ロボティクスエンジニアだけど質問ある？ [無断転載禁止]©2ch.net

**メカ名無しさん** · 2016/02/29(月) 15:37:43.50

なんでも答えるよ！

**メカ名無しさん** · 2016/03/01(火) 01:23:35.72

すまんが、無い。

**メカ名無しさん** · 2016/03/01(火) 01:24:50.82

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**メカ名無しさん** · 2016/03/01(火) 04:08:06.22

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**メカ名無しさん** · 2016/03/01(火) 12:08:45.36

どういうロボット作ってるの？
ヒューマノイドは作ってる？

**メカ名無しさん** · 2016/03/01(火) 17:32:42.68

移動ロボット、ロボットアーム、専用ロボット

です。
一通り開発の経験したからある程度答えれるよ

**メカ名無しさん** · 2016/03/01(火) 20:23:07.32

いや、すまないが不要です。
ありがとうね。

**メカ名無しさん** · 2016/03/01(火) 20:26:18.94

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**メカ名無しさん** · 2016/03/02(水) 23:47:29.62

ソフト？ハード？

**メカ名無しさん** · 2016/03/04(金) 14:07:55.74

ほんとこれ

**メカ名無しさん** · 2016/03/05(土) 03:12:08.19

「これが死のマイクロチップだ　」マイナンバー制度の次は国民にマイクロチップが埋め込まれる
https://www.youtube.com/watch?v=y0sLCn-TM9A&;index=24&list=PLSKgmcUBqSee0kPvlj9wWYPhp61fvgLQL
http://tamae.2ch.net/test/read.cgi/eco/1456908744/ 　　他の動画
アルシオン・プレヤデス36：世界的な経済危機への警戒、破綻、NWO、失業、銀行口座凍結、宇宙からの知らせ - YouTube
https://www.youtube.com/watch?v=aiU5cUDq4dY&;list=PLHD5_CI-AXiOZOeMkeBE5u-AZLGaoS8y3&index=60

アルシオン・プレヤデス35：ジカ熱、インターネット閉鎖、戒厳令、テロリスト、ジェダイ教、悪魔崇拝 - YouTube
https://www.youtube.com/watch?v=ljAUcJstWyY

アルシオン・プレヤデス34?3：FEMAのギロチン、著名人の複製?クローン、アクエンアテン?オバマ、ビヨンセ - YouTube
https://www.youtube.com/watch?v=nWnzDrPCXbA

アルシオン・プレヤデス34?2　人間のクローン、進歩したロボットや人工物、ポストヒューマン、不死 - YouTube
https://www.youtube.com/watch?v=SC1Hc-hOxvU

アルシオン・プレヤデス34?1：ロボット人間、サイボーグ?スーパー兵士、古代の巨人ネフェリム - YouTube
https://www.youtube.com/watch?v=Dk3GALmznAc

アルシオン・プレヤデス33?3 世界のコントロール NWO、ビッグブラザー、人工知能、ロボット - YouTube
https://www.youtube.com/watch?v=AyRGXoPTJ_k

アルシオン・プレヤデス33?2：ISの脅威、バイオテクノロジー、ロボット工学、ナノテクノロジー、DNAの修正 - YouTube
https://www.youtube.com/watch?v=fU-t6LIvAcU

アルシオン・プレヤデス33?1　社会の混乱、テロ、EUの分裂、シェンゲン、マイクロチップの埋め込み、RFID - YouTube
https://www.youtube.com/watch?v=p8aQ42giSyg

アルシオン・プレヤデス32：パリのテロ、ISの脅威、イルミナティの偽旗、NWO - YouTube
https://www.youtube.com/watch?v=ep8HvLCA3_o

アルシオン・プレヤデス31?1　恐怖の隠れみの、シリア。エリートの陰謀に対するロシア - YouTube
https://www.youtube.com/watch?v=7_S4os237zA

**メカ名無しさん** · 2016/03/07(月) 16:45:33.71

>>9
ソフト、ハード両方やるよ

**メカ名無しさん** · 2016/03/08(火) 20:09:19.28

晩飯何食べた？

**メカ名無しさん** · 2016/03/08(火) 23:51:24.15

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**メカ名無しさん** · 2016/03/09(水) 13:05:20.16

白餡と黒餡、どっちが好き？

**メカ名無しさん** · 2016/03/13(日) 20:48:47.24

白だろ

**メカ名無しさん** · 2016/03/23(水) 04:39:04.54

黒飴だな

荒らしてるやつは、ロボット分野にも行けない落ちこぼれか
単なる嫉妬か？

**メカ名無しさん** · 2016/03/25(金) 16:32:15.39

ロボットアームの制御PCのOSは？

**メカ名無しさん** · 2016/03/26(土) 16:34:48.92

目にする機会が多いのは何軸のロボットアーム？

**メカ名無しさん** · 2016/03/28(月) 06:11:53.39

>>18

用途によるがよく言う一般的な
産業用ロボットアームのosはlinuxで開発していて、この上にロボット言語(cベースのもある)やら、周辺機器との連動でplc(らだー)を使っているものもある。

**メカ名無しさん** · 2016/03/28(月) 06:16:02.29

>>18

補足なのだが、開発にこだわる際にosも勿論重要なファクターだが、なによりも一番コアな技術は「順運動学計算」(キネマティクス)と「逆運動学計算」インバースキネマティクスだosなんか知るよりもロボットアームに興味があるならこちらを勉強したほうがいい

**メカ名無しさん** · 2016/03/28(月) 06:19:29.08

>>19

産業用ロボットアームの分野では6軸が一般的で、複雑(姿勢の特異点回避等)な動作をさせたい場合は7軸、8軸くらいまでの冗長性を持たせたロボットアームがある。

**メカ名無しさん** · 2016/03/28(月) 06:24:49.99

>>19
補足として

一般的なロボットアームが何故6軸かというと、x,y,z,roll,pitch,yowの6自由度を動かすのに最低6軸アクチュエータが必要だからだ。(x,yだけ動かしたいロボットアームなら2軸あればいいのと同じ理由)

**メカ名無しさん** · 2016/03/28(月) 17:52:54.91

>>23
丁寧にありがとう。

**メカ名無しさん** · 2016/03/28(月) 19:25:39.17

あと最近移動ロボットの研究やってるから

移動ロボット分野も答えれるよ

**メカ名無しさん** · 2016/03/29(火) 04:21:03.13

RTLinuxですか？

**メカ名無しさん** · 2016/03/29(火) 11:00:18.47

あとROSを使ったロボット制御の経験はありますか？

**メカ名無しさん** · 2016/03/30(水) 07:00:24.06

>>27

あるよ、ノードの概念を理解できれば簡単

slam、障害物回避、最短経路、経路追従、ロボットの走行制御とかやったよ。

あと、センサ周りの処理とか

**メカ名無しさん** · 2016/03/30(水) 07:01:27.76

>>26
うぶんつのLinux

**メカ名無しさん** · 2016/03/30(水) 10:24:37.81

一時期、gpsデータにPF適用して位置•姿勢推定とかをやってたけど、推定で現在よく使われてる手法はどういったものでしょうか

**メカ名無しさん** · 2016/03/30(水) 19:59:45.00

>>30

まず結論から
>>推定で現在よく使われてる手法はどういったものでしょうか
←カルマンフィルターが現在自己位置推定では主流だ

捕捉
カルマンフィルターを使う理由としてはGPS単体では確かにパーティクルフィルターでも
いいけど、エンコーダー情報、外界センサー、GPSのデータを統合して自己位置推定
するのが現在主流の自己位置推定のためカルマンフィルターがよく使われている

**メカ名無しさん** · 2016/03/30(水) 20:05:02.93

>>31

ついでに、近年は画像情報を使った自己位置推定が流行っている
この分野はロボットビジョンと言われている分野で画像から３次元の点群情報を
取得して自己位置推定を行うという分野だsfm（structure from motion ）なんて言われる
分野でもある（少し語弊があるけど、調べればわかるよ）

**メカ名無しさん** · 2016/03/30(水) 20:08:41.54

ロボット系だけじゃなくて純理論よりの制御系の論文誌とか見たりする？そういうもんがあるかしらんけど
見てる論文誌があったらそれ教えてくれるだけでもよいぞ

あと、大学院に最近入りなおしたから、機械学習系以外でこれ勉強しておいたほうがいいってもんあったら教えて教えて

**メカ名無しさん** · 2016/03/30(水) 20:21:54.08

>>33
ロボット学会誌は読んだ方がいい、院に行くならなおさら３年くらい遡って
自分の研究分野を調べた方がいい、近年の研究動向を掴むだけでも全然違う

>>ロボット系だけじゃなくて純理論よりの制御系の論文誌とか見たりする？そういうもんがあるかしらんけど
見てる論文誌があったらそれ教えてくれるだけでもよいぞ
←計測と制御って論文誌と情報工学系の学会誌は暇つぶし程度に読むべき

>>あと、大学院に最近入りなおしたから、機械学習系以外でこれ勉強しておいたほうがいいってもんあったら教えて教えて
←現代制御（論文の主旨を理解できる程度の基礎教養）、古典制御（古典は参考書レベルの問題が解ける程度）
プログラム関連でいうと、情報工学系の技術　
具体例）最短経路計画（巡回セールスマん問題）、最急降下法、ニュートン法、二分法、k－dimentional tree 　他
数学分野の知識（主に線形代数）行列の演算（これは現代制御を理解するためにも
必須）とそのプログラムの作成
くらいは知った方がいい。

**メカ名無しさん** · 2016/03/30(水) 20:27:28.15

>>33

よくを言うとというか教養レベルでは
機械３、プログラム１０、電子回路７　くらいの山形の知識バランスにした方がいい
ロボット分野の研究者は分野に特化しすぎてて
機械１　プログラム１０　電子回路１　
みたいになると研究の幅が狭まるのと自分の考えてるロボットを実際に作れずに終わってしまう
ことが多いからだ
院に入って理論ばかりの頭でっかちになるとロボットを作れないロボット研究者に
なってしまうから知識よりも焦らずに技術を身につけた方がいいその方が１０年見越した時
に実力に差がつくよ

**メカ名無しさん** · 2016/03/30(水) 20:39:58.46

ありがとございます！計測と制御は意外と幅広い話題が載ってるので読んでます
古典・現代・最適制御と最適化関係は一通り勉強したつもりなんですけど、
やっぱ作ってなんぼな部分がありますから、開発環境構築を含め開発力・実装力が一番不安ですねぇ

あと、理論の流行りは結構大別できると思うんですけど、日本あるいは世界的に見てロボットの流行りを
大別するとどんな感じになりますかね。大別できたら教えてほしいです

**メカ名無しさん** · 2016/03/30(水) 20:41:46.72

加えてですけど、特にここは最近面白いものを作っている、あるは面白い事をしているって企業・研究室があったら教えてほしいです

**メカ名無しさん** · 2016/03/30(水) 20:55:29.99

>>36
>>あと、理論の流行りは結構大別できると思うんですけど、日本あるいは世界的に見てロボットの流行りを
大別するとどんな感じになりますかね。大別できたら教えてほしいです

←最近のロボット分野での流行
１　ドローン、マルチコプタ（飛行ロボット　論文件数の伸びがダントツ）
２　ディープラーニング（人工知能分野　画像解析とデータマイニングで流行りだしてる）
３　コンピュータビジョン（SLAMの研究に関連して流行）
４　ロボットアーム（この分野は工業として導入事例が多い為と、ロボットの歴史が古い為今でも良く見る）
５　制御理論（これも老舗な分野最近は実践例の研究が多い）
６　機構開発（ハードウェアの開発の方　重箱の隅をつつく開発から、実用性ない奴まで色々）

**メカ名無しさん** · 2016/03/30(水) 21:26:16.45

>>37

有名どころ　
東北大学　長谷川先生が有名　災害救助用ロボット
千葉大　　飛行ロボット　移動ロボット
筑波大　油田先生　坪内先生　元の移動ロボットの総本山　移動ロボット　センサ技術（SLAM）
千葉工業大学　情報処理系というかテクニシャンの先生が多い感じ研究室のレベルの差がひどい
東大　ロボット全般（というかロボット分野の開拓者がいる基本今の教授連中はここの弟子）
中央大　大隈先生　学生の論文の質がいい、面倒見が良さそうな感じ　制御工学
阪大　ロボサッカーが有名最近は良く分からないがそこそこな感じ
東洋大学　ロボサッカで少し有名になったが今はどうか分からない

**メカ名無しさん** · 2016/03/30(水) 21:40:51.31

参考になります！

**メカ名無しさん** · 2016/03/30(水) 21:52:38.54

>>37
加えてですけど、特にここは最近面白いものを作っている、あるは面白い事をしているって企業・研究室があったら教えてほしいです
⇨企業としては
大手１　ロボットアームメーカー数社（安川とか数社調べれば出ている）
大手２　自動車関連ここら辺はおそらく、技術を委託してる可能性ありあまり期待しないほうがいい
大手３　メーカーで自社工場を多数持っているところ最近のニーズで設備の自動化が進んでいるため
　　　良くロボットの実践導入がされているので面白業界俺がお勧めする業界
　　　具体的には　建設業界、土木業界、鉄鋼業界、薬品業界等大手の機械化部門

中小　ZMP　中小の中で安定している技術
　　　ヴィストン　ここもわりかし安定している
　　　MUJIN　ベンチャー（ただしここはちょっとイケイケ間があって胡散臭い　ROSの開発しゃいる）　
　　　イクシスリサーチ　ベンチャー（ロボットメーカーだけど・・・）
　　　移動ロボット研究所　大学発のベンチャー移動ロボット関連
　　　自律移動ロボット研究所　大学発ベンチャー　飛行ロボット関連
　　　
あとは、調べろ

**メカ名無しさん** · 2016/04/01(金) 22:39:34.23

引っ越しを手伝ったり介護で実用化レベルになるのはいつぐらいになる？
あとソフトとハードの面で日本は世界でどのレベルにいる？
主観でいいので教えて

**メカ名無しさん** · 2016/04/02(土) 10:18:25.23

>>42
引っ越しを手伝ったり介護で実用化レベルになるのはいつぐらいになる？
⇨すごく答えにくい質問なんだけど、介護はロボット分野の研究はされてるけど
予算的なところで実用化できても導入できない可能性がある。もちろん技術的な課題
を解決できていない。とたくさん問題があるみたいなんで答えにくい、早くても後
２０年以上はかかると思う。（もうほんと主観だからここら辺は俺の勘）

あとソフトとハードの面で日本は世界でどのレベルにいる？
⇨結論から言うと日本は圧倒的にアメリカに遅れをとっている理由をいくつか列挙すると
１　軍事的な研究ができないから
２　９９％の安全性を重視するあまり実用的な研究が進まない
３　ロボットの研究を実用化する制度が弱い事
　　最近は産学官連携なんて行ってるけど胡散臭く機能してるようには見えない
４　法律の制度が進んでおらず、後手に回ってるから

**メカ名無しさん** · 2016/04/02(土) 10:21:37.76

>>42

ごちゃごちゃ書いたけど、日本はロボット分野では遅れをとってるのは事実で
日本人自身が日本のロボットは進んでるなんて思ってるのは誤解で、アメリカ、ドイツ、
とかの方が進んでるよ。

**メカ名無しさん** · 2016/04/02(土) 13:16:13.05

http://youtu.be/4-Gw0TAM6-Q

**メカ名無しさん** · 2016/04/03(日) 01:13:14.35

>>1
現在は何をされているんですか？

**メカ名無しさん** · 2016/04/03(日) 09:31:49.31

>>46

ロボットの研究開発してる
主にロボット分野の技術者

**メカ名無しさん** · 2016/04/04(月) 20:31:56.50

　　　　　　　【世界の維新】　　　ＮＡＳＡとＪＡＸＡは宇宙を隠す機関だったことが判明！！　　　【地球の開国】

　　　　　　　　　　　　　　　　アメリカによる他国の虐待に反対の声を上げなければなりません。

　世界平和の脅威は、イスラエル、イラン、アメリカです。イスラエルの役割は跪いて、パレスチナに許しを請うことです。
　　　　　彼らは今世紀（21世紀）をこの帝国が出来上がるアメリカの世紀と呼ぶ。しかし、そうはならないでしょう。
　　　　　彼らが世界中に‘民主的’制度を確立したいという衝動をコントロールするのは、マイトレーヤの任務です。

UFOの調査報道のスペシャリスト、リンダ・モートン・ハウが衝撃的な証言をしている。
すでに米政府関係者の間では地球外生物の存在を公に認める日程がすでに決まっているというのだ。次回のメルマガではこれも紹介する。

　　　　　火星の人々は地球人よりも小さく、火星には実際、私たちの惑星よりも多くの人々がいます（90億人）。
　　NASAは、無用な組織とされることを恐れています。マイトレーヤが公に現れるにつれて、UFOが姿を表すでしょう。

　　　　　　　　　　　　　　　　　【日本の金正恩】　　　　　　安倍寛信　　　　　　【安倍晋三の兄】

　　　　　　　三菱商事の核ミサイル担当重役は安倍晋三の実兄、安倍寛信三菱重工の重役でもあるらしい
　　　　　これがフクイチで核弾頭ミサイルを製造していた疑惑がある　書けばツイッターで速攻削除されている
　　　　　　　　　　　　　　　　　https://twitter.com/toka iamada/status/664017453324726272

　　　どうも日本人のレベルの低さというのは、第2次大戦において、ドイツはUFOテクノロジーを完成させていたのに、
　　　　日本は戦艦大和で喜んでいたという感じなのです。核兵器自体が今の世界では使いものにならないのです。

　　宇宙人側からの申し入れは、核の利用と戦争をやめ、宇宙人の存在を公表しなさい、６０年の猶予を与えましよう。
　　　　　ロシアという大国の首相がね、あれは冗談だよでは済まないですね、しかも２回も言ってるんだからね。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　https://www.youtube.com/watch?v=FIRXKetUkq8

**メカ名無しさん** · 2016/04/10(日) 01:28:26.97

1さんが知り合いな気がしてならないが…狭い世界だけに。
「ZMP　中小の中で安定している技術」について、もう少しだけ教えて。
見せ方の上手な会社だとは思いますが、本当の技術力ってありそうですか？

**メカ名無しさん** · 2016/04/10(日) 12:52:04.92

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https://www.youtube.com/watch?v=dFj6B-dIKY8

**メカ名無しさん** · 2016/04/10(日) 20:41:59.11

>>49
理由というのが、ちゃんとした自社開発(ここが重要)を行っているのと、最近の提携して開発している業務が、将来性と技術が必要だから。
言伝に色々聞くのとこういう業界だからリサーチもする。

あとは、まぁ商品ラインナップといくつか質問したときに技術的な回答がきたからかな

**メカ名無しさん** · 2016/04/12(火) 23:35:20.54

>>1
二足歩行のホビーロボットをもっと小型・軽量化したいと思っているのですが、
重量当たりの出力(パワーウェイトレシオ)が高いサーボモーターって、
理論的にはどういうものになりますか？

大量のサーボモーターのスペックを比較するのは大変そうなので、
もしその辺をご存知でしたら教えて欲しいです。

**メカ名無しさん** · 2016/04/17(日) 22:39:44.87

>>52

小型ねぇ…俺の専門は元々ロボットアーム分野なので、ロボットアームの分野からみた見解で説明する。

人型ロボット（ホビー用）は基本的にサーボの取り付けがDD（ダイレクトドライブ）方式が多くこの点がよくないとおもう。ロボットアームメーカーはdd方式もあるが、出力の効率化の為一部をベルト伝達方式にしている。

つまり、小型で高出力にしたいなら、ベルトで伝達する方式を一つお勧めする。

**メカ名無しさん** · 2016/04/18(月) 20:44:25.90

>>53
RCサーボ(から派生したロボットサーボ)は基本的に内蔵ギアボックスでかなり回転数を落としてあるんだが…
さらにベルトでとなるとかなり性能おちるよ？

**メカ名無しさん** · 2016/04/19(火) 19:03:59.80

>>53
回答ありがとうございます。

ロボットアームの分野では、モーターの減速装置にはどういうのが多いでしょうか？
多段ギヤよりもやっぱりハーモニックドライブが鉄板でしょうか？
小型・軽量に作れる減速装置のオススメとか、あれば教えて欲しいです。

**メカ名無しさん** · 2016/04/22(金) 14:28:36.98

産業用ロボットにもお詳しそうなので
個人的見解でよいので教えて下さい。

ファナック消去法でここが一番…？
安川双腕のよさがイマイチ見いだせない
三菱なんか壊れやすい気がする
川崎あまり印象がない
エプソン制御がイマイチ？
不二越ここは安かろう悪かろうで経験済み
デンソーあまり印象がない
ヤマハ、IAI やたら安いスカラあるけど…
…このあたりの特長と言いますかマトリックスを教えて下さい。

**メカ名無しさん** · 2016/04/23(土) 20:20:25.30

>>56　スレ主じゃないけど回答。
SIって言って分かる方かしら。色々なロボットを使った設備を
セットアップする会社のことね。そんな会社複数で色んなメーカーの
を使った感想。ただ、あまり大きいのは使ってないので小型にフォーカス
してると思ってください。

ファナック、ものは良いと思いますが、とかく営業が上からです。
色んなシーンでここはうちはやらない、という言葉が多い。
安川、ぶっちゃけ印象だけど使いにくい…。丈夫だとは思うけど思った
通りに動いてくれない。軌跡かな。接続も微妙なので色んなアプリには
使いにくい。
三菱、本当によく壊れる。これはエプソンも同じかな。え？ここで？って
感じ。ユーザとの打ち合わせで技術は他の、でも購買が三菱安いから…って
もめてるところ何度もみた。
デンソー、ものは良いと思う。ただ不思議なほど売り込んでこない。色々出来る
もののはずなんだけど。あと、マニュアルと電話サポートが残念。中上級者向き？
Kawasaki、多分ここ今迷走してる。営業もやりにくそう。ちょっとデンソーと
似ている。
不二越、ここは論外な理由はお感じになられた通り。安物買いのゼニ失い。しかも
電話サポートがものが上の会社より価格以外競争力低いのに悪い。
IAI、遅くてよい、精度低くてよい、壊れても文句言われなそうなユーザのとき
担ぐことがある。でも電気、メカどっちもイマイチすぎる。
海外のロボは見ているかしら？ちょっと高くなるけどストーブリって会社の
ロボは凄くよかった。でも完全に上級者向け。
こんなんで回答になっているかな。

**メカ名無しさん** · 2016/04/27(水) 07:19:04.81

三菱は自動車だけじゃないんだなってことが良く分かりました（笑）
生産財なので、ある程度投資は必要だと改めて認識しました。

違う質問をさせてください。カメラとロボットで、カメラで撮影した
データはどのように保存？取り込まれて、ロボットの座標に与えられる
のでしょうか？イマイチ仕組みというかプログラミング、通信部分が
よく分かりません。。EtherNet（GigE）のカメラを使おうとしています。

**メカ名無しさん** · 2016/04/30(土) 05:04:33.44

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**メカ名無しさん** · 2016/04/30(土) 13:50:30.06

わりと俺は興味ある。

**メカ名無しさん** · 2016/04/30(土) 15:05:21.55

>>58

そのての分野は、コンピュータービジョン、ロボットビジョンなんていわれている。

説明するとながいので用語をいくつかあげていく。
以下レスを参照して欲しい

**メカ名無しさん** · 2016/04/30(土) 15:09:30.20

違う質問をさせてください。カメラとロボットで、カメラで撮影した
データはどのように保存？取り込まれて、ロボットの座標に与えられる
のでしょうか？

これにかんしては分野が複数またいでいるので分解して解説

1ロボットの座標は、SLAMという技術て計算されている。SLAMは環境地図生成と自己位置推定をおこなって現在位置を計算している。上のレスで解説したから参照してくれ。

**メカ名無しさん** · 2016/04/30(土) 15:12:28.96

2カメラ画像からの自己位置推定は、sfm,ロボットビジョンと言われる技術が使われている。画像データは読み込む時点では単なるデータなので特に形式はないが、書き込む際はjpgとかである。

**メカ名無しさん** · 2016/04/30(土) 15:19:08.01

2.1 コンピュータビジョン、ロボットビジョンにについて。
手法は多岐にわたるので、とりあえず代表的な手法だけ
2.2カメラ画像を用いたランドマークを用いた自己位置推定
2.3特徴点を用いた、自己位置推定法
上記二つを用いる場合もあるし、slamとの関連も深いし基礎知識としてカルマンフィルターを理解してないと難しいのでこれくらいにしとく。

ロボットビジョンは解説がながいので深く知りたいなら聞いてくれ

**メカ名無しさん** · 2016/04/30(土) 15:23:49.97

>>54
それは、ちゃんと調べたり研究した見地なのかはわからないが、ベルト駆動方式の一例として有名なのが、titanである。
東工大の開発したロボットなんだが、DD方法の効率の悪さを改善したロボットでそこそこの性能がある。

**メカ名無しさん** · 2016/04/30(土) 15:29:54.14

>>54
さらに、言及したいのが、ホビーでどこまでの精度を追求したいのかわからないけど。足関節において、足の付け根、膝、足首で角度変位が大きいところと負荷でアクチュエータの選定が変わってくる。

あまりしられていないが、膝>足の付け根>足首で負荷トルクがちがうのでうまくアクチュエータを選定すれば軽量化が可能である。（ロボットアームでは最適化の為上記の計算をおこなって設計している

**メカ名無しさん** · 2016/04/30(土) 15:40:53.24

>>56

個人的見解をいくつか、というか開発経験の感想

安川
無難なところだが、大型のアームには機差があり、ヒシテリシスがあったりで俺的には不満、だが多機能でとりあえずなんでもできるし金ありゃメーカーがだいたいやってくれる。

川崎
過去の遺物、ここを選択するメリットがない。過去の装置を導入してたりじゃないと選択しない。

ファナック
安川といい勝負してるなと思う、だいたい安川かファナックで悩む。安川よりも多機能ではない

不二越
俺は割とすき、値段と性能に満足
ただ、多機能ではないエンジニアの腕のみせどころ