理に決まってんだろ。 従来のHRPはそもそもトルク足りて無い。 HRP-5も高減速で高トルクにした分粘性摩擦も大きいし、なによりAtlasみたいに地面にガンガンぶつけてたら減速器壊れるわ。 あれは衝撃与えても壊れにくいハード使ってるからこそ出来る制御なんだよ。電気駆動するにしてもDDモータ使うなりして、衝撃を吸収出来るようにしないと使えねぇよ。 だからBD以外の人型ロボット研究機関は衝撃与えないような制御必死に考えてんだよ ロボット展行って来ました。 見たのは、産業用ロボットだけでしたが、この業界、開始位置と終了位置を指定すれば、後はロボット自身が最適ルー トで障害物をよけて移動できる事や、工作機械へのロードにワークの供給口と取出位置を指定すれば、自動的にロボット プログラムが自動生成されるなど、全体的にティーチングが減る傾向がありますね。 研究室にいた時のボスはヒューマノイドはモータ多すぎてコスト高すぎで流行らんって言って、 確かにってなったよ 機械工学をいくら勉強しても情報工学のシリコンバレーエリートに全て支配されてしまうことをどう思ってる?ITの人間はロボティクスを正式に学んだことがないのにどんどんロボット業界に進出してる。逆の現象が起こらないのはなぜ? 機械工学をいくら学んでも情報工学を学んだシリコンバレーエリートにすべてかっさらわれてしまうことをどう思ってる? プログラマが正式なロボット工学の教育を受けていないのにどんどん自動車業界やバイオ業界に切り込んでいる。 逆の現象が起こらないのはなぜ?情報工学はロボット工学を兼ねるがロボット工学はITに含まれるということか。 だったら最初から情報系の大学行って機械工学は独学でよくね? 機械工学をいくら学んでも情報工学を学んだシリコンバレーエリートにすべてかっさらわれてしまうことをどう思ってる? プログラマが正式なロボット工学の教育を受けていないのにどんどん自動車業界やバイオ業界に切り込んでいる。 逆の現象が起こらないのはなぜ?情報工学はロボット工学を兼ねるがロボット工学はITに含まれるということか。 だったら最初から情報系の大学行って機械工学は独学でよくね? 機械工学をいくら学んでも情報工学を学んだシリコンバレーエリートに勝てないことをどう思ってる? プログラマが正式なロボット工学の教育を受けていないのにどんどん自動車業界やバイオ業界に切り込んでいる。 逆の現象が起こらないのはなぜ? 情報工学はロボット工学を兼ねるがロボット工学はITに含まれるということか。 だったら最初から情報系の大学行って機械工学は独学でよくね? 機械工学をいくら学んでも情報工学を学んだシリコンバレーエリートに勝てないことをどう思ってる? プログラマが正式なロボット工学の教育を受けていないのにどんどん自動車業界やバイオ業界に切り込んでいる。 逆の現象が起こらないのはなぜ? 機械工学分野の人間が絶対IT分野の人間に負けるのはなぜ?GAFAは全部IT系で自動車、バイオを支配下に置こうとしている。最悪、情報工学を大学で学んでロボティクスは独学でよくね? 3月の宿題で(1)のみ正解の数弱@shukudai_sujaku 昨年度の大学への数学(大数)での勝率は、 学コンBコースが 1/1 = 100% , 宿題が 3/10 = 30% でした! 宿題の勝率が低すぎると思うので、 これからは一層精進していきたいです! https://twitter.com/shukudai_sujaku https://twitter.com/5chan_nel (5ch newer account) AIが最近開拓された領域だからIT系が今の新しい売れ筋になっている。 ロボティクスもIT系の部分が足りて無かったから、今は情報系が活躍している。 ただこれもまた停滞して、ロボットを次のステージに持っていくためにはロボティクスという分野が大切 記事タイトル 大崎謙介を殺害することを決めた。 素晴らしい響きだろ。 女性自身「ムクドリが大量死! 次世代通信規格5Gはベルギーでは導入中止に」 ://twitter.com/hanayuu/status/1275163133561073664?s=20 https://twitter.com/5chan_nel (5ch newer account) 大崎謙介を殺害する予定だけど質問ある? カネさえあれば熊沢英昭を惨殺するけど質問ある? 福本徹也も惨殺するけど質問ある? 最近、エゴサーチしても誰も俺の噂を書いてないのは何でだろ? 最近のロボ玩具やプラモによく搭載されてる引き出し式関節って 現実のロボの関節でも見られたり将来的には採用されたりするの? 児童虐待事件の容疑者を殺害すること。 熊沢英昭のチンポ切り落として惨殺すること。 大崎謙介を殺害すること。 以上。 1. ゼンマイ式ロボットおもちゃの脚の形は安いので漫画のロボットの様になったのかね? 2. 工作機械関係の物とロボットと年間の販売済の金額差はいかほど? ,、ァ ,、 '";ィ' ________ /::::::/l:l ─- 、::::;;;;;;;;;`゙゙''‐ 、 __,,,,......,,,,_/:::::::::/: !| . : : : : : : `゙'ヽ、:::゙ヾ´::::::::::::::::::::::`゙゙゙'''‐'、. l| またまた ご冗談を 、、 . : : : : : : : : r'":::::::::::::::::::::::::,r':ぃ::::ヽ::::::::ヽ! ,、- 、 .ヽ:゙ヽ; : : : : : :ノ:::::::::::::::::::::;;、-、、゙::: rー-:'、 / }¬、 . \::゙、: : : :./::::::::::::::;、-''":::::::::: ,...,:::,::., :::':、 _,,/,, ,、.,/ } ヽ:ヽ、 /::::::::::::::::::::::::: _ `゙''‐''" __,,',,,,___ /~ ヾ::::ツ,、-/ `ヽ、:::::::::;;;、、--‐‐'''''',,iニ- _| 、-l、,},,  ̄""'''¬-, ' ''‐-、 .,ノ'゙,i';;;;ツ _,,,、-‐l'''"´:::::::' ,、-'" ,.X,_,,、-v'"''゙''yr-ヽ / ゙゙'ヽ、, ,.' j゙,,, ´ 7 ,、-''" .l:::::::::::;、-''" ,.-' ゙、""ヾ'r-;;:l 冫、 ヽ、 / __,,.ノ:::::ヽ. / l;、-'゙: ,/ ゞ=‐'"~゙゙') ./. \ / '''"/::::;:::;r-''‐ヽ ,、‐゙ ヽ:::::..,.r'゙ ,,. ,r/ ./ ヽ. ,' '、ノ''" ノ ,、‐'゙ ン;"::::::. "´ '゙ ´ / ゙、 ,' / ' //::::::::: {. V / / ./::::::::::::: ', / / . / /:::::::::::::::::. ',. / ,.、 / シャインマン・アームの特異点問題は解決しましたか? 熊沢英昭を殺しにいくけど質問ある? な、練馬の英雄久住雄太! 拳銃よこせ、福本徹也を殺しにいく。 今西貴大を殺してやる 島田博満を殺してやる 水谷和史を殺してやる 森田勝智を殺してやる 大上卓柾を殺してやる 井本雅弘を殺してやる 杉山裕幸を殺してやる 松田和幸を殺してやる 土橋裕哉を殺してやる 勢田剛志夫妻を惨殺する 酒巻昴輝をリンチする 福永敦哉をリンチする 岩本智をリンチする 鈴木善幸をリンチする 田仲一平をリンチする 東向貴志をリンチする 俺は何人殺そうが平気だ、都井睦夫を上回る超殺人鬼だ。 熊沢英昭を殺すことができたら新聞屋の社員よりも偉くなれるか? 熊沢英昭を殺したらニュースでどんな風に報道されるんだろうな?? 大崎謙介を殺すまでに何をしようか? 熊沢英昭を殺すまでに何をしようか? 福本徹也を殺すまでに何をしようか? 福永敦哉を殺すまでに何をしようか? 金澤亮真を殺すまでに何をしようか? 岩永良子を殺すまでに何をしようか? 常慶雅則を殺すまでに何をしようか? 後藤孝宏を殺すまでに何をしようか? 笹本駿介を殺すまでに何をしようか? 齊藤悠樹を殺すまでに何をしようか? 日渡駿を殺すまでに何をしようか? 佐藤勉を殺すまでに何をしようか? 佐藤正を殺すまでに何をしようか? 岩本智を殺すまでに何をしようか? 今西貴大を殺すまでに何をしようか? 島田博満を殺すまでに何をしようか? 松田和幸を殺すまでに何をしようか? 田仲一平を殺すまでに何をしようか? 水谷和史を殺すまでに何をしようか? 森田勝智を殺すまでに何をしようか? 大上卓柾を殺すまでに何をしようか? 井本雅弘を殺すまでに何をしようか? 杉山裕幸を殺すまでに何をしようか? 佐竹憲吾を殺すまでに何をしようか? 渡辺ゲバラを殺すまでに何をしようか? 土橋裕哉を殺すまでに何をしようか? 本郷広直を殺すまでに何をしようか? 蓮田敬司を殺すまでに何をしようか? 荒川善光を殺すまでに何をしようか? 久保山明代を殺すまでに何をしようか? 岸直哉を殺すまでに何をしようか? 川野太を殺すまでに何をしようか? ランダムに自律遊泳する鑑賞魚ロボットって作れないでしょうか? ボディをリアルに作れば小型のホオジロザメもモササウルスも飼えるようになる。 ロボティクスが優れてるのやはり立命館か東工大ですか? https://jdsc.ai/news/ この国は変えられる AIの活用 JDSC/4418テンバガー候補 https://www.excite.co.jp/news/article/Prtimes_2022-05-31-81631-8/ 設計・材料選定プロセスにおけるAI活用の最新動向レポート[2022]を発表。データドリブンな材料開発の裏側と、設計・材料選定プロセスにおける工程時間を55%削減するヒントについて解説 PR TIMES 2022年5月31日 株式会社SUPWAT(本社:東京都渋谷区、代表取締役CEO:横山卓矢、読み:スプワット)は、この度、設計・材料選定プロセスにおけるAI活用の最新動向レポート[2022]を発表しました。データドリブンの材料開発は、大学や航空宇宙系研究機関でも活用が進んでいます。本レポートではデータドリブンな材料開発の裏側と、設計・材料選定プロセスにおける工程時間を55%削減するヒントについて解説します。 資料DL:https://note.com/supwat/n/nb3a9ec3b318c https://spioenkopjp.blogspot.com/2022/05/blog-post_18.html Oryx Blog - ジャパン 2022年5月18日 未来戦に備えよ:トルコが無人機による空戦技術の礎を築くための手法 トルコは「アクンジュ」や「クズルエルマ」といった無人戦闘機の開発に加え、いつかそれらの後継機を設計したり、先端技術を特徴とするその他の分野において働くであろう優秀な人材の確保にも入念に注意を払っています。 この国は、世界でも類を見ない規模で、子どもたちや若者の間でテクノロジー分野のあらゆるものに対する関心を高めることを通じて、その目標を達成することを試みています。 これを成し遂げようとする方法の1つとしては、毎年開催される「テクノフェスト」などのハイテク関連のイベントが挙げられます。 このイベントはAIを活用した農業プロジェクトから電気自動車の設計までのあらゆるものを含む、30以上の技術コンペが開催されるテクノロジーの祭典なのです。 https://wired.jp/article/to-win-the-next-war-the-pentagon-needs-nerds/ AIによる戦争が現実化する時代 米軍での「高度IT人材」の不足が深刻化 WIRED 0531 この国は変えられる AIの活用 JDSC/4418テンバガー候補 https://jdsc.ai/news/ ゆこゆこ JDSCのAIを導入CVRが平均2.4倍 電力データとAIによるフレイル検知/中電 常石造船 データサイエンティスト育成プログラム Robo Co-opで業務提携RPA×AI read.cgi ver 07.5.5 2024/06/08 Walang Kapalit ★ | Donguri System Team 5ちゃんねる