UARTx1 と I2Cx1 が同時に使えて Arduino IDE でプログラムが書ける MPU は
どのようなものがあるのでしょうか？

ESP-01 での実績はあるのでアップロード等の回路（USB->UART）は凡例回路図があれば出来ると思います
ESP-01 はいいけれども Wifi や BLE ナシでいろいろとやってみたいなと思って