お早うございます、
リアルタイム処理が要求される機械制御でマルチタスクを使う意味は大いにあると思っているけど、
賛同者が一人もいないのは残念！
しつこいと言われそうだけど、例のタスク数2個のサンプル上げときます。
このtiny2313で書いたタスク切り替えのオーバーヘッドタイムは1ｳS程度です。
誰かPICに詳しい人がPICで書いて実現してくれると、マンモスうれぴーｗ
https://pastebin.com/ZYFYsR3S
じゃ皆さん良い1日を！