>>90
パワーアンプには AB級と D級がある。出力重視なら D級一択。
また + と - を逆位相にして出力を倍にする BTL 駆動方式を選ぶ。

"24V BTL D級アンプ モジュール" で 検索して、まずはひとつ買ってみれば良いんじゃないかと思うが。