メイドさんロボを作ることを考えるスレ(ver0.04)
モーターも結構うるさいぞ
細長い円注型のモーターは昔からあってロボットには使われている
モーターで必要なのはでかトルクではなくでか仕事率
ホビーロボットはコアレスで仕事率稼いでいる
エアーのうるさいのは排気だからカプラーで吸気エアホース繋ぐなら
排気ホースとパラにしてしまえば静かにはなる
動くダッチワイフ作るならエアーでラバチュエーター使った方が現実的だし安全
安全と言うのはロボットと人間の両方な
モーターは常時負荷をみてコンプライアンス制御やんないと人かロボのどっちかが壊れる >>78
膝曲げたままひょこひょこ走るメイドさんを見たいと？
どうせ妄想するだけなんだし目標を下げるのは何らかの点で妥協する時にしようよ。
>>79
モーターがうるさいのは高速回転してて、更にソレを適当な所までギヤとかで減速するからだよね。
超音波モーターなら静かだけど（昔、新生工業で試しに一つ買ってみた）
・DC24V必要
・モーター一つ一つに対して「出荷時に」調整がされている必要がある
（モータードライバにつき一つしかモーター動かせない→セットで考えると思ったより重くて高価）
とかいろいろ思うことがあって全身分揃えるの断念した……。 妥協しない妄想なら生物学的な人工筋肉とか言わなきゃいけなくなる
現時点で実現可能な範囲を目標にするのは一つの指針として良いと思う
用途によって必要なスペックは変わるわけで
夜のお供なら体位さえとれれば歩く必要はないだろう
高速回転しないでトルクが大きいモーターで仕事率稼ぐ設計もあるが
かなりデカくて重くなるぞ
極端な例だとダイレクトドライブモーターのロボット
関節がムチャクチャデカイがギアがないので動きは滑らか もちろん妥協しないってのは、現時点で採り得る手は尽くすという意味で。
「生物学的な人工筋肉があればなあ」ってなったらそれは未来技術板のネタだよね。
新生工業で思い出したけど、新型静電モーターはどうなったんだろう。
かなりwktkしてたのに続報ないなぁ 他にもゲルアクチュエーターとか形状記憶合金繊維とか色々あるけどね
出力と制御と効率とメンテとサイズと重量とコストとその他色々と含めると
結局は電気モーターとソレノイドと空圧と液圧あたりが現実的な選択だろうね >79
なるほど、コンプレッサーとCPU内蔵のベッドと一体になったダッチロボか。
きっと配管は髪の毛を模して頭から繋いであるんだな。 基本が、わかってないから質問
骨格構造は、
カメ、カニ、かたつむり、アシモ、みたいな最も外側に保護があるの？
それとも
人間とか一般的な魚とか家畜みたいな、骨の周りに筋肉？付けるの？ >>86
ベットの上での動くラブドールにしたいみたいだから
外皮は
シリコンやエストラマーのような
プニプニの柔らか素材
外がカチカチのモノコック(外骨格?)はこのスレでは却下だろ もうちょっとエアマッスルによるメイドさんロボの可能性を考えてみたい。
いろいろ無理のある仮定しているけど概算ということでご勘弁を。
文部科学省HPのデータによると、女子17歳では
平均身長：157.9cm
平均体重：53.5kg
標準体型の女性では骨格筋率は26〜28％なので、骨格筋の重量は約14.4kg。
筋肉の比重は約1.1なので、その体積は約13.1Lになる。
で、人間の比重はほぼ1に等しいので、この娘の体積は約53.5L。
サイズ的制限でメイドさんロボもこれを超えると不恰好にみえることになる。 次に動作速度。人間の筋肉のそれは約10Hz。
ただゆっくりとした通常の動作ではそこまで必要はないはず。
歩行なら1Hzもあればいけそうな気がする。
で、歩行時の活動筋肉の割合を20%くらいと仮定すると、13.1L×0.2で2.6L。
つまり、156L/minのコンプレッサーがあれば良いの……？
これだけで胴体を占拠してしまうねw まず大前提として体重がその通りにならないから
その計算はなりたたないよ
筋肉は水より重い
ラバチュエーターは水より遥かに軽い ちなみに
http://www.maidroidlab.com/
ここのメイドさんが靴とカチューシャ込みで慎重160cm
体重は11.8kgだそうだ 自重が軽くなると負荷が下がる
負荷が下がると動力装置を小さくできるので更に軽くなる
自分で動く機械の設計はそのサイクルがあるので
軽量化が入ると一気に負荷と自重が下がる
重くなると芋蔓式に負荷と自重が上がろうとする
エアマッスルは風船だから
筋肉と同じ比重で計算しても参考にはならないし
軽量化のサイクルに入るから概算にもならない
>>92がサーボモーター込みの骨格と衣装とウレタンで10キロ程度という事から類推すれば
エアマッスルで同じ体重になる事はなかろうと思う
外部エアーなら現実的な範囲
内部にコンプレッサー積む時は要求される連続稼働の負荷によってコンプレッサーの出力が変わるので
高負荷や連続動作をどの程度求めるかで条件が変わる >>91
素材が違うのだから重量ベースでは話が出来ないよ。
だから>89では「人間の体重→人間の体積→メイドロボの体積」と、
わざわざ重量ベースから体積ベースに変えてサイズ的側面について話しているんだけど。
>サイズ的制限でメイドさんロボもこれを超えると不恰好にみえることになる。
って書いたのはそういう意味。
>90はその延長で、サイズ的側面からコンプレッサーへの要求仕様を考えたもの。
>体重がその通りにならないから
と言うのは論点を履き違えているとしか思えない。
>>92
それは“サーボモーターによるメイドさんロボの実現例”でしょ。
“エアマッスルによるメイドさんロボの可能性”と前置きしているんだから、
全然別の前提というか議題を持ってこられても困ります。 現物があるなら参考にもなろう
同サイズのアルミ骨格プラスαの重量見当にはなる
サイズ側面から見るからと言って
エアマッスルと全く比重の異なる筋肉で計算しちゃだめだろう
それで必要な要求使用だしてもそれこそ困りますと答えないといけなくなる つかエアシリンダーでもいいからエア作動のロボット作った事あるか？
電気モーターの同程度のメカとは仕上がる重量は相当異なるぞ
特にアーム末端にアクチュエーター置いた時のアーム付け根の必要なパワーは相当変わって来る すいません。機械、筐体の方向からの質問です。
身長、157.9cm。体重、53.5kg ですか？
>>89
だとするとBMI21.458
この場合で、市販の服を着てもらうとすると
JIS-L4005とかで ・・・
え？>>18 でOK？
まあ、そういう寸法で作ると仮定して
主な機械は、頭（頭蓋骨の中）と胸（肋骨と背骨の間）そして、尻（腰骨の上）に置いて
そこから血管、神経、リンパ、などの様にホースを方々の関節に繋げて行くのね？
多分、右腕だけで50本近く、右足だけで50本近く、合計400本近い空気ホース。
結構大変だなぁ。実装が。
>>96
現実には、電気モータとかと、空気作動と、双方を使うのだと思います。 全関節を人間と同じ自由度にしないといけない理由はないので
もっと省略はできるよ
指だって全部独立制御にする必要はないし >>99
介護ロボはむずかしいが
障害者ロボは簡単ってことだな。
車椅子よりベッドで寝たきりのほうが
もっとかんたんだ。
寝たきり美少女ならオリエンタルで売っているし。 シリコーンゴムって重いんだよな
そのまま使おうとすると軟らかいのがかえって難しくて
自分で形を維持できないから後からメカ入れるのは非常に困難
中を掘ってメカを入れてもメカの形と堀り方が余程合ってないと形が崩れる
しかも動かすと変なところにシワがよる
製品の型をコピーして
設計したメカに合わせて作り直した方が
ドールを改造して動かすよりも結果的にコストパフォーマンス良くできるよ 昔、少女漫画雑誌「はなとゆめ」で、柴田 昌弘 先生が
「紅い牙『ブルー・ソネット』」と言うのを描いていたが
そこに出てきたロボット、サイボーグ技術者が、初期型に車椅子を使っていた。
後期型は、人体に組み込んでいたけど。
二足歩行にこだわらなければ、キッチンワゴンでも車椅子でも使えば良いと思う。
ただ、段差には弱いから、高さ30cm、奥行き20cmくらいの階段などに対応出来ないと、困るかも。 多分、放熱とか重さとかを考えて、ステレスの針金で骨を作って、アルミの甲冑を着せて、
ゴムの服で肌さわりを持たせるのだろうな。
ゴムの服なら、若干の衝撃から機体を守れると思う。 >104
スポンジ状のシートにして更に風船のように膨らませたのを
メカの表面で張り合わせてはどうだろうか？
肌触りとクッション効果の両方が見込める。
ただ、熱がこもりやすくなるだろうからその対策がいると思う。 青木優子アナにそっくりの荒田なロボットができたら精神も真似できるのかな？ そういえば格好は出来ても、思考はどう作れば良いのかな？
今のパソコンでは人工知能は出来ないぞ？
人工無能でいいんじゃね？
EmmyIIみたいなので 食物繊維や砂糖、かんきつ類、などを使った実用的な燃料電池が出来ないかなあ？ 微電力を長時間かけて少しずつ出力できるだけだから
実用化してもそのままではロボットには使えない
結局はバッテリーを積んで燃料電池の発電をいったんそれに充電してから使う事になるので
相当体積と重量を無駄に使う
その分パワーを上げないといけないのでいたちごっこ
バッテリーにして外部充電器使った方がはるかに良い 人間と同じご飯や菓子、飲料水などでは動かせない
ということですか？ 人間と同じご飯や菓子、飲料水で発電する発電所を作って
それで発電した電力を使って充電すれば動かせるよ
人間サイズでその発電機作ろうとすると
発電電力よりその発電システムを動作させるのに使う電力の方が大きくなるので
電力は大幅にマイナスになる
アルコール燃料電池使った方がまだ現実的 常に一升瓶を持ち歩き、電池がきれそうになると中の酒をラッパ飲みして燃料補給するメイドさんか
それならフラフラと頼りない歩き方しか出来なくてもあまり違和感は無いなw 特に、純度90%以上の目散るアルコール、とか？いいかも。
エタノールでナイト人間は飲めません？ ネットを参考に人工筋肉作ってみたが、これ中々すごいな。
何か使い道ありそうだぞ。
重さ150kgまで持ち上げた所でぶっ壊れたけど（w
直径10cm長さ25cm重さ50gの人工筋肉 【パーソナルアシストロボット】
トヨタは、医療、介護、生活、仕事のシーンで、人のアシストをするパーソナルアシストロボットを開発しています。
「やさしさ」と「かしこさ」を兼ね備え、自分で考えて移動し、物を持ったり、運んだり、道具を使うことで人のお手伝いをしたり、コミュニケーション能力により、見守りやお世話をすることもできます。
将来の医療や看護の現場で医師や看護士のサポートをしたり、介護の現場で患者や高齢者のケアをしたり、仕事の現場や家庭の中で仕事や生活のサポートをしたり、多彩なシーンでの活躍が期待されます。
ヒューマノイドは、人が親しみやすく、生活環境への適応性をもった二足歩行型のパートナーロボットです。
柔軟な身体能力と高度な全身協調制御技術により、人の手や腕の繊細な動きを実現。
人のように歩いたり、道具を使うこともできます。
ヒューマノイドは、人に近い動きができる能力を活かし、家庭の中で、家事の手伝いをしたり、人をサポートするパートナーロボットを目指して開発をしています。
発表：2007年
サイズ（高さ×幅×奥行）： 1522mm × 761mm × 497mm
重量 ：56kg
http://www.toyota.co.jp/jpn/tech/partner_robot/images/family_img02.jpg
http://www.toyota.co.jp/jpn/tech/partner_robot/violin_300k_flv.html >>ブリジストンのラバチュエーター買ってこい
どこにうってるの？？
見た事無い、 日本語だ。
一応それはその流れでは正しい。
むしろ
>>高温である太陽からの放射を「短波放射」という。太陽に温められた地球が放射する電磁波を「長波放射」（赤外放射）という
の方が表現として正確性に欠ける。
「高温である太陽は「短波放射」を放射し、太陽に温められた地球はずっと低温であるため電磁波は「長波放射」（赤外放射）を放射する」
の方が正確であろう。
あくまでも波長によって区別されるもので、何から放射されたかによって決まるわけではないからだ。
そして太陽や地球以外の物質も短波長波の放射を行うからだ。 なんだか、ホンダのASIMOを原子力発電所の警備員に採用するらしい。
なぜ、トヨタやテムザック、サンソウケンではなくホンダなのか？ >なぜ、トヨタやテムザック、サンソウケンではなくホンダなのか？
実績じゃない？
アシモを使って世界中で研究してるが、トヨタはHONDA見たく他社に貸し出ししてるとか聞いた事ないし。
テムザックは正直微妙だわ。
産総研は有りだと思うぜ。 確かに、ホンダは「アシモを大量生産」してますね。トヨタやテムザックと比べると。
実績、ですかぁ。
まあ、今の「アシモの行っているお仕事」も案内とか給仕などなので、警備員のお仕事も覚えさせやすいのかもしれません。 今回ガレキなどもあるので
姿勢制御に、ジャイロセンサーの性能
操作する上での力加減が大切なので、フォースセンサー(トルクセンサー)
の性能が大きく関係しそうだな。
ジャイロセンサーはMICRO STRAIN製。
フォースセンサーはミネベア製。
当たりが最低でもついてて欲しいわな。
>>130
その通りですね。
これは言葉の定義の、ある意味根本的な問題でしょう。
よく、こういう厨を、「文系人間」と言って馬鹿にする人がいますが、
「文系」なら、言葉の使い方ぐらいはきちんとしてほしいものです。
この用語集の作者は、文系でも理系でもなく、単に学力が低いか、
さもなくば、売名のために、適当に用語を並べたてているだけ。 産総研も無理だよ
「実用」で必要な性能の一つにメインテナンス性がある
一回転けたら数百万で何週間の修理なんて予備機が何台も用意できなければ使い物にならない
量産できる地盤作ってあるかどうかで
予備機や修理部品の即納性に大きく関わる
アシモは妥当だと思うよ おれの彼女が性交シーンでよだれたらしまくりなのがエロいんだよ アシモの欠点、と言うか、弱点、として、転んだら自力で起き上がれない。のが、警備員としては大きいと思う。
多分、地面の瓦礫などを、避けたり、退けたり、踏み台などに利用したりは、今のアシモを強化すれば出来ると思う。
しかし、起き上がりに必要な、腰の屈曲やヒネリが創られていない。
電池と頭脳が入っている背納が大きいから、腰を作れないのだと思う。
でも、メイドさんロボ、に一番近い子なのだろなあ。アシモの機能や性能は。HRPだっけ？産創研、パートナーのトヨタなどと比べると。
あらかじめ寝かせた状態から自力で起きる事ができても
直立状態から転倒すると壊れるロボットでは意味がないんだよな >>139
ロボットが受け身取る姿を思い浮かべてしまった
腕が壊れそうだ ん？箱入り娘な知るふぁちゃん？ オトコだと彼にしか懐かないでそ？
ふぃーるさんで良いのでは？ >>138-140
アシモの転倒ですかぁ？確かに「受身を自動制御で」行うのは難しそうですね。
背中のカバンが大きいですから。腰のヒネリとか曲げ伸ばしが出来ないと。
でもね。狭い通路を這うとか、仰向けに寝て作業するとか、近い将来、あると思うんです。
ですから、自分で寝て起きられる事は必要だと思いますね。 ＞彼にしか懐かないでしょ
噴いた Thanks ☆☆** v(￣ー￣)v**☆☆ Thanks メイドさんロボットなのに、
御主人様を踏みつける。
結果、スカートの中を披露
そのスカートの中を見たことに対して、スカートを捲られたかの様に怒り。
または
買い物に行かない。
外出しないための言い訳する。
結果、御主人様が買い物に行く。
そんなメイドさんロボットを扱える人は、彼、タカ君だけだと思う。
そして、タカ君でなければ、彼女、シルファちゃんは、多分、箱入り娘になりきって、メイドの仕事を何もしないだけでなく、御主人様を拒絶すると思われる。
イルファさんと、ハルミちゃんは、どうだろう？ なんで、ドカはるみ. ですねん？
イルファさん、シルファちゃん と並べば、ハルミちゃんと言えば 河野 はるみ ですがな。 え？河野 はるみ って ミルファだったの？
両足首持って持ち上げられた上に広げられ、マタを覗かれているのに？ 操縦者妄想命令の基本動作、奴隷ロボットってことだよね。
車がガンダム 車を操縦する操縦者にバカがいて
動物にぶつけるわ、歩道に乗り上げるわ
って程度の段階でしたっけ〜
これじゃ、危なくて
ガンダムまで行かないな〜 車には放射線をしようしないサーモグラフ物体感知システム
判断機能を取り入れないとね。
人の脳は感情脳が多い、これらをロボットに使うのは危険
ある意味、手動で指令で補佐すればいいんじゃないかな？
料理は家庭料理が食べたいよね。優しく口に運んでほしいね。
おやすみって、頭を軟らかい甘い手でナデナデ撫でてほしいね。
人の方がいいのかな？これからは、人数減る一方
優しい人探すのが大変だな？
みんな？
152の末に書いてある
優しいパートナー見つけた？
それとも？、巡り合うのは、優しいなんか、やってらんないよって相手？
孤独感じてる？
どうする？ ロボはパートナーではなく、分身だと思っている。
自分で作ったプログラムに優しくされても
優しさは感じないだろう。 お前は複雑な機械を設計制作した事がないだろう
予想外の育ち方したりするんだぜ 特にワンオフの試作機なんか可愛いもんだぞ
抱いて寝たくなるぞ 人工筋肉でメイドロボ試作してみたが、、、オンオフ弁ではだめだな、
高いけど比例弁がいるわ。 >160
うん、小さい所は自作、大きい力が居る所は既製品を買った。
>161
流体つかってるからねー、ホースが邪魔だけど力も速度も申し分ない。 ロボット実用化の一つの到達地平といえば、何といってもメイドロボットだろ。
これはロボット技術に長い間期待されつづけてきたものだ。 >>162
マッキベン型かな？マッキベン型なら俺も自作してみたけどバルブが糞高くね？
RCサーボ１個で方向と流速制御までできないかと考え、いくつかその方法を見つけたが未だ実行できず。 量産されれば安くなるんだろうけど
実用用途が多くないからねえ >>164
マッキベン型とそれに似たのをいくつか。
作り易くて、安価でってなるとマッキベン型がいちばんかな？
バルブはどうしても高くなるね、ソレばかりは仕方ないよ、
サーボ弁は小型だけど高いし壊れやすいし、比例弁も高いけどまだ手が届く範囲で壊れにくい。 流体筋肉のメイドさん？
端末は、
どんな形？
どれくらいの大きさと重さ？
動力はどんなの？
うーん
このサイズでRCサーボダイレクト駆動って色々無理ありそう…。
ttp://yuriazero.blog42.fc2.com/blog-date-201110.html 人間型ロボットHRP-4はロボットの安全要求に配慮して、すべての関節軸に80 W以下のモーターを採用しているとの事。
この程度の低出力モーターで2世代前のＨＲＰ−２ Promet （プロメテ）のような不整地歩行、転倒制御、転倒回復動作は可能ですか？
また、1世代前のＨＲＰ−３ Ｐｒｏｍｅｔ Ｍｋ-ＩＩのように滑りやすい路面の歩行および防滴性は確保されているのですか？
【産総研： 働く人間型ロボット研究開発用プラットフォームHRP-4を開発】
http://www.aist.go.jp/aist_j/press_release/pr2010/pr20100915/pr20100915.html
【実環境で働く人間型ロボット：HRP-3 Promet Mk-IIを開発】
http://www.aist.go.jp/aist_j/aistinfo/annual/2008/highlight_p13/highlight_p13.html
【産総研：プレス・リリース 実環境で働く人間型ロボット：HRP-3 Promet Mk-IIを開発】
http://www.aist.go.jp/aist_j/press_release/pr2007/pr20070621/pr20070621.html
【産総研：プレスリリース 生活活動支援ヒューマノイドロボットプラットホームを開発】
http://www.aist.go.jp/aist_j/press_release/pr2006/pr20060123/pr20060123.html
【プレス・リリース 働く人間型ロボットHRP-2 Promet(プロメテ)を開発】
http://staff.aist.go.jp/k.kaneko/index_j.files/info_j.files/HRP-2_Press.html >>168
俺ならギア音で萎えると思う
メカ娘フェチには其れはそれでたまらんのかもしれんが >>168
１戦ごとにどっかのサーボが逝きそう
それでも人間の女を維持するより安いかもしれないｗ サーボの種類によるが
ストレッチ値を設定できるタイプなら平気
あとスピード値を下げられれば つい先日生まれた、アシモさん、機能UPで少しだけメイドさんに近付きました。
http://www.honda.co.jp/ASIMO/about/technology2011/?from=rss
少なくても、とくていの大きさの、ビンやボトルのふたを開けます。
歩行時間もふえました。
電波テロ装置の戦争(始)エンジニアさん参加願います公安はサリンオウム信者の子供を40歳まで社会から隔離している
オウム信者が地方で現在も潜伏している
それは新興宗教を配下としている公安の仕事だ
発案で盗聴器を開発したら霊魂が寄って呼ぶ来た
<電波憑依>
スピリチャル全否定なら江原三輪氏、高橋佳子大川隆法氏は、幻聴で強制入院矛盾する日本宗教と精神科
<コードレス盗聴>
2004既に国民20%被害250〜700台数中国工作員3〜7000万円2005ソウルコピー2010ソウルイン医者アカギ絡む<盗聴証拠>
今年５月に日本の警視庁防課は被害者SDカード15分を保持した有る国民に出せ!!<創価幹部>
キタオカ1962年東北生は二十代で2人の女性をレイプ殺害して入信した創価本尊はこれだけで潰せる<<<韓国工作員鸛<<<創価公明党 <テロ装置>>東芝部品)>>ヤクザ<宗教<同和<<公安<<魂複<<官憲>日本終Googl検索 
