ロボティクスエンジニアだけど質問ある？ [無断転載禁止]©2ch.net

**メカ名無しさん** · 2016/02/29(月) 15:37:43.50

なんでも答えるよ！

**高田聖矢** ◆m0xgAh.bPI · 2017/03/06(月) 02:34:27.23

>>232
ロボット技術者とはとても思えん輩だ。
>>204
何か答えなよ、一言で済むやろ？

**ぐるぐるがえしじゃないのかな？** · 2017/03/06(月) 04:56:33.11

わりとにてる　じぶんにじゃなくて　だい５しんとうくらいに　※　

何度　言ってもやめない　怖め注意しても　なきまねして　にへらーって　全く座悪感がない

　でっね、　15ねんごくらい　ので　※
　　どんどんごまかしがうまくなる　のか　はなれてゆだんか

ぐたいてきにおもってないんだな　　さきしんだらしみゅほどじゃないけども

一番グタイテキが他人で
ぱわはらとせくはらとしのさこん　くらいかなぁ
　ほかのひとはぶっコロしてやりたいっていってたらしいけど

『　思春期ちゃんがながいのねそーよ　要ちゅう　い　さんぷる　なのよ？？　』

そして　みいらおれにくれ　じゃな

げんざいはどうかな　許可下りっこないし　1.5偽だよ　0.0001くらいっす

いさんで　ろさんで　はさんで　どれくらいなんだろう？？？　総数もすごいだろうけど　じぶんのもわからないからな

うえははてしないよー　っていう　ろうじしんでした　ちぇいん♪ちぇいん♪

なんまいだーなんまいだーじゃー　　（-人-）　

**メカ名無しさん** · 2017/03/06(月) 08:07:41.50

>>236
お前はクズだ

カキコ人を間違えて罵詈雑言をあびせる。

謝罪しろ馬鹿たれが！

**メカ名無しさん** · 2017/03/06(月) 08:12:31.89

>>236
204が質問ばかりして
おれが答えていたら
勘違いして俺に罵詈雑言！

おまえはクズ
ホントの馬鹿

**メカ名無しさん** · 2017/03/06(月) 10:43:02.56

自己想起型ネットワークって今後ロボットに使われると思う？

**メカ名無しさん** · 2017/03/06(月) 13:52:01.82

>>233
ああ、質問だったのね。
Fらんじゃないし、バカじゃないし、院生じゃないよ。

**メカ名無しさん** · 2017/03/06(月) 16:24:16.20

附一：监考人员名单（具体考点另行通知）
语文科：李婉玲李清霞黄志群侯秋云黄鹏举李剑辉
戴振波侯碰梅尤传枝刘亚明李志聪侯丽梅
杨静珍周青黄志敏谢崇握李红梅姜雪
数学科：李紫悦黄丽萍李炎同刘朝霞黄赵戴培玉
（综合科）戴丽清戴超强戴延安李乌洋苏炳珠陈颜水
陈志忠黄瑞霞陈加水陈甫蓉陈桂林黄淑珠
附二：评卷人员名单
语文组：组长：陈春红 巡视：李斯迭
林绍蓉刘坚强李雪莲李昂戴伟昌陈小菊
陈春红李阿伟戴国民陈志敏黄定霞李斯曲
黄秀丽林永智
数学组：组长：李连梅巡视：肖连发
李水成陈志墩吴秋月康秀华李润泽陈长灿
黄答福李桂玲黄建国戴惠萍戴燕清李双志
综合组：组长：陈炎坤
黄种凤李幼兰李瑞标陈志安刘家瑞陈幼兰

**メカ名無しさん** · 2017/03/06(月) 23:06:06.96

>>233
DL（ディープラーニング）なんかやるときはpython使うのが一般的だから何か勘違いしてるようだね

**メカ名無しさん** · 2017/03/06(月) 23:20:16.35

>>230
アンサンブル学習って、弱識別器を融合させてく手法だけど確かに弱識別器を融合すればするほど汎化能力が下がるはずだよね。論文だと一文汎化能力が向上したみたいな書き方だけど…
一体どういうことだろね、多分汎化能力が落ちる学習ステージがどこかにあるからそのタイミングで学習を終了すればいいのかもね

**高田聖矢** ◆m0xgAh.bPI · 2017/03/06(月) 23:27:18.33

>>238-239
ロボット技術者も僕の問いに対して、いきなり罵倒から始める所以だろう。

**メカ名無しさん** · 2017/03/07(火) 20:10:28.69

先生の研究費で遊んでいれば
博士号とれて大企業の研究所に就職できた

それからずっとまったり遊んでいたのだが
急に原発探査のロボット開発しろとか、
まじめんどくさい。

なぜ大天才の私が
そんなロボットを
開発せねばならん？

**メカ名無しさん** · 2017/03/07(火) 21:56:01.59

>>246
どんなロボットつくりたいん？

**メカ名無しさん** · 2017/03/08(水) 12:09:40.01

>>240
自己想起型ってGANみたいなやつ？

**メカ名無しさん** · 2017/03/08(水) 23:14:50.27

>>248
少し違うけど、入ってきた未知な入力をすでにある記憶から想起するようなネットワーク！
あと、相互統合型ネットワークが発話や歩行制御の方で注目されてきてるけど実用的になると思いますか？

**メカ名無しさん** · 2017/03/09(木) 20:54:57.77

>>249
英語だとなんていうの？
日本語すぎて意味わからん。英語でもわからんかもだけど。

**メカ名無しさん** · 2017/03/09(木) 23:01:38.46

>>250
自己想起がAutoassociative networkで，
相互統合がInterconnecting networkになると思う．
どちらかというと今後，Interconnecting networkがロボットにどれくらい利用されるかの予想が聞きたいです！

**メカ名無しさん** · 2017/03/09(木) 23:05:10.13

ロボティクスエンジニアってBoston Dynamicsで働いてるようなエンジニアってこと？

**メカ名無しさん** · 2017/03/10(金) 20:20:03.70

>>252
もう1はいないから真意は分からんけど大体そういうことだと思うよ

**メカ名無しさん** · 2017/03/11(土) 04:09:12.28

https://goo.gl/9oN3wf
この記事本当？？
普通にショックだ。。

**高田聖矢** ◆m0xgAh.bPI · 2017/04/14(金) 12:50:37.47

何が妄想だ何がママゴトだ！？
俺は本気だ！！
チンピラ根暗どもが！

**メカ名無しさん** · 2017/05/19(金) 22:05:32.85

勉強不足ですみません．
URGのみでカルマンフィルタSLAMはできますか？

**メカ名無しさん** · 2017/05/20(土) 07:22:48.27

詳しくないけどカルマンフィルタってIMUから位置速度を推定するために使ってるから、IMUが必要なんじゃ。
レーザーだけだとスキャンマッチングしか出来ないかな。

URGに比べたらIMUなんて安いのありそうだけど。

**メカ名無しさん** · 2017/05/20(土) 11:41:41.97

ありがとうございます。
カルマンフィルタを勉強してもよくわかりません..
どうすればslam できますか？

**メカ名無しさん** · 2017/05/20(土) 19:58:17.00

IMU(ジャイロセンサー)だけの方が楽そうだけど、どうなんだろうね。
スマホで実験する限り室内でもZorder結構正確に出てて、スリップ補正とか行けそうだったけど。

**メカ名無しさん** · 2017/05/20(土) 21:29:25.66

そもそも何がしたいの？

**高田聖矢** ◆m0xgAh.bPI · 2017/05/21(日) 18:23:39.66

人型ロボット技術者は議論すらまともに出来ない。何故だろう？

**メカ名無しさん** · 2017/05/22(月) 09:48:33.96

URGだけでもカルマンフィルタSLAMはできるよ！
カルマンフィルタはベイズフィルタの尤度とかの確率密度関数を正規分布で近似する考え方だからセンサー無しでも適応は出来るはず。

**メカ名無しさん** · 2017/05/22(月) 09:49:49.56

>>261
議論ってどういうの？

**メカ名無しさん** · 2017/05/22(月) 09:54:05.31

>>258
カルマンフィルタ勉強する前にベイズフィルタ勉強した方が分かりやすいよ！有名だけど確率ロボティクスって言う本がおすすめ。SLAMはベイズフィルタあたりを理解できれば簡単！

**メカ名無しさん** · 2017/05/22(月) 09:58:18.46

>>259
絶対座標での位置推定が正確でなくて良いならIMUとオドメトリだけでも良いかも。ただ、このIMUにもオドメーターにも絶対座標の情報が含まれていないから絶対座標を推定した場合は環境情報が必要になるとおもう。

**メカ名無しさん** · 2017/05/22(月) 10:06:51.66

とにかくSLAMは楽しい

**あつお** · 2017/05/26(金) 23:28:13.86

gazeboを使うとファナックや安川のロボットのシミュレーションもできるのかな？

**メカ名無しさん** · 2017/05/27(土) 01:14:40.03

>>267
モデルさえ手に入れば出来ると思うよ！

**267** · 2017/05/27(土) 21:25:32.22

>>268
ありがとう
実際のファナック、安川のロボットプログラムから実行できますかね。

**メカ名無しさん** · 2017/05/28(日) 00:09:48.58

>>269
それも出来ると思うよ、プログラムが手には入れば

**メカ名無しさん** · 2017/05/28(日) 03:16:53.00

ヒカル TV出演「年間5億は稼ぐ勢いですね」
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YouTuberになりたいのは馬鹿じゃない！YouTuberになる方法
https://www.youtube.com/watch?v=Fr0WXXZRMSQ

最高月収5000万円だとさ。年収じゃなくて「月収」な
おまえらもyoutubeに動画投稿したほうがいい
最低2年はやらないとここまではいかないだろうけど才能とアイデアと
企画力と継続力があればが大儲けできる可能性がなくもない
まだまだ他の職種に比べれば競争率は低いからオススメ

**メカ名無しさん** · 2017/05/28(日) 22:07:08.35

>>270
ありがとうございます。
プログラムはあるので問題はモデルですね。

**メカ名無しさん** · 2017/05/29(月) 23:33:22.57

伝達関数から実際のプログラムの処理に変換する方法がわかりません
例えば1/(s+a)っていう伝達関数だったら入力uにe^at(=2.718^at)を掛けたらいいんですか？

**メカ名無しさん** · 2017/05/30(火) 08:40:34.84

>>273
まず,プログラムは時間領域で動作するので逆ラプラス変換します(xは出力).
(s+a)u(s)=x(s)
u'(t)+au(t)=x(t)
これを離散化して,
u'[t]=(u[t]-u[t-1])/ Δt
x[t]=u'[t]+au[t]
これをプログラムすれば完成です.
他の伝達関数も同じ要領でいけます.

たぶんあっていますが,
間違っていたらごめんなさい.

**メカ名無しさん** · 2017/05/30(火) 08:57:14.78

>>274
ごめんなさい,何かおかしいと思ったら入力と出力が逆でしたね...
u(s)=(s+a)x(s)
u(t)=x'(t)+ax(t)
これを離散化して,
x[t]=u[t]/a-x'[t-1]/a
x'[t]=(x[t]-x[t-1])/Δt
これでローパスフィルタになります.
ちなみに,x[t]の計算で使用しているx'[t-1]は離散化しているため一時刻前の物を使用していますがΔtが小さいので問題ありません.

**メカ名無しさん** · 2017/05/30(火) 09:17:24.50

>>275
何度もごめんなさい,離散化間違ってますね...
正解は次のようになります.
x'[t]=-ax[t-1]+u[t-1]
x[t]=x[t-1]+x'[t-1]Δt
ちなみに,
x'[t]=-ax[t-1]+u[t-1]
x[t]=x[t-1]+x'[t]Δt
のように計算する方法もあるそうです.
メリットデメリットはあまり知りません...

これのイメージとしては(2つ目の方法を使って)
x'[t]=a(u[t-1]/a-x[t-1])を
x[t]=x[t-1]+x'[t]Δtに代入すると
x[t]=x[t-1]+aΔt(u[t-1]/a-x[t-1])となります.

これは,u[t-1]/aとx[t-1]の差に小さい値aΔtをかけて前の出力x[t-1]に足していくことで,少しずつ出力をu[t-1]/aに近づけます.

**メカ名無しさん** · 2017/05/30(火) 09:48:52.87

>>276
見にくくなったのでまとめます.
u(s)=(s+a)x(s)
u(t)=x'(t)+ax(t)
これを離散化して,
x'[t]=-ax[t-1]+u[t-1]
x[t]=x[t-1]+x'[t-1]Δt
となります.Δtは時間幅です.
ちなみに,x[t]の計算でx'[t]を使うかのメリット・デメリットは
https://ja.m.wikipedia.org/wiki/オイラー法
に載っていました.

**メカ名無しさん** · 2017/05/30(火) 16:01:18.24

>>275
めっちゃわかりやすいです！ありがとうございます
ちなみにもう一個別の質問になるのですが，
伝達関数がb/(s+b)のときって
U(s)=b/(s+b)x(s)
ってなりますよね
これを逆ラプラス変換すると
u(t)=(be^-at) * ax(t)
ってなりますよね

ネイピア指数が出た時って離散化ってどうしたらいいですか？

すみません無知すぎて

**>>278** · 2017/05/30(火) 17:24:31.89

すみません。間違えました
伝達関数がb/(s+a)のときって
U(s)=b/(s+a)x(s)
ってなりますよね
これを逆ラプラス変換すると
u(t)=(be^-at) * ax(t)
ってなりますよね

ネイピア指数が出た時って離散化ってどうしたらいいですか？

すみません無知すぎて

**メカ名無しさん** · 2017/05/30(火) 17:45:09.08

すごい。本当にロボット技術だ。

**メカ名無しさん** · 2017/05/30(火) 17:59:15.90

>>278
伝達関数がb/(s+b)のときはたぶん
x(s)=b/(s+b)U(s)
になるので
(s+b)x(s)=bU(s)として
逆ラプラス変換して離散化するとさっきと同じように解けると思います.

もし,伝達関数が(s+b)/bなのであれば,
bx(s)=(s+b)U(s)となり,
同じく逆ラプラス変換すると解けると思います.

もし指数が出てくるのであれば,それは微分方程式を解いてしまっているからだと思います.(解いてしまってもプログラムで計算することは可能ですがメリットは薄れてしまいます)(正確には指数形式を含む微分方程式も存在しますが特殊な例なのでほぼ考えなくても良いと思います)
プログラムでシミュレーションするのであれば逆ラプラス変換して微分方程式に戻すまでで十分です.
ただし,今回の場合はu(t)が未知関数であるので手計算で解くことは出来ません.

因みに,
u(t)=(be^-at) * ax(t)
を離散化するとしたら
u[i]=(be^(-aiΔt)) * ax[i] {i=0,1,2,...}
になると思います.

**>>281** · 2017/05/30(火) 20:07:38.38

何度もすみません．微分方程式に戻すまでがいまいちわかりません
入力をu(t)，出力をx(t)とおいて，伝達関数b/(s+a)は以下のような式になり
x(t)=b(

**メカ名無しさん** · 2017/05/30(火) 20:32:08.59

途中で送信してしまいました

何度もすみません．微分方程式に戻すまでがいまいちわかりません
入力をu(t)，出力をx(t)とおいて，伝達関数b/(s+a)は以下のような式になり
x(t)=b/(s+a) * U(t)
(s+a)x(s)= bU(s))
とするんですよね？
これを逆ラプラス変換すると
x'(t)+ax(t) = bu(x)
u(x) = {x'(t)+ax(t)} / b

になるんだと思いますが，(s+a)x(s)を逆ラプラス変換したらx'(t)+ax(t)になるところがわかりません．
L(x') =-x(0) + L(x)なので，-x(0)というのが必要なのではないのですか？

**メカ名無しさん** · 2017/05/30(火) 23:19:48.19

>>283
伝達関数というものが初期値を0として考えた時のX(s)/U(s)なので初期値を0として計算すれば大丈夫です.
また,微分方程式は状態とその変化量の関係を表す式であり初期値に依存しないため,初期値を好きにとっても求まる方程式は同じなのでどのみち初期値0で大丈夫だと思います.

**メカ名無しさん** · 2017/05/30(火) 23:45:44.11

カルマンフィルタslam に対する答えありがとうございます。
ベイズフィルタを勉強します。

**メカ名無しさん** · 2017/05/31(水) 00:44:28.09

>>285
頑張ってください！

**メカ名無しさん** · 2017/05/31(水) 17:05:47.97

>>284
なるほど！
初期0で無視できるというふうに考えていいですね．
これで実装してみたいと思います．
ありがとうございました

**メカ名無しさん** · 2017/05/31(水) 20:16:40.05

>>287
頑張ってください！

**メカ名無しさん** · 2017/06/02(金) 14:13:26.69

M・A・Oさんがショートアニメ「変形少女」#1「羽瑠編」でジェット機に変形する少女の声＆主題歌を担当！　出演決定にあたってコメントも！ | アニメイトタイムズ http://www.animatetimes.com/news/details.php?id=1496051284

**メカ名無しさん** · 2017/06/03(土) 10:47:59.36

http://www.robodk.com
robodkをダウンロードしてみました。
各ロボットメーカーのプログラムにexportできるのはわかったのですが、逆はできるのかわかりません。
わかる方いらっしゃいますか？

**290** · 2017/06/03(土) 19:38:04.51

やりたい事はファナックや安川のロボットプログラム
ファイル(テキスト形式化)をシミュレーションしたい
のですが。

**メカ名無しさん** · 2017/06/05(月) 11:25:42.91

>>290
ごめんなさい、分かんないです...

**290** · 2017/06/05(月) 22:35:04.92

ロボットのmodelを選択した後、File-Loadで読み込
めるファイルを見たところ、安川、ABB、Kuka、ユニ
バーサルロボットは読み込めますが、ファナックのファイルは無理でした。モデルやエクスポートは20メーカー
くらい対応してるようです。教育版は機能限定ですが、無料。使えるとおもったのですが、学生には無理なのか
なあ

**メカ名無しさん** · 2017/06/06(火) 10:28:53.94

産業用はまだ日本が強いですが、サービス用は出遅れてる印象なんですがどうなんですかね
ソフトバンクはかなり真剣に取り組んでいるように思えるけど、ホンダやトヨタはついでに研究してる程度に思える

**メカ名無しさん** · 2017/06/06(火) 11:41:30.56

>>294 　外乱が多い環境で柔軟に動くロボットが注目されてからは日本は全くダメですね...
産業用の時は精度を極めれば良かったのが様々なことを考えなければならなくなって、コツコツ積み上げるのが得意な日本人には不利な内容となっているように感じます。
未知環境での動作では精度の出し過ぎは逆効果ですもんね...

**メカ名無しさん** · 2017/06/06(火) 12:07:40.28

要求仕様を数値化しづらい分野には弱いんだなぁ
マトモにやってるところも多くないしロボットは数少ない世界と戦える分野だと思ってただけに悲しいわ

**メカ名無しさん** · 2017/06/06(火) 13:23:37.52

>>296
ソフトバンクも頑張ってるのはAIの方で歩行制御とかはしなさそうだから日本で役に立つ家庭用ロボット作れそうな企業ないね...
パナソニックは介護とかも頑張ってるけどあまり性能上がってないし

**メカ名無しさん** · 2017/06/06(火) 13:25:29.51

研究機関では日本でもだんだん盛んになりつつあるから日本企業がもっと共同研究に乗り気になればいいのに

**メカ名無しさん** · 2017/06/06(火) 13:40:42.64

自動運転の会社がZMPくらいしかないのがなぁ

**メカ名無しさん** · 2017/06/06(火) 13:51:35.41

実用性でいうとパナソニックは結構やってるよな
ただアクティブリンクといい開発スパンが長すぎるわ...ベンチャー並のスピード感が欲しい

ソニーも最近始めたけど何がしたいのかよくわからん

**メカ名無しさん** · 2017/06/06(火) 15:49:34.73

ソニーはAIBO2作ってるっぽいよ

**メカ名無しさん** · 2017/06/06(火) 17:12:25.14

エンターテイメントはもうやらないって聞いたけどどうなんだろうか。AIBOの技術者の大部分はリストラされてるし...
医療福祉にシフトしたからパナソニックに似た感じになるのかと思った

**メカ名無しさん** · 2017/06/06(火) 17:51:47.98

ソニーは最高利益でイケイケだからなんでもできそう

**メカ名無しさん** · 2017/06/06(火) 18:59:19.66

AIBOとQrio作ってたエンジニアからすると複雑だろうな

**メカ名無しさん** · 2017/06/06(火) 20:13:03.65

今やQRIOっていったら鍵だからなぁ

**メカ名無しさん** · 2017/06/06(火) 22:34:49.58

二足歩行の開発日本もっと頑張らないと

**メカ名無しさん** · 2017/06/06(火) 23:44:51.56

企業だと利益にならないことはできないから難しいよな
二足歩行本気で研究できるのって国プロの大学、産総研、重工くらいですかね？

**メカ名無しさん** · 2017/06/07(水) 00:18:20.79

>>307
重工も学会であまり見ないから本気で取り組んでるのは前二つだけなのかも...

**メカ名無しさん** · 2017/06/07(水) 14:35:03.93

意外と水道橋重工みたいなのが一番楽しいのかもしれない

**メカ名無しさん** · 2017/06/07(水) 20:17:40.92

>>309
まあ、あそこは楽しそう！
二足歩行ロボットもそのうちやらないかな...

**メカ名無しさん** · 2017/06/07(水) 21:31:19.62

海外でも注目されてるしな
実用性の高いものを作るほど地味になる風潮あるからなぁw

**メカ名無しさん** · 2017/06/07(水) 23:57:12.82

ロボット研究者として、今後どういったキャリアで生きてくのが良いんだろうか
サービスロボットの伸びには期待してるけど、AIの遅れで日本は中々厳しいものを感じるよな...かといってそう簡単に海外にも行けんし
民間で商品化するより大学とかで新技術の研究するほうが妥当なのかもなぁ

**メカ名無しさん** · 2017/06/08(木) 00:40:19.80

災害対応ロボット分野で生きていくことになりそう

**メカ名無しさん** · 2017/06/08(木) 09:02:32.61

>>313
日本がもっとお金出してくれれば良いのに...

**メカ名無しさん** · 2017/06/08(木) 09:03:21.28

まあ、海外で二足歩行ロボットの商品化がされだせば焦って日本の企業も頑張るか

**メカ名無しさん** · 2017/06/08(木) 09:22:22.16

災害対応面白いよな大抵国プロだから大変だけどやりがいありそうだし

**メカ名無しさん** · 2017/06/08(木) 11:41:32.88

4足歩行やってる民間って無い？
東芝がやってたけどもう無理だろうし
日立はかなり前にやめたよね

2017/06/08(木) 18:07:42.93

①『オウム真理教事件の真実』
https://www.youtube.com/watch?v=UdGa7RNxiVU

②『秋葉原通り魔事件の真実』
http://sekainoura.net/%E7%A7%8B%E8%91%89%E5%8E%9F.html
http://news.livedoor.com/article/detail/3683460/

③『警察の裏金問題(仙波敏郎さんの壮絶な告発)』
https://www.youtube.com/watch?v=AlsJX79Kcvo

④『国民監視衛星の悪用：電磁波を使った国民に対する虐待・拷問・性犯罪』
http://onuma.cocolog-nifty.com/blog1/2016/01/post-8a74.html
http://onuma.cocolog-nifty.com/blog1/2016/01/post-c2e5.html
http://onuma.cocolog-nifty.com/blog1/2016/04/post-226c.html
http://masaru-kunimoto.com/28-03-01goumon.html

**メカ名無しさん** · 2017/06/08(木) 18:43:14.63

>>317
4脚は今だと2脚よりもやってるところ少なくなった気がする。少なくとも今からやり始めるなら二脚だろうし

**メカ名無しさん** · 2017/06/08(木) 20:38:11.91

勉強してて、よく分からなくなりました..
パーティクルフィルタのslamとカルマンフィルタのslamを教えて下さい。

Icpのslamは行ったことがあります。

**メカ名無しさん** · 2017/06/08(木) 21:12:38.28

>>320
カルマンフィルタは状態全ての確率を更新しなくて良いように正規分布を仮定します。
逆にパーティクルフィルタは状態全てを更新しなくて良いように重要そうな場所へ重点的に配置したパーティクル上のみを更新します。
SLAMだと多くの実装でパーティクルフィルタが用いられているように感じます。

**メカ名無しさん** · 2017/06/08(木) 23:03:58.91

>>321
ありがとうごさいます。
カルマンフィルタですが、icp の移動量を観測値として、推定量だしたいのですが、入力がいまいちわかりません。
教えて下さい。

**メカ名無しさん** · 2017/06/09(金) 00:31:42.16

>>322
ロボットの制御入力だと思います。(もし動かしていないなら何もしていないという制御入力と解釈)

**メカ名無しさん** · 2017/06/09(金) 00:34:22.64

やはりパーティクルフィルタなのか

**メカ名無しさん** · 2017/06/09(金) 00:36:52.72

>>323
速度とかですよね。
ロボット動かさないときは0いれます

**メカ名無しさん** · 2017/06/09(金) 00:41:14.67

パーティクルフィルタSLAMってランドマーク全部がパーティクル持つんですか？
オンラインでできる気がまったくしないです。

**メカ名無しさん** · 2017/06/09(金) 06:48:02.47

>>326
パーティクルは状態空間上に配置します。
その後、各パーティクルでは、作成している環境マップと測定データから尤もらしさを計算します。

パーティクルフィルタが難しいと感じるならまずはベイズフィルタを勉強するのが良いかもしれません。
パーティクルフィルタやカルマンフィルタの考え方はベイズフィルタが元になっています。
有名な本で「確率ロボティクス」がおすすめです。

**メカ名無しさん** · 2017/06/09(金) 06:49:45.52

>>326
ちなみに、パーティクルフィルタは確かにとても計算コストは高いです。ただ、各パーティクルの更新は独立しているためGPUとかを使って並列計算させることが出来ます。

**メカ名無しさん** · 2017/06/09(金) 07:02:14.97

簡単にパーティクルフィルタについて説明しておきます。
このフィルタは面白く、ベイズフィルタなどと異なり各状態の尤度(尤もらしさ)をパーティクルの密度で管理しています。
もちろん、少ないパーティクルで表現すれば推定精度は落ちますし、逆に多くすれば上がります。
理論上はパーティクル無限でベイズフィルタの尤度と同等となります。
ある計測結果が得られたとして、各パーティクルでその尤もらしさが計算できます。あとは、その尤度によってパーティクルを再配置します。
詳しくは確率ロボティクスに載っているので是非読んでみてください。

**メカ名無しさん** · 2017/06/09(金) 11:51:08.41

https://read01.com/oeenJ.html

英語ですが、ロボットのシミュレーションて一杯あるんですね。フリーのも結構あります。私は学生なので助かります。
皆さんは何を使ってますか？
私は複数の産業用ロボットメーカーの言語からシミュレーションしてくれるものを探してますが、まだ、いいのが見つかりません。

**メカ名無しさん** · 2017/06/09(金) 13:10:24.43

>>330
自分は所属している研究室で開発されたシミュレータを使用しています。どこかと共同研究してるわけではないので分かりやすさは皆無ですが...

2017/06/09(金) 18:42:43.49

仮住まいのストーカー住人　会社員風の痴漢　かりずまいでひっこしてくる　すとーかー

※1811　つうろでたのそとからのぞいて　

　　くつ　おとたてないで　階段上り　ストーカーと相手と　はちあわせねらい　

　　♂　ちょうしん　ほそみ　くたびれた感じのヨレヨレスーツ　こん　か　くろ

　
　　急に視界に入って　せっきんして　すとーかーあいてを　加害にさせる感じかな　
　　すとーかーあいてを　がんみしてた　かおまでみてない　したむいてたから　しらない　

　　気が付かなかったらぶつかる　それに　”ゲ　ン　エ　キ”ジャないし

　　こないだのじじいの　となり　へや　ドウロ側

すとーかーあいての　の自宅　前で

　まま　ままって　さわぐ　おすのがきと　（しつこい挑発的な餓鬼には　ねっとうにすよｒって　いったよ

すとーかーあいての　の自宅　付近で
　　ずっと　東側の公団の遊歩道付近で　うたうたってるじじい　　※連携

仮住まいのストーカー住人　会社員風の痴漢　かりずまいでひっこしてくる　すとーかー

※1811　つうろでたのそとからのぞいて　

　　くつ　おとたてないで　階段上り　ストーカーと相手と　はちあわせねらい　

あと　うるさい　バイクくるまの　はいかいどらいばー　ちらほら　かたまって　たんどくで

ふどうさんやもおーやもぐるですとーかだから　かりずまいの住人以外も　つーほーしてやさしくおにーさんぶってあどばいすするけーかんも　しふくだったかな？　にかいめどうだたかな
おとしてるよ　たまに　ひじょうでぐちの　の　鉄板の音　あいかぎまだもてってのきちがいがはいってるのかなー

ふどうさんや　たんとうにいっても　まえーの　ちゅうねんおとこだけど
　「（じゅうにんじゃないにんげんが）あいかぎもてって　はいったでしょｗ」

おすにむかってめすが　いないっていったじゃないって　
　くじょうをおねがいくちょうでいって　を　おかーさなまにつげて　じゃぁ　哀れなストーカー相手解放してあげよう自演の　おやこできたオスか
　ねばって　たばこのすいがら　かたづけろでも　くろいはいだらけにして　げんかんどあもけったかな　ほかのすｔ－かー住人（以外も）けってるかならな

ちょっとおぼえてない　

**メカ名無しさん** · 2017/06/09(金) 20:56:27.35

ソフトバンクロボティクスに入ればボストンダイナミクスやシャフトと関われるのだろうか・・・

**メカ名無しさん** · 2017/06/09(金) 21:32:05.60

>>333
たぶん、ボストンダイナミクスに入社しないと関わりにくいと思う

**メカ名無しさん** · 2017/06/09(金) 22:03:45.50

>>334
結局Googleもそうだったんだろうな
ソフトバンクはどう活用するのか気になるところ

あの2社が日系企業の傘下にいるってだけでワクワクしてしまう
何もない可能性があるのはわかってるんだがw

**メカ名無しさん** · 2017/06/09(金) 22:41:38.20

ボストンダイナミックスは既に脱け殻だよ