あくまでも個人的な感覚だけど
マイコン＝ワンボードマイコン
パソコン＝BASIC搭載機以降のコンピューター
シングルボードコンピューター＝エッジコネクタのついたCPUボード
と言う印象
あと最近のネット等での使われ方（と言うか分類）を見ていての印象だと
Raspberry Pi＝シングルボードコンピューター
Arduino＝マイコンボード
と言う印象かな