サーボで動かす物、サーボの回転軸からより離れている物ほど可能な限り軽量化するという対応が有効だが、
その中に軽量なセンサ基板の自作も含まれる。

それ以前に、ギア駆動のガタやバックラッシをどれだけ最小化するかという問題もある。
意図的に自作減速ギアの噛み合わせを固くしてムダな動きを抑えようとしたり、GP16のような既製ギアヘッドを使わず
自分でガタの少ない減速機を構築したり、人それぞれで色々と工夫しているよ。
ギアヘッドGP16というだけではギア比が分からないが、ギア比を上げてみるのも有効かもしれない。

いずれにしても、良いハードがあってこそ、プログラム上の工夫が再現性良く活かされる。
ハードが悪いのにプログラムだけで何とかしようとしても限度があるし、安定した結果も望めなくなる。