アナログセンサと自作サーボ機構でPD制御を経験された方に質問です
てか、教えて下さい。
自分のマシンのセンサーは、アナログセンサType-Sです。
サーボ部分はマクソンのＲＥ-16＋ギアヘットＧＰ-16で
自作のギアボックスの部分は60対20です。
これで、学校にある50ｍのコースは完走できるまでになりました。
しかし、Ｓ字カーブやΩカーブの突入時や切り替えし時にアナログセンサ
だけでは追従出来ずに、デジタルセンサを使ってしまい、スムーズに曲れません
また、スピードを上げると追従しきれず脱輪してしまいます。
(最高１８秒位なのでそんなに早くないはずなのに…)
PD制御の設定はP値を上げるとD値の値に関係なく発振してしまい収束せず走れません
しかし、P値を下げると、上記のようにＳ字で追従しなくなります。
この症状はプログラム面でどうにかなるものなんでしょうか？PD→PIDとか？
それともアナログセンサ基板自体を自作、又は改良しなければならないのでしょうか？
ヒントとか何でもいいんでアドバイスお願いします。