間違い訂正、ゼロポイントモーメント→ゼロモーメントポイント（英語: zero moment point 、略称：ZMP）
https://ja.wikipedia.org/wiki/ゼロモーメントポイント

補足。
私にはハードルが高すぎてついていけないけど、興味があれば、是非遊んでみて感想を書いて下さい。
〔PythonでAIシミュレーションプラットフォームOpen AI Gym を利用して遊ぶ (DQN編)〕
http://qiita.com/ryo_grid/items/94f3a95d1e8d2ccddd6a