まあ研究者さんとしては素人の戯言を真面目に読むのが面倒だから俺に話合わせてるだけなのかもしれないがちゃんと読まずに文句を言われても困る

君がロボット工学の専門家として語りたいならそれで別に構わないが
俺が説明したのはせいぜい高校レベルの物理と幾何学かそれに毛が生えた程度の話だ
それをロボット工学用語を用いて説明できないと侮辱だとか言われても困る
そもそもロボット工学用語を用いないと説明できないような話はしていないはずだ

人間の股関節のジンバルを回転式アクチュエーター三自由度で再現する時に太股部にヨー軸を入れれば特異姿勢を避けやすい
つかホビーロボットに多いボディーにヨー軸から付ける設計だと脚を上げたり開いたりした時に大腿を捻る事ができなくなると言った方が早いし理解できる
そもそも可操作楕円は性能を定量化するために作られた概念であって性能を定量化する必要がない時に持ち出す話ではないし
用語使わなくても設計者はロボット工学がなかった昔のリンク機構から当たり前にやってる事だ

ついでに言うと歩行ロボットの脚は体から生えているからと言って体側からの計算だけで考えてはいけない
胴体は宙に浮いていて反作用を受け止められないからだ
しかも足先の方が地面に接地している
そこから手先と本体が逆のマニピュレーターだという考えも試してみるといい
地面をロボットのボディとして考えて
接地した足裏をトルクのない肩関節として考えて
胴体の側を手先として考えて
もう一度可操作楕円と操作力楕円体を想像してみるといい
股関節は実は胴体というワークを掴んだグリッパーの手首だと思えばどこに大きなトルクが必要か分かるはずだ
ヒントは足裏は地面に剛接続されていない

脚は腕のマニピュレーターとは少し条件が違うんだ