説明がややこしくなるが

腰に固めがいいと言うのは腰が沈まないから。

逆に言えば腰が沈まなければ柔らかくても構わない。

安い柔らかいマットレスはすぐ腰が沈んでいく。だから腰に悪い

高額なマットレスには柔らかくても腰が沈まないような工夫がされているものが多い。だからその分コストがかかっている。