>>390
短期的な相手との会話は問題ないが、長期的な相手との会話には問題がある

というのは、なかなか想像しにくいものがあります。
簡単に考えれば、長期的な相手とは仕事などの都合もあり様々な精神的な抑圧が働いて結果緊張してしまう。ということなのでしょうが、それはもう個人の性質なので、改善するのは非常に難しいと思います。

それでもあなたは「なぜか」飲みに行きたいと考えている。これは何故なのでしょうか？ 上記を踏まえるならあなたが飲みに行ったところで緊張して楽しめないとあなた自身も感じていると思うのですが。

安易みたいな改善案としては、初っぱなから「すいません、私、緊張しいでw」と先に言って相手に自分のハードルを下げるくらいでしょうか？

あと当然ですが、嫌われていると自分で思っている人間に誘われて喜ぶ相手はいないと思います