>>739
UNOに比べたら癖が強いのですが、仕様を理解してれば使えます
ESP32で正しく計測を行うためにはUNOより回路やスケッチに工夫が必要になると思います
・UNOのようにGND−VDD間の相対値での測定は出来ない(絶対値での測定になる)
・UNOに比べて内蔵リファレンス電圧のバラツキが多い（リファレンス電圧の測定値は工場でROMに書き込まれてる）
・電圧の測定範囲が限定されてる（100~950 , 100~1250 , 150~1750 , 150~2450mV)
　(※経験上この範囲を超えていても値を取得できるが歪む)
・ADC高速なのでノイズの影響を受けやすい＆ノイズ源が多い（無線や高速なCPU）のでノイズを意識する必要がある
・ADCの読み取り値を正確にするためにユーザー側で2点校正することが推奨されてる(eFuseに書き込む)

以下のURLの内容が理解できれば問題なく使えると思います
https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/latest/esp32/api-reference/peripherals/adc.html

つまり、仕様書の通りに使えば直進性も精度も言われてるほど悪くは無いのですが・・・・