無著、世親、達磨といった大乗仏教の祖師たちは阿羅漢だったと聞きます。
話の途中をばっさり省略してざっくり言えば、大乗やら密教がいっていることは
お釈迦さまが最初から言ってることを、別の言語表現に置き換えただけだと思ってます。