太股は設計思想によって股関節３軸または膝関節の色々な自由度のアクチュエーターを仕込める場所なので流れからは察せない
リアルな人間の設計を求めて太股に旋回軸を仕込む人もいる

ホンダが発表したP2やアシモ以降は
二足歩行は膝曲げで歩行するのが流行った
簡単に言うと空気椅子やりながら歩いてるようなもので膝に本体の重量の負荷がかかる

しかし人間の歩行は膝関節を伸ばして体重を支えるので膝に力はかからない
自分で歩いても分かるだろうし義足の構造見ても分かるだろう
膝にアクチュエーターのない蹴り出しで振るだけの義足がある
これをロボットでやる場合は脚ではなく足に自由度が必要になる
膝曲げ歩行は人間のつま先部分の伸びしろを膝曲げで補っているんだ
これを腰のロール軸で補う事でつま先自由度を作らずに膝伸ばし歩行を行うロボットもある

論文は知らん
自分の体でアシモ歩きと普通の歩きでどっちが疲れるか試せば一目瞭然だ
ロボット学会誌のかなり昔の号で学生が巨大ロボの歩行エネルギーの論文か解説の中でも書いてたな
位置エネルギーを保存しながら歩くんであんまり力使わないんだよ

立ち上がりは姿勢がどうだろうと腕が床を離れたら脚の力だけになる
股関節は上体のバランス取るだけ
掌の上に棒を立てて倒れないようにバランスとってみるといい
手と接触している所はフリーでモーメント力は必要ないだろ
上体が立ってしまえば後はバランス取りだけなんだ
むしろ股関節の力で脚を伸ばそうとしたら反対に上体が倒れるだけ
反作用を押さえる事ができないから
足首のないスキー靴でも立ち上がれるように足首の力にも依存しない
殆どは膝の力になる

ホピーロボットで脚を水平に開いてはさむようにして立つモーションを組む人もいる
膝トルクが足らない時は重力に対して斜めに伸ばす事で負荷を軽くするんだ
そして股関節のトルクで補助する事で膝トルクの負荷を減らして立ち上がる